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公开(公告)号：CN118656981A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411110794.7
申请日：2024-08-14
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06N3/126 , G06F17/15 , B25J19/00 , G06F119/02
摘要： 本发明提供一种重载工业机器人关节的预测性监测维护方法，属于机器人维护技术领域，包括：根据机器人关节维持正常工作时的最大退化量设置小于最大退化量的维护退化量；并检测机器人关节失效前第一设定时间的第一实际退化量。当第一实际退化量大于或等于维护退化量时，对机器人关节进行维护。这种方式能够在机器人关节失效前检测退化量，并进行维护，明显减低了失效率。同时根据最大退化量设置维护退化量，给出了对机器人关节进行维护的判断标准。即在退化量达到维护退化量后，机器人关节失效前进行维护。因未真正发生失效，其余零件不会因关节轴承的失效而受到额外的损坏；因而只需更换新的关节轴承，无需更换其他零件，降低了维护成本。
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公开(公告)号：CN118656981B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411110794.7
申请日：2024-08-14
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06N3/126 , G06F17/15 , B25J19/00 , G06F119/02
摘要： 本发明提供一种重载工业机器人关节的预测性监测维护方法，属于机器人维护技术领域，包括：根据机器人关节维持正常工作时的最大退化量设置小于最大退化量的维护退化量；并检测机器人关节失效前第一设定时间的第一实际退化量。当第一实际退化量大于或等于维护退化量时，对机器人关节进行维护。这种方式能够在机器人关节失效前检测退化量，并进行维护，明显减低了失效率。同时根据最大退化量设置维护退化量，给出了对机器人关节进行维护的判断标准。即在退化量达到维护退化量后，机器人关节失效前进行维护。因未真正发生失效，其余零件不会因关节轴承的失效而受到额外的损坏；因而只需更换新的关节轴承，无需更换其他零件，降低了维护成本。
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公开(公告)号：CN115655710A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211432852.9
申请日：2022-11-16
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC分类号： G01M13/025 , B25J19/00
摘要： 本申请提供真实服役工况下工业机器人精密减速器加速寿命测试系统，包括：支撑台，支撑台顶部具有安装面，安装面上安装有支撑板；安装座，安装座安装在支撑板上，用于安装减速器；电机，电机安装在支撑板上且设置在安装座的一端，用于驱动减速器绕自身轴线旋转；固定座，固定座安装在安装面上，固定座上转动安装有转盘，转盘远离减速器的一端安装有摆臂组件，摆臂组件具有关于旋转盘对称设置的一组摆臂，摆臂上滑动安装有砝码，砝码沿摆臂的长度方向位置可调。本申请提供的真实服役工况下工业机器人精密减速器加速寿命测试系统具有可模拟机器人实际运动方式，方便减速器达到满负载运行，试验周期短、测试效率高、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN118656937A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411110422.4
申请日：2024-08-14
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
摘要： 本申请公开一种基于加速试验的重载工业机器人减速器寿命预测方法，涉及减速器寿命预测技术领域，该方法包括获取待测减速器的受载信息集合；根据受载信息集合构建应力加载谱；基于应力加载谱进行加速试验，采集待测减速器退化数据；构建加速退化模型，推导出可靠度函数；根据退化数据确定可靠度函数中的未知参数；获取待测减速器在常规工作状态下的应力数据，计算得到可靠度；绘制可靠度曲线，并获取可靠度为50%时的中位寿命，作为待测减速器的预测寿命。本申请基于真实服役数据编制应力加载谱开展加速试验，提高所获退化数据准确度，再构建加速退化模型，最终推导出可靠度函数，完成对减速器的寿命预测。
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公开(公告)号：CN108438618B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201810328912.X
申请日：2018-04-13
申请人： 河北工业大学 , 河北工业大学(张北)产业技术研究院
摘要： 本申请公开了一种垃圾收集车、垃圾转运系统及方法，其中垃圾收集车用于自动收集垃圾桶内的垃圾，垃圾桶为棱锥台状，其底面由一对相对铰接在垃圾桶侧壁的密封板组成；一个密封板的底面向下伸出设置有调节腔，另一密封板的底面向下伸出设置有插入腔；调节腔内设置有固定在调节腔侧壁的水平设置的固定杆、套在固定杆上可沿着固定杆的长度方向滑动的用于伸入插入腔内的锁杆、固定在锁杆端部且套在固定杆上的弹簧和推动锁杆移动的解锁机构，调节腔的底壁外部安装有压力传感器。本申请实现了不下车即可完成垃圾收集车与垃圾桶的对接积极垃圾桶的归位，节省了人力成本，提高了垃圾收集的效率；解决了现有垃圾收集车的二次污染的问题，保护了环境。
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公开(公告)号：CN115091455B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210733538.8
申请日：2022-06-27
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种工业机器人定位误差补偿方法。本申请通过构建考虑关节柔性的定位误差模型；将工业机器人关节运动数据样本输入至考虑关节柔性的定位误差模型，得到工业机器人定位误差低保真度数据；建立与关节坐标系相匹配的测量基准坐标系，利用激光跟踪仪实时测量工业机器人在各关节运动数据下相对应的定位误差高保真度数据；融合低保真度数据与高保真度数据，得到工业机器人多保真度定位误差模型；搭建数字孪生平台，建立工业机器人实体与多保真度定位误差模型之间的数据交互，对多保真度定位误差模型更新，提高模型准确性，同时通过定位误差数据对工业机器人的各运动数据更新，再驱动工业机器人进行定位误差补偿后的运动，实现定位误差补偿。
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公开(公告)号：CN117153451A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311094409.X
申请日：2023-08-28
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种撞针的夹持装置，该装置包括：夹持机构，夹持机构具有夹持部，撞针包括待夹持部和需要辐照的待处理部，夹持部用于夹持若干根撞针的待夹持部，且待处理部暴露在夹持机构外的靠近辐照装置侧；定位机构与夹持机构连接，定位机构带动夹持机构在第一平面内移动，以使撞针的待处理部到达辐射位置，第一平面与撞针的延伸方向垂直；使用该夹持装置能批量化完成撞针的夹持、移动、固定作用，因此可借助该装置对WC‑Co硬质合金撞针进行批量化的辐照处理，提升处理效率，简化处理过程，单批次多数量的撞针辐照处理，还可降低生产成本，同时该夹持装置可适用于不同场景，适应性强，应用领域广。
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公开(公告)号：CN116859749A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310993550.7
申请日：2023-08-08
申请人： 河北工业大学 , 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于多轴运动控制技术领域，公开了最优鲁棒输入整形器、设计方法、控制系统结构及应用。该方法包括：建立固有频率和阻尼比参数同时变化下输入整形器鲁棒性评价指标；设计改进的脉冲限制约束，选择加入脉冲校正系数的个数；建立包含待求校正系数组的目标函数最优化模型；利用粒子群算法计算脉冲校正系数的最大化区域面积，搜索脉冲校正系数组；更新输入整形器的幅值，获得相应的最优鲁棒输入整形器。本发明提高了输入整形器的鲁棒性，不影响多轴运动设备的生产效率。建立了关于固有频率和阻尼比双参数同时变化的鲁棒性评价指标，有利于对输入整形器在鲁棒性上的定量分析和鲁棒输入整形器的设计。
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公开(公告)号：CN113551600B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110861195.9
申请日：2021-07-29
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种二维运动平台路径精度的检测系统，包括：测试块，用于驱动测试块运动的二维运动平台，用于检测测试块在x轴方向上的运动位置并输出第一运动位置集的第一检测装置，用于检测测试块在y轴方向上的运动位置并输出第二运动位置集的第二检测装置，以及处理模块；处理模块的输入端与第一检测装置、第二检测装置的输出端连接且配置用于：获取第一运动位置集和第二运动位置集；将第一运动位置集和第二运动位置集拟合形成测试块的实际运动路径曲线；获取测试块的理论运动路径曲线；计算二维运动平台的精度数据。本申请提供的二维运动平台路径精度的检测系统可真实反映测试块的运动路径，有利于提高检测的准确性；检测过程简便，有利于提高检测效率。
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公开(公告)号：CN114660948B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210565577.1
申请日：2022-05-24
申请人： 河北工业大学 , 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请提供一种压电撞击式微喷阀高精度控制方法，考虑压电陶瓷迟滞效应，分别建立与第一微喷阀和第二微喷阀撞针对应的第一动力学模型和第二动力学模型，根据第一动力学模型和第二动力学模型，分别获取在相同下降行程和实际工作频率下第一微喷阀和第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线，以第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线与第一微喷阀撞针的运动速度模拟曲线的误差最小为目标，采用最小二乘法对第二微喷阀的加载电压频率进行优化，获取第二微喷阀的最优加载电压频率，使得第一微喷阀撞针的运动速度模拟曲线与第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线具有较高的一致性，最终实现了不同压电撞击式微喷阀高精度点胶以及点胶质量的高一致性。
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