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公开(公告)号：CN105397837B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510955377.7
申请日：2015-12-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 一种单向串联弹性驱动器，它涉及一种可用于机器人下肢关节的驱动器，以解决现有刚性驱动器缺少柔性，容易受到外界冲击力的破坏以及现有弹性驱动器传递动力具有一定的时滞性，影响系统的响应速度的问题，它包括电机、电机座、扭转弹簧、第一轮毂、第二轮毂、第一卡环、第二卡环和输出轴；第一轮毂通过两个第一凸爪和两个第二凸爪与第二轮毂连接，第一轮毂安装在第一卡环内，第二轮毂安装在第二卡环内，电机的输出端与第一轮毂的一端连接，第二轮毂的一端与输出轴连接，扭转弹簧套装在第一凸爪和第二凸爪上，第一卡环的第一凸台顶压扭转弹簧的一个扭臂，第二卡环的第二凸台顶压扭转弹簧的另一个扭臂。本发明用于机器人关节。
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公开(公告)号：CN106500976A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610915615.6
申请日：2016-10-20
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01M13/00
CPC分类号： G01M13/00
摘要： 一种可重复使用的月球样品容器模拟装置，为解决现有月球样品容器模拟件，只符合样品容器的外形特性，在重量、重心分布上与真实样品容器不相符，且没有复位装置的问题。凸轮和被动齿轮均固装在转轴上，主动齿轮与被动齿轮啮合，主动齿轮固装在电机的输出轴上，两个凸齿之间设置有一个滚轮组件，滚轮组件的外端通过棘齿安装座与棘齿固接，拉力弹簧的一端与棘齿安装座连接、另一端与中板连接，钢丝夹头、力传感器、关节轴承和关节轴承安装座由上至下依次设置在上板与中板之间，钢丝绳的下端穿过上板被钢丝夹头夹紧，上板的外径上均布设有三个导向槽，每个导向槽中固装一个导向销，两个可调配重均固装在中板上。本发明用于模拟月球样品容器。
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公开(公告)号：CN106482879A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610895473.1
申请日：2016-10-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01L3/00
CPC分类号： G01L3/00
摘要： 一种用于扭矩测量的便捷拆装式夹持装置，它涉及一种便捷拆装式夹持装置，为解决现有的扭矩测量仪不具备接口功能，无法同现有设备可靠、便捷连接的问题。本发明的两个被测件连接座对称设置在下连接头的两端，横梁依次水平穿过一个被测件连接座、下连接头和另一个被测件连接座，过渡连接杆的上端设有扳手方槽，过渡连接杆的下端设有下连接头方槽，过渡连接杆设置在下连接头的上面，且下连接头上的方形凸缘与下连接头方槽配合连接，测力扳手上的扳手头与扳手方槽配合连接。本发明用于对转动机构进行扭矩测量。
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公开(公告)号：CN104787145B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510187779.7
申请日：2015-04-20
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 用于移动机器人的轮足转换机构，它涉及一种轮足转换机构。本发明解决了现有的轮式机器人存在避障能力差以及现有的足式机器人行走速度慢的问题。中心轴的一端固定连接且通过第一限位块轴向锁紧，中心轴的另一端设有台肩，弹簧套装在中心轴上且位于所述第一轴承与台肩之间，中心轴的另一端加工有中心盲孔，中心盲孔内加工有第一键槽；固定半轮上沿其圆周方向加工有半环凹槽，活动半轮与固定半轮相对于中心轴转动连接，转换轮式状态时，固定半轮和活动半轮构成完整的车轮，转换足式状态时，活动半轮旋转至固定半轮的半环凹槽内，单条幅安装在中心轴上。本发明属于移动机器人领域。
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公开(公告)号：CN105523098A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510990154.4
申请日：2015-12-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种刚度可调的仿人机器人足部结构，它涉及一种仿人机器人足部结构，以解决现有的仿人机器人足部结构不能适应不平整路面行走，机器人的运动能力较低的问题，它包括脚底、脚跟、脚掌和被动关节；脚底的上表面上安装有脚跟和脚掌，脚底为可充放气的弹性气囊；被动关节包括第一铰链座、第二铰链座、第三铰链座、铰链销和两个扭簧；第一铰链座安装在脚跟上，第二铰链座和第三铰链座安装在脚掌上，第一铰链座布置在第二铰链座和第三铰链座之间，第一铰链座和第二铰链座之间布置有一个扭簧，第二铰链座和第三铰链座之间布置有另一个扭簧，铰链销安装在第二铰链座、第一铰链座和第三铰链座上，两个扭簧套装在铰链销上。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN105291131A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510882947.4
申请日：2015-12-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 一种具有可调柔性的仿人膝关节，它涉及一种柔性仿人膝关节，以解决现有传统仿人机器人的膝关节大多为铰接单轴关节，转动中心固定，且多采用电机加减速器作为驱动装置，缺少柔性，无法缓冲在运动时外界对膝关节冲击的问题，它包括驱动机构和传动机构；驱动机构包括传动轮、金属绳、第一转轴和两个气动人工肌肉；传动机构包括一个中心齿轮、一个行星齿轮、一个系杆和第二转轴；两个气动人工肌肉的上端与大腿连接；一个中心齿轮固装在大腿上，一个行星齿轮固装在小腿上，中心齿轮与行星齿轮啮合，第一转轴通过一个系杆与第二转轴连接；传动轮固装在第一转轴上，金属绳缠绕在传动轮上。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN103661651B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310716970.7
申请日：2013-12-23
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种具有切断障碍物功能的小型搜救机器人，它涉及一种搜救机器人，以解决现有切割机器人或切割机械臂大多难以移动，且切割臂各构件之间相对位置关系固定，存在体积大，不能在空间狭窄复杂的场合进行工作的问题。本发明包括切割机械臂、移动小车、移动伸缩机构和切割刀具，切割机械臂包括切割手、小臂和大臂，移动小车包括车壳体和车体移动部件，车壳体为一端开口的长方形盒体，切割刀具固定安装在切割手的一端上，切割手的另一端与小臂的一端连接，小臂的另一端与大臂转动连接，大臂固定安装在移动伸缩机构上，移动伸缩机构和大臂均通过车壳体的开口设置在壳体内，车体移动部件固定安装在壳体上。本发明用于环境复杂恶劣的切割环境中使用。
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公开(公告)号：CN103325293B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310206495.9
申请日：2013-05-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G09B25/00
摘要： 一种利用飞轮储能的应用到物体碰撞时等效质量模拟装置，它涉及一种等效质量模拟装置。本发明为了解决现有模拟方式不但增加了装置的质量和体积，而且降低了物体碰撞模拟装置的可控性。同时，还无法实现质量在500Kg-1000Kg之间的物体碰撞工程化模拟的问题。本发明的伺服电机固装在平台上，齿轮加速器、齿轮减速器、第一电磁离合器、飞轮组件、第二电磁离合器、电磁制动器和滚珠丝杠螺母轴由下至上依次设置在伺服电机上，连接盘设置在齿轮加速器和齿轮减速器之间，丝杠的一端插装在滚珠丝杠螺母轴内，丝杠的另一端与联轴器连接。本发明适用于物体碰撞时等效质量模拟。
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公开(公告)号：CN103832895B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410074635.6
申请日：2014-03-03
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种定张力电缆自动输送机构，它涉及一种电缆自动输送机构。固定滑轮部件1与移动滑轮部件前后设置在固定架的下面，固定滑轮部件上的滑轮安装架上端与固定架固定连接，移动滑轮部件上的滑轮安装架上端与直线滑块固定连接，直线滑块与直线滑轨滑动连接，直线滑轨与固定架固定连接，恒力弹簧的一端固定在固定架上、另一端固定在移动滑轮部件上的滑轮安装架上，电缆缠绕在固定滑轮部件上的滚轮和移动滑轮部件上的滚轮上，且电缆的输出端设置在四个支撑轮组上，四个支撑轮组平行设置，水平板水平设置在支撑轮组的上方，被动输送长轮和主动输送轮夹住电缆，主动输送轮的输入端通过行星减速器与伺服电机连接。本发明用于各种大型电器设备中。
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公开(公告)号：CN103831821B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410116528.5
申请日：2014-03-26
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 七自由度重载移动操作臂，俯仰驱动机构上的俯仰移动滑块与抓取平台上的滑道滑动连接，偏航驱动机构与俯仰驱动机构上的横向半圆轨道滑动连接，直线滑轨均与滑动架滑动连接，滑动架上且朝向弧形轨道的一侧设置有连接板接口，轴向旋转驱动机构上的空心轴安装在机械臂架的下端，空心轴的底端穿过机械臂架与偏航驱动机构上的凹形板固定连接，竖直移动机构上的丝杠螺母与滑动架固定连接，竖直转动机构上的连接板与滑动架连接，沿轨道转动机构上的第二谐波减速器安装在竖直转动机构上的左空腔内，沿轨道平动机构上的安装板安装在沿轨道转动机构上的右支撑件上。本发明用于在核电的维修设备中内模块的维修操作、大型热炉内包块的更换等。
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