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公开(公告)号：CN113912391A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111085985.9
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C04B35/462 , C04B35/626 , C04B35/622 , B82Y40/00 , G21F9/30
Abstract: 本发明公开了尖晶石结构钛酸锌纳米粉体的制备方法以及固化放射性废物的组合物及其固化氧化镧的方法，属于材料科学工程领域。本发明要解决操作温度高、装载率低、稳定性差等技术问题。本发明以Zn2TiO4、CaHPO4、SiO2和B2O3为基质原料，可用V2O5为添加剂，以La2O3为模拟放射性废物，将一定比例的Zn2TiO4、CaHPO4、SiO2、B2O3、V2O5和La2O3混合，在特定温度下保温一段时间，通过严格控制煅烧处理的温度和时间制成物理化学性能良好的固化体。本发明的Zn2TiO4复合材料装载量大、稳定性高和操作温度低等优点。本发明在放射性废物处理方面具有重要的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN113468304A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110721164.3
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/332 , G06F16/33 , G06F16/335 , G06F16/338 , G06F16/35 , G06F16/36 , G06F16/951 , G06F40/295 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图谱的船舶靠离泊知识问答查询系统的构建方法，所述系统包括前端展示模块负责人机交互、知识图谱构建模块负责数据的存储、问答模块负责对问题的解析、查询和答案生成；系统构建的方法具体步骤如下：直接获取用户输入的查询文本或者输入的语音；若是语音命令则系统先进行语音转文字处理，然后再对问句解析，生成相应的查询语句；在知识图谱中查询对应的数据信息，并返回结果；将接受的结果信息显示在人机交互界面。本发明优化了用户体验，实现了对用户自然语言问句的精确回答，给用户提供了较搜索引擎更优的信息交互方式，同时也节约了从海量互联网数中寻找答案的时间。
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公开(公告)号：CN111915677A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010649201.X
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于三维点云特征的船舶位姿估计方法，首先通过从6个方向获取目标船的三维点云数据，采用拼接方式获得目标船的完整点云库。构建目标船的点云模板库。计算待配准目标船舶点云的ISS3D特征点及其特征直方图，得到模板点云库中的特征点与待配准点云库中的对应特征点重合的初始坐标变换矩阵，实现点云在全局范围内的快速粗配准。采用ICP点云配准算法，在上步粗配准的基础上进行点云的精准配准，获得实现点云精准配准的坐标变换矩阵。最后利用精准坐标变换矩阵与点云模板库中船舶的初始位姿信息，完成对目标船进行六自由度的位姿估计。本发明提出基于点云特征的船舶位姿估计算法实验，通过实验数据对比，验证本发明的有效性。
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公开(公告)号：CN110146087A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910514854.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划思想的船舶路径规划方法，属于船舶路径规划领域。本发明步骤包括：(1)径向栅格地图的建立；(2)栅格地图航行信息的赋予；(3)建立评价函数和状态转移方程；(4)利用动态规划思想在径向栅格寻找最优路径；本发明的有益效果在于依据船舶航线建立径向栅格地图，使规划出来的航线更加符合船舶的运动特性，并且有利于使用动态规划算法进行决策阶段的划分；运用动态规划的思想通过建立的评价函数进行条件约束能够规划耗时最少，符合舵角限制，航线与原航线偏差最小且能避开多条障碍船的航线。该算法计算速度快，并且能够得到符合条件约束的最优航线。
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公开(公告)号：CN104614992B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510001274.7
申请日：2015-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于飞行模拟技术领域，具体涉及一种模拟飞行员定点降落实际行为系统。本发明包括：能力指标模块对飞行员的能力指标进行分类：信息感受模块通过视觉模拟获得飞行器当前位置与目标降落点的相对偏差的过程；专注模式协调策略模块对专注模式分类；动作误差叠加模块在期望动作基础上叠加动作误差输出飞行员的最终动作以及驾驶杆和油门的执行动作为X的概率密度。本发明能够实现模拟不同操纵能力飞行员操控效果的目的，而且采用脉冲波形实现以离散动作序列的形式真实模拟飞行员的动作特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106339355A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610794663.4
申请日：2016-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06F17/16 , G06N3/0454 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于航迹预测技术领域，具体涉及一种舰载机着舰短期航迹在线预测方法。本发明包括：将航母速度、自然环境和飞行员技能等缓变影响因素定义为先验静态影响因素，将甲板运动、尾流场等难于建模的快变影响因素定义为后验动态影响因素；在数据库航迹中提取与待预测航迹具有相似先验影响因素的航迹组成预备参考航迹数据集；在预备参考航迹数据集中提取与待预测航迹的前向航迹具有相似运动规律的航迹，组成参考航迹数据集；利用参考航迹数据集在线构建RBF变结构神经网络预测模型；利用RBF变结构神经网络预测模型预测舰载机未来2秒的着舰航迹。本发明具有预测精度高、预测时间复杂度低等优点，可用应于辅助提高舰载机着舰安全性。
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公开(公告)号：CN102938020B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201210414889.9
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及的是一种评测决策方法，特别是涉及一种基于动态多属性决策的飞行器着陆效能评测方法。本发明包括如下步骤：（1）建立效能评价指标;（2）建立着陆过程多阶段效能描述矩阵；（3）确定飞行器各飞行状态变量相对属性权重；（4）评测动态多属性决策的着陆效能。本发明提出的评测方法克服了传统着陆效能决策方法信息量小，决策方式单一，决策结果缺乏完整性，不能评测整体着陆过程等缺点，决策信息量更丰富丰富，决策结果更可靠，更系统有效地提供飞行器着陆过程的综合效能评测。
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公开(公告)号：CN106114889A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610794661.5
申请日：2016-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种一体化的菲涅耳光学引导装置与阻拦索协调布局方法。本发明包括：(1)以舰载机着舰点纵向偏差为媒介量，建立菲涅耳光学引导装置与阻拦索布局的适配约束：(2)根据航母甲板设备布局情况初步设定菲涅耳光学引导装置的布局；(3)根据步骤(2)得到的菲涅耳光学引导装置的初步布局，采用虚拟投影法，利用菲涅耳光学引导装置与阻拦索布局的适配约束关系，设计阻拦索在阻拦区域的初步布局；(4)针对步骤(2)和步骤(3)得到的菲涅耳光学引导装置和阻拦索初步布局等。本发明方法客观、泛化能力强，可大大降低试验验证中的不适配现象。
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公开(公告)号：CN106113034A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610421404.7
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40519
Abstract: 本发明属于机械臂考虑力约束的轨迹规划领域，具体涉及一种六自由度机械臂考虑力约束的轨迹规划方法。本发明包括：(1)将力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束；(2)优化动态接触冲击的机械臂运动速度；(3)基于力约束进行轨迹规划。本发明将机械臂力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束，再根据接触运动学，研究考虑动态接触冲击的机械臂运动速度优化方法和考虑接触形变的基于不同接触边缘的连续轨迹规划方法，此方法为考虑力约束的机械臂轨迹规划提供了新方法。此方法避免了机械臂末端与外界环境的接触碰撞过程在极短时间内完成，产生极大瞬间冲击，导致接触力超出安全范围。
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公开(公告)号：CN106096617A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610416294.5
申请日：2016-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及的是一种基于改进主动轮廓模型的全景海天线提取方法。(1)设置初始轮廓线；(2)使用Sobel算子计算各像素点梯度值；(3)消除全景设备区干扰；(4)构造改进的主动轮廓模型；(5)通过快速贪婪算法迭代提取海天线。本发明分割出全景设备区干扰等处理手段有效消除了全景设备区成像对海天线检的不良影响；在此基础上利用全景海天线为椭圆形这一特征，构造形状能量约束项加入到主动轮廓模型中作为新的能量函数，使活动轮廓线在收敛的过程中限制了轮廓的形状从而成功收敛到全景海天线上，能够在不同海况和天气条件下实现复杂海天背景下全景可见光图像中椭圆形海天线的精确提取。
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