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公开(公告)号：CN115615433A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110784429.4
申请日：2021-07-12
申请人： 中国人民解放军海军航空大学青岛校区 , 济南大学 , 山东蓓明医疗科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于扩展Kalman和R‑T‑S平滑算法的混合定位方法及系统，包括：获取每个时刻机器人位置的预估，判断机器人在X方向和Y方向的位置变化情况；对于位置变化没有超过设定阈值的方向，利用R‑T‑S平滑算法对机器人在该方向的位置进行平滑，并对平滑过的位置取平均，得到机器人在该方向的最优位置预估。本发明分别判断机器人在X方向和Y方向的位置变化情况，对位置变化小于设定阈值的方向进行平滑，能够有效的提高局部方向处于静止状态下的导航预估的精度，进而提高整个导航的精度。
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公开(公告)号：CN111693488B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202010513459.7
申请日：2020-06-08
申请人： 济南大学
IPC分类号： G01N21/359 , G06K9/62 , G06N20/00
摘要： 本发明公开了一种基于DS证据理论融合的水果等级分类方法及系统，包括：获取待测水果的原始近红外光谱并进行预处理；利用遗传算法筛选出最佳的特征波长；将所述特征波长分别输入到训练好的极限学习机预测模型和基于偏最小二乘法的预测模型，分别得到待测水果的可溶性固形物含量信息；分别基于所述可溶性固形物含量信息对水果等级进行分类；基于DS证据理论对两种分类结果进行融合，得到基于可溶性固形物含量的水果等级类别。本发明使用基于DS证据理论的苹果等级分类方法，融合极限学习机与偏最小二乘法的两种预测模型。DS融合后测试集分类等级准确率为94.697％，优于单一的模型分类方法。
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公开(公告)号：CN113610857A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110974079.8
申请日：2021-08-24
申请人： 济南大学
摘要： 本公开提供了一种基于残差网络的苹果分级方法及系统，包括：获取苹果的外观图像；根据获取的外观图像以及预设的苹果分级网络模型，得到苹果的分级结果；其中，苹果分级网络模型通过训练改进后的残差网络得到；具体的，通过加入卷积注意力模块和带泄露线性整流函数实现残差网络的改进；本公开通过改进的残差网络实现了基于外观的苹果分级；使用大津法在HSI色彩通道上对苹果图像进行分割，通过加入卷积注意力模块和LeakyReLU激活函数(带泄露线性整流函数)，对残差网络进行改进，将其应用于苹果分级，并与其它卷积神经网络的分级结果进行对比，证明了改进的残差网络能够更好的实现苹果分级。
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公开(公告)号：CN112631121A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011305938.6
申请日：2020-11-19
申请人： 济南大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明提供一种水泥自立式辊压磨自动监测控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：确定与磨机负荷相关的变量，对立磨水泥粉磨过程的变量进行优化；确定各变量的范围值和对应的磨机负荷状态信息，得到各变量与磨机负荷的关系；通过调整粉磨过程各个变量的值使磨机负荷达到期望范围，以使细度和磨内压差达到期望指标范围。本发明提供的以上方案，实现了稳流仓仓重、磨内压差、水泥粒度的自动监测和控制调节，与传统的方法相比，有较强的自适应和鲁棒性，能够适应现场的复杂环境等优点。
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公开(公告)号：CN112001901A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010832982.6
申请日：2020-08-18
申请人： 济南大学 , 山东商业职业技术学院
摘要： 本公开提供了一种基于卷积神经网络的苹果缺陷检测方法及系统，属于水果缺陷检测技术领域，所述方法包括以下步骤：获取苹果的图像数据；对获取的图像数据进行预处理；将预处理后的图像数据输入到预设卷积神经网络模型中，得到苹果缺陷检测结果；其中，对获取的图像数据进行预处理包括：采用最大类间方差法去除苹果背景，并调整图像分辨率为预设像素；本公开降低了花梗和花萼对缺陷检测精确度的影响，能够实现苹果的高效和准确的缺陷识别。
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公开(公告)号：CN109141412B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810886557.8
申请日：2018-08-06
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了面向有数据缺失INS/UWB组合行人导航的UFIR滤波算法及系统，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的UFIR滤波算法进行改进，引入变量表示第i个信道的距离信息是否可用。一旦距离信息不可用，则对不可用的距离信息进行预估，以弥补不可用的距离信息，保证滤波器对位置误差的预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。
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公开(公告)号：CN110090728A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910421600.8
申请日：2019-05-21
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种用于控制水泥生料立磨中喂料量的方法、装置及设备，所述方法包括步骤：获取FOPID控制器的最优整数阶参数Kp、Ki、Kd；获取FOPID控制器的最优分数阶阶数λ、μ；分别以所述最优整数阶参数Kp、Ki、Kd，所述最优分数阶阶数λ、μ，作为所述FOPID控制器的整数阶参数、分数阶阶数，并利用所述FOPID控制器控制所述喂料量。所述装置与所述设备用于实现所述方法。它能够解决了传统的PID控制器参数整定不良、性能欠佳、控制范围不广、对运行工况适应性差等问题，并在一定程度上提升了水泥厂自动化程度，减轻了操作员压力，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN108427415A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810283103.1
申请日：2018-04-02
申请人： 济南大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0255 , G05D1/0214 , G05D1/0276 , G05D1/028 , G05D2201/02
摘要： 本发明涉及一种现代物流中自动导引避障机器人小车，包括机器人小车，在机器人小车上安装一组超声波检测装置，一组超声波检测装置包括多个超声波传感器，每个超声波传感器电连接一个模糊控制器，在机器人小车上安装有控制器，控制器通过无线收发模块分别与多个超声波传感器电连接，控制器分别与多个模糊控制器电连接；控制器通过双H桥驱动器分别与机器人小车车轮上的伺服电机电连接；编码器与上述各个伺服电机连接；正交脉冲解码器分别与编码器和控制器连接；电源监控复位安装在车顶部。能够缩短小车的行进距离进而缩短行进时间，设计的模糊控制器能够提高系统的稳定性，减小误差。使用了超声波传感器，获得的外部信息精度高，且易于实现。
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公开(公告)号：CN104750131B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510172775.1
申请日：2015-04-14
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种基于参数辨识的流化床温度控制方法，利用喂煤量与煤量反馈值，建立带有稳定点的参数辨识函数，得到常参数与喂煤量期望值的差值；利用喂煤量与流化床温度通过最小二乘法辨识出模型，自适应PID控制得到喂煤量的增量；通过前两步计算的差值与增量，即可以最大化的利用燃料；通过最小二乘法辨识出一个常参数，可以很好的将执行机构所造成的偏差补偿。本发明通过自整定PID控制无需再通过操作人员进行手动改变就可以使给煤量与流化床温度达到稳定状态；精度高，易于流化床锅炉的使用；减少了能源的浪费，降低了污染物的排放；增加了流化床锅炉的使用年限。
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