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公开(公告)号：CN104679656B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510109637.9
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明属于软件测试领域，具体涉及一种针对待测软件各维度的缺陷检测率进行自适应调整的自适应调整缺陷检测率的组合测试方法。本发明包括：生成候选测试用例集：随机生成候选测试用例集的容量值M；采用随机方法从软件模型中选择M个候选测试用例加入到候选测试用例集中；选择最优测试用例；执行测试；动态调整各维度的检测率；判断是否满足算法结束条件，如果不满足则继续执行以上流程，直到满足算法的结束条件。所用的自适应调整针对软件模型当中各个维度缺陷检测率的调整正是基于自适应控制的思想，通过当前测试用例各个维度的缺陷检测率对软件模型进行反馈，进一步调节软件模型中各个维度的缺陷检测率，以便其更加接近真实值。
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公开(公告)号：CN104908910B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510271054.6
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下探测设备自动收放装置，包括底座、推杆、电机、探测设备载体，底座上依次安装第一推杆支座、第二推杆支座、旋转轴支座、滑轮支座，推杆架在第一推杆支座和第二推杆支座上，电机的输出端端部安装齿轮，推杆的第一端部设置齿条，齿条与齿轮啮合，推杆的第二端部连接钢缆，旋转轴支座上安装旋转轴，旋转轴连接连接管，连接管与探测设备载体相连，滑轮支座上安装有滑轮，钢缆绕过滑轮并与连接管的中部相连，推杆处于放的状态时，连接管处于竖直状态，推杆处于收的状态时，连接管旋转至底座高度。本发明可以完成远程自主的长时间、大范围、低成本的水下探测任务。
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公开(公告)号：CN106428421A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610831903.3
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63B15/00 , B63B1/28 , B63B2015/0041 , B63H5/125
Abstract: 本发明提供一种多航态水中航行器，包括主艇体，主艇体上方为流线型上层建筑，上层建筑内部安装可升降集成桅杆，上层建筑前方两侧对称安装可调水翼，上层建筑后方两侧对称安装电力推进装置，主艇体里设置密闭的驾控舱、燃油和电池舱、主机舱、浮态调节舱，主艇体前后方分别设置相通的进水口和出水口，集成桅杆上设置与主机舱相通的机舱进排气口，主艇体后方为表面桨推进装置，所述的主艇体采用单体、艉部斜升角为18°的全折角深V滑行艇艇型。本发明兼顾水面艇高速性、半潜艇高耐波性和潜艇隐蔽性，可以搭载丰富的水面、水下传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。
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公开(公告)号：CN105809184A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201510726868.4
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及机器视觉识别领域，特别是一种适用于加油站的车辆实时识别跟踪与车位占用判断的方法。本发明包括：收集加油站车辆样本和非车辆样本；对车辆样本和非车辆样本进行预处理；训练车辆分类器；利用车辆分类器对获取的实时图像进行车辆识别并记录车辆区域；采用光流法对识别到的车辆区域角点进行跟踪并绘制中心点轨迹；通过计算车辆区域与事先划定的加油站车位的面积重合比来判定车位占用情况并对车辆占用车位时间进行计时。本发明既可以对加油站内部车辆进行识别并对车辆轨迹进行跟踪，又可判断加油站内部车位占用情况，具有实施成本低，自动化程度高的特点。
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公开(公告)号：CN104778695A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510169686.1
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及的是一种基于梯度显著性的水天线检测方法。本发明包括：通过光学成像仪器采集一帧图像，若图像类型是普通摄像机获取的彩色图像，则将其进行标准化处理得到24位RGB彩色图像；若图像类型是红外成像仪获取的灰度图像，则将其进行标准化处理得到8位灰度图像；对第得到的标准化图像进行高斯降采样等。本发明根据光学成像仪器采集的图像类型分别计算图像的梯度幅值矩阵和梯度方向矩阵，在结果中反映了原始图像的全部梯度信息，保证了水天线检测结果的准确性。按照梯度显著性由高到低依次进行基于区域生长算法的线段检测，避免了直接利用梯度信息进行检测受到噪声干扰严重的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104680544A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510117536.6
申请日：2015-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于3维流场正则化的变分场景流估计方法。包括以下步骤：利用已经标定好的左右摄像机获取左右图像序列；将3维流场进行正则化得到场景流数据项；将2维光流平滑项向3维空间扩展，得到场景流驱动各向异性的场景流平滑项；根据方向信息设计扩散张量并进行本征分解，得到每个方向上的扩散强度，从而进行各向异性平滑，得到深度平滑项；将场景流数据项、场景流平滑项和深度平滑项合并，构建能量泛函；使用变分极小化的方法，得到能量泛函对应的Euler方程的解；利用超松弛迭代对Euler方程进行迭代求解，得到优化后的场景流和深度信息。本发明具有鲁棒性高，场景流精确的优点。
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公开(公告)号：CN104627327A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510083586.7
申请日：2015-02-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可变航态无人艇，包括主艇体，主艇体上方为上甲板，上甲板上安装集成桅杆，主艇体里设置密闭的燃油舱、主机舱、推进装置舱，主艇体的前后方分别设置相通的进水口和出水口，集成桅杆上设置与主机舱相通的机舱进排气口，推进装置舱里设置推进装置，推进装置后方为螺旋桨，所述的主艇体采用单体、单甲板、艉部斜升角为18°的全折角深V滑行艇艇型。本发明兼顾水面艇高速性和潜艇隐蔽性，同时低速半潜航行时具有更好的耐波性和抵御风浪的能力，可以搭载丰富的传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。
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公开(公告)号：CN102589568B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210011114.7
申请日：2012-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明的目的在于提供车辆捷联惯性导航系统的三轴陀螺常值漂移快速测量方法，包括以下步骤：确定车辆的初始位置，采集陀螺和加速度计输出的数据；进行解析式粗对准；使车辆捷联惯性导航系统的水平回路工作在二阶水平对准过程，方位回路工作在罗经对准过程中，采集车辆捷联惯性导航系统测量的导航坐标系下速度，上一步结束时刻车辆捷联惯性导航系统测量得到的捷联姿态矩阵T1，得到测量中间量和启动车辆并操纵车辆转弯，制动车辆，熄灭车辆发动机，保持车辆静止状态，再一次上述步骤，结束时刻，车辆捷联惯性导航系统测量得到的捷联姿态矩阵T2，得到测量中间量利用上述值得到三轴陀螺常值漂移的测量值。本发明可操作性强，简单方便。
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公开(公告)号：CN101386340A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810137410.5
申请日：2008-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船体检测水下机器人。包括水下机器人主体，在水下机器人主体上安装有环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，所述的环境感知设备包括超声测厚仪、图像声纳、水下微光摄像机；所述的运动感知设备包括光纤罗经、深度计；所述的运动执行设备包括导管螺旋桨、三自由度云台；所有设备接入水下机器人本体耐压舱内一台PC/104计算机中；将控制程序嵌入PC/104计算机中，PC/104计算机采集环境感知设备和运动感知设备信息后和水面主控计算机进行混合数据的大数据量网络通讯、把水面主控计算机的控制指令输出给螺旋桨。
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公开(公告)号：CN119762744A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411657237.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/143 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/0455 , G06N3/045 , G06N3/094 , G06N3/09 , G06V20/54
Abstract: 一种冰雪环境下水面与冰面两栖无人艇目标检测系统，涉及智能无人智慧船舶领域。为解决现有技术中存在的，现有的特征融合方法通常无法有效地集成高层语义信息和低层空间信息，导致对于小目标的检测性能不足的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种冰雪环境下水面与冰面两栖无人艇目标检测系统，包括：对目标检测的阈值进行调整，得到多模态输入数据的模块；根据多模态输入数据得到全局特征的模块；对全局特征融合的模块；测试目标检测的模块；若测试用目标检测结果不符合预设条件，则重新调整所述对目标检测的阈值的模块；在测试用目标检测结果符合预设条件后，对无人艇目标进行检测的模块。适合应用于两栖无人艇目标检测的工作中。
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