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公开(公告)号：CN110454459A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910890272.6
申请日：2019-09-20
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： F15B13/08 , F15B13/01 , F15B13/02 , F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , F15B1/02 , E02F9/22 , E02F5/28 , E02F3/90
摘要： 本申请提供一种水下清淤机器人的液压系统，包括动力源液压系统、2个行走液压系统、2个前伸臂左右摆动液压系统、前伸臂上下俯仰液压系统、绞龙转动液压系统以及先导油路系统；前伸臂左右摆动液压系统包括左右摆动液压缸；先导油路系统包括先导阀。本申请的有益效果：水下清淤机器人在进行清淤工作时，2个左右摆动液压缸始终交替伸缩以驱动前伸臂左右摆动，左右摆动液压缸的回油路与先导阀相连，能够持续为先导阀供油，从而保证了在工况为大流量、大压力时，先导阀能正常开启各个换向阀，使得水下清淤机器人能够正常工作，且该过程无需动力源液压系统完全供油，降低了成本，达到了节能的效果。
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公开(公告)号：CN110077553A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910459911.3
申请日：2019-05-30
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种清淤机器人，包括机架；机架两侧分别设有磁吸附式履带；履带与机架之间设有不等长双横臂式独立悬挂；独立悬挂包括相对较长的上横臂和相对较短的下横臂；上横臂和下横臂两端分别通过关节轴承连接在机架和履带上。根据本申请实施例提供的技术方案，通过设有不等长双横臂式独立悬挂和可关节轴承，为履带提供了足够的偏移角度，使得机器人在曲率变化较大的获得足够大的稳定吸附面积。
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公开(公告)号：CN108128579A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810149055.7
申请日：2018-02-13
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请公开了一种太阳能语音智能分类垃圾桶，包括控制箱、奖励箱、垃圾仓、太阳能发电组件，所述控制箱内设有控制模块，控制箱上设有与控制模块电连接的语音播报模块和多个按钮，语音播报模块包括扬声器，所述奖励箱设置在控制箱下面，该奖励箱中设有奖励电机、转轴和环保垃圾袋，所述环保垃圾袋固定在转轴上，转轴与奖励电机的输出轴连接，奖励电机与控制模块电连接，奖励箱上设有用于环保垃圾袋滚出的开口。该垃圾桶能够鼓励人们对垃圾进行分类处理，而且不直接接触垃圾桶，干净卫生，并对垃圾分类行为进行奖励，有利于垃圾的分类回收利用。
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公开(公告)号：CN108128568A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810149054.2
申请日：2018-02-13
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B65F1/00
摘要： 本申请涉及一种底部卸料的垃圾桶，包括桶身，所述桶身两端开口，所述桶身的底部开口处铰接有左密封板和右密封板，所述桶身的底部开口由所述左密封板和右密封板配合密封；所述左密封板上连接有压力开关和推压机构，所述压力开关与所述推压机构电连接，所述推压机构驱动连接有锁杆，并能驱动所述锁杆水平运动；所述右密封板上设有与所述锁杆配合的滑道，所述滑道处于所述锁杆的运动行程上；自然状态下，所述锁杆部分位于所述滑道内。本申请是在底部进行卸料的，无扬尘和垃圾洒落问题，在倾倒垃圾时操作方便、省力，对垃圾的倾倒也更加地顺畅与彻底。
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公开(公告)号：CN107918771A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711281852.2
申请日：2017-12-07
申请人： 河北工业大学
CPC分类号： G06K9/00892 , G06K9/00973 , G10L15/26
摘要： 本发明提供了一种人物识别方法和佩戴式人物识别系统，属于计算机视觉技术领域，以智能眼镜或其他可佩戴装置为载体，安装有图像和音频采集装置、定位装置、身份识别系统、声音-文字转化系统，通过图像和音频采集装置将目标人物的图像和音频采集，由身份识别系统(图形识别系统和音频识别系统)进行身份的识别，将信息通过智能眼镜或其他装置输出。其中，身份识别系统能够识别镜头范围内的人脸以及步态，并通过声音采集和识别装置对出现在镜头范围之外的人物进行辅助识别，给出位置信息，可辅助使用者在相对复杂的环境中同时对多个目标身份进行辨别。既保持了人脸识别系统非接触式识别的优点又增加了识别效率、准确性和适用范围。
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公开(公告)号：CN118656984A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411117296.5
申请日：2024-08-15
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司 , 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/18 , B25J9/16 , G06F119/14
摘要： 本申请提供一种工业机器人动力学参数集的确定方法，涉及工业机器人技术领域，包括以下步骤：构建动力学模型，表征关节计算转矩与观测矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系；获取各关节的实际运动数据集，至少包括关节实际转矩、角位移、角速度和角加速度；将角位移、角速度和角加速度代入观测矩阵，得到回归矩阵，以关节实际扭矩更新关节计算扭矩，将关节实际转矩作为输出响应，得到关节实际转矩与回归矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系，基于该线性关系，采用混合最小角回归算法自适应确定最小可辨识动力学参数向量。本申请以更低的计算成本获得较精确的动力学参数，简化动力学参数集的确定过程，提升参数确定的准确性以及普适性。
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公开(公告)号：CN118656981A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411110794.7
申请日：2024-08-14
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06N3/126 , G06F17/15 , B25J19/00 , G06F119/02
摘要： 本发明提供一种重载工业机器人关节的预测性监测维护方法，属于机器人维护技术领域，包括：根据机器人关节维持正常工作时的最大退化量设置小于最大退化量的维护退化量；并检测机器人关节失效前第一设定时间的第一实际退化量。当第一实际退化量大于或等于维护退化量时，对机器人关节进行维护。这种方式能够在机器人关节失效前检测退化量，并进行维护，明显减低了失效率。同时根据最大退化量设置维护退化量，给出了对机器人关节进行维护的判断标准。即在退化量达到维护退化量后，机器人关节失效前进行维护。因未真正发生失效，其余零件不会因关节轴承的失效而受到额外的损坏；因而只需更换新的关节轴承，无需更换其他零件，降低了维护成本。
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公开(公告)号：CN117934409A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410092553.8
申请日：2024-01-23
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06T7/00 , G01D21/02 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/155 , G06T7/194 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请公开了一种核燃料组件格架焊点质量智能检测的方法，具体包括如下步骤：在多个设定方位上获取定位格架在不同角度下的多张定位格架图像；根据多张定位格架图像获取各焊点图像；将各焊点图像输入训练好的卷积神经网络中，以获取各焊接点的高度、最小包络尺寸和质量等级这三个关键数据；根据上述关键数据判断各焊点是否符合焊接要求，进而判断该定位格架的总体焊接质量是否符合要求。该方法既可以提升焊点的检测效率，又可以降低生产成本。
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公开(公告)号：CN117707520A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311589432.6
申请日：2023-11-24
申请人： 河北工业大学 , 苏州数设科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种面向数据的工业模型设计方法、装置、电子设备和可读存储介质，属于信息处理领域。其中，所述方法包括：获取工业模型的需求信息；根据需求信息，创建至少一个第一结构体，第一结构体包括：第一结构体的作用对象、第一结构体的工具对象和第一结构体的被作用对象；根据第一结构体，生成第N结构体，第N结构体包括：第N结构体的作用对象、第N结构体的工具对象和第N结构体的被作用对象，N为大于1的正整数；根据至少一个第一结构体和第N结构体，构建工业模型。
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公开(公告)号：CN110895639B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201911181854.3
申请日：2019-11-27
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明提供了一种基于高斯多椭球模型的机器人系统可靠性分析方法。该技术方案首先确定设计变量，统计样本均值、标准差以及协方差，再利用试验手段或仿真手段获取系统响应值，在均值处进行一阶泰勒展开，确定极限状态方程，并根据3σ准则确定样本协方差矩阵的系数，进而计算协方差矩阵的逆矩阵，而后，构建椭球域，定义椭球缩放系统并依次建立若干椭球域，再将所有信息由椭球空间转化到标准球空间，计算每个椭球域的权重，基于体积比与权重的乘积定义系统响应可靠度，并根据弓形体体积公式计算可靠度。本发明在小样本条件下可实现对具有高斯分布特性的多源不确定参量的准确度量，且在非概率框架下可实现机器人系统响应可靠度的概率描述。
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