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公开(公告)号：CN100506639C
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710071665.1
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种体积小、耗能低、易于操纵，可应用于海底勘查、探测、海底取样等领域的水下机器人用推进器，它包括水下机器人主体U1和设置在水下机器人主体U1侧面的推进器主体U2，推进器主体U2包括支架U9、电机U7、电机U8和推进电机U5，支架U9通过连接机构U3与水下机器人主体U1相连，电机U8固定在支架U9内并与连接机构U3相连；电机U7和推进电机U5设置于支架U9内通过连接机构U4与支架连接。只需要在首尾各安装一台这样的推进器就可以使水下机器人在完成六个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN111707267B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202010562512.2
申请日：2020-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种多无人机协同航迹规划方法，括如下步骤：步骤一：对多机协同航迹规划问题进行了描述，包括协同约束分析、协同航迹评价、多机航迹性能评估；步骤二：基于共同进化多种群蚁群算法的协同航迹规划方法，包括共同进化多种蚁群机制、基于航迹代价的状态转移；步骤三：扩散机制的信息素更新，包括局部信息素更新、全局信息素更新。本发明多无人机协同航迹规划方法能够加深多个无人机航迹之间的内在联系，可以提升多无人机在作战时击毁地方目标的能力，同时由于多机协同发展是未来的趋势，该方法间接推动了多机协同问题的发展，为后续人员提供思路。
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公开(公告)号：CN113525616B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110777076.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B49/00
Abstract: 本发明提供一种具有防护功能的船舶通信导航设备信息发生器，包括固定底座，支撑杆，滑动插接座，装置壳，显示屏机构，可缓冲顶紧夹持座结构，可插接固定盖结构，可转动缓冲增强盖结构，可除湿通风管结构，蓄电池，控制器，信号传输器，固定板，音箱机构，数据线体，除湿网片和不锈钢网片，所述的支撑杆的下端螺栓连接在固定底座的上端左侧中间位置。本发明固定底座，支撑杆，滑动插接座，装置壳，转动盖，缓冲杆，滑动杆和支撑管的设置，有利于在使用的过程中将转动盖移动至装置壳的上端，方便在使用的过程中进行防护工作，防止船只在行驶的过程中装置壳受到浪花拍打后影响设备工作。
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公开(公告)号：CN113525616A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110777076.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B49/00
Abstract: 本发明提供一种具有防护功能的船舶通信导航设备信息发生器，包括固定底座，支撑杆，滑动插接座，装置壳，显示屏机构，可缓冲顶紧夹持座结构，可插接固定盖结构，可转动缓冲增强盖结构，可除湿通风管结构，蓄电池，控制器，信号传输器，固定板，音箱机构，数据线体，除湿网片和不锈钢网片，所述的支撑杆的下端螺栓连接在固定底座的上端左侧中间位置。本发明固定底座，支撑杆，滑动插接座，装置壳，转动盖，缓冲杆，滑动杆和支撑管的设置，有利于在使用的过程中将转动盖移动至装置壳的上端，方便在使用的过程中进行防护工作，防止船只在行驶的过程中装置壳受到浪花拍打后影响设备工作。
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公开(公告)号：CN113488758A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110777081.6
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种便于拆装的船舶通信接收机，包括接收天线，底部连接板，连接固定柱，底部支撑板，多边形夹持架结构，快速移动架结构，底部托举架结构，信号处理器，通信导线，U型槽卡座，触摸屏，弹性固定架结构和卡板，所述的底部连接板螺栓连接在接收天线的下部；所述的连接固定柱一体化设置在底部连接板的下部中间位置；所述的底部支撑板一体化设置在连接固定柱的下部。本发明的有益效果为：通过弧形连接槽、燕尾型滑块、夹持接触块和弧形长滑槽的设置，有利于保证夹持接触块的右侧上下两部紧密贴合在连接固定柱的外侧，从而对不同大小的连接固定柱或不同形状的连接固定柱进行固定。
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公开(公告)号：CN109407635B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201811310117.4
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种船舶综合电力推进安全控制系统智能体系结构，属于船舶电力推进系统领域。本发明包括船舶中压直流综合电力推进子系统和智能安全控制子系统，智能安全控制子系统包括状态监控模块、健康评估模块、故障诊断模块、智能决策模块、安全控制模块，状态监控模块的输出端分别与健康评估模块的输入端、故障诊断模块的输入端连接，健康评估模块的输出端分别与状态监控的输入端、故障诊断模块的输入端连接，故障诊断模块依次与智能决策模块、安全控制模块连接。本发明采用模块化设计方法，有良好的扩展性、完善性、通用性，安全可靠性高，易于工程实现，提高了可靠性和集成化，提高了智能决策能力和决策速度。
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公开(公告)号：CN111404447A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010205774.3
申请日：2020-03-23
IPC: H02P29/028 , H02P21/22 , H02P21/28 , H02P27/12
Abstract: 本发明公开了一种六相永磁同步电机定子绕组缺相故障容错控制方法及系统。该方法包括：将转速跟踪误差输入小波模糊神经网络，得到参数摄动估计向量；根据第一李雅普诺夫函数、转速跟踪误差、参数摄动实际向量和负载扰动确定第一系统能量函数；根据参数摄动估计向量计算定子绕组q轴电流参考值；确定定子绕组缺相故障时的零序电流参考值；根据第二李雅普诺夫函数、转速跟踪误差和负载扰动确定第二系统能量函数；根据参数摄动估计向量计算电压值；对电压值进行旋转解耦调制后再进行SVPWM调制，将调制电压信号输入三相四桥臂逆变器对六相永磁同步电机进行缺相容错控制。采用本发明的方法及系统，能够提高系统的动态性能、控制精度和抗扰鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110609473A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910836293.X
申请日：2019-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不确定模型机器人的控制方法。本发明针对一种基于全向轮的不确定模型机器人系统建立动力学模型，并将其转化为运动过程中的位姿误差方程，将误差方程进行推导，取方程中的平移线速度和转动角速度作为系统的虚拟控制量，通过将滑模变结构控制与自适应控制有机的结合起来，并采用Backstepping设计方法，针对机场跑道检测机器人系统，设计了一种新型运动控制方法，解决了系统具有不确定参数的非线性机器人系统运动控制问题。本发明方法能够有效对非线性机场跑道检测机器人进行运动控制，具有较好的控制效果、消除模型不确定性、鲁棒性强、削弱抖震的特点。
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公开(公告)号：CN110509276A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910801453.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人运动建模及参数辨识方法领域，尤其涉及一种基于机场跑道检测机器人运动建模及参数辨识方法领域。一种机场跑道检测机器人的运动建模及参数辨识方法，包括如下步骤：设定机场跑道检测机器人运动建模的前提条件并建立相关坐标系；采用坐标变换法建立机场跑道检测机器人的运动学模型及转移矩阵；建立系统的牛顿动力学方程；根据建立的牛顿动力学方程求解出输入电压与车轮角速度间的关系，采用最小二乘法辨识机器人系统模型的未知参数；采用拉格朗日法结合辨识结果建立最终的机器人运动系统动力学模型。本发明中所述的运动建模方法在针对机场跑道检测机器人时，可以达到建立较为准确的系统模型的目的，具有建模准确等特点。
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公开(公告)号：CN110471426A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910824889.8
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于量子狼群算法的无人驾驶智能车自动避碰方法，所述方法基于全局路径规划，在智能车安全行驶过程中实时监测无人车周边的环境，当有动态或是静态障碍物出现时以目标路径最短为目标函数，量子狼群算法优化得到局部避碰最短到达目的地的路径；确定局部无人智能车的最优转向角度和恢复原有路径的角度，从而得到无人智能车的局部路径规划结果。本发明将全局路径规划和局部的路径规划相结合应用于智能车的无人驾驶，在全局能够在对智能车行驶有一个整体规划，同时，在行驶过程通过局部路径规划可以实时的判定路况信息，及时修改实时路径，从而保证无人智能车快速稳定的到达目的地，提高无人车行驶的安全性和可靠性。
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