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公开(公告)号：CN108548544A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810294989.X
申请日：2018-03-30
申请人： 济南大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明涉及一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法，包括以下步骤：第一步，输入输出变量的确定；第二步，确定各变量论域以及模糊语言值；第三步，确定各变量的隶属度函数；第四步，建立模糊控制规则；第五步，输入、输出量量化；第六步，去模糊化。本发明提出瞬时偏离率这个变量尽可能的降低由于速度惯性调节过程中的超调，使小车在弯道行驶中用时更少，提高工作效率。设计的模糊控制器能够提高系统的稳定性，减小误差。作为输出量只调节小车一侧驱动轮电机转速有较高的实现性，调节系统对象越少产生的系统误差越小。所以在小车仿真后可以实现自动弯道导航后，调节一侧驱动轮电机转速会有给产业工程带来更高的收益。
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公开(公告)号：CN109857105A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910080710.2
申请日：2019-01-28
申请人： 济南大学
摘要： 本发明涉及一种现代物流中自动导引避障机器人小车，包括机器人小车，在机器人小车上安装一组超声波检测装置，一组超声波检测装置包括多个超声波传感器，每个超声波传感器电连接一个模糊控制器，在机器人小车上安装有控制器，控制器通过无线收发模块分别与多个超声波传感器电连接，控制器分别与多个模糊控制器电连接；控制器通过双H桥驱动器分别与机器人小车车轮上的伺服电机电连接；编码器与上述各个伺服电机连接；正交脉冲解码器分别与编码器和控制器连接；电源监控复位安装在车顶部。能够缩短小车的行进距离进而缩短行进时间，设计的模糊控制器能够提高系统的稳定性，减小误差。使用了超声波传感器，获得的外部信息精度高，且易于实现。
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公开(公告)号：CN103385791B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201310330150.4
申请日：2013-08-01
申请人： 济南大学
摘要： 本发明具体公开了一种残疾人姿态控制多功能轮椅及控制方法，多功能轮椅包括车体、座椅、从动轮、主动轮，所述的座椅安装在车体上，从动轮安装在车体的后部，主动轮安装在车体的前部，所述的座椅底部通过支撑弹簧和角向球节端关节轴承与车体连接，且在座椅的底部安装有x1、y1两套空间角度传感器，在车体中安装有x2、y2两套空间角度传感器。残疾人姿态控制多功能轮椅，利用空间角度去测量人体倾角，通过人体坐姿去控制轮椅的运，左倾左拐，右倾右拐，前倾前进，后仰后退，给那些肢体损伤的人群带来了极大的方便。
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公开(公告)号：CN103385791A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310330150.4
申请日：2013-08-01
申请人： 济南大学
摘要： 本发明具体公开了一种残疾人姿态控制多功能轮椅及控制方法，多功能轮椅包括车体、座椅、从动轮、主动轮，所述的座椅安装在车体上，从动轮安装在车体的后部，主动轮安装在车体的前部，所述的座椅底部通过支撑弹簧和角向球节端关节轴承与车体连接，且在座椅的底部安装有x1、y1两套空间角度传感器，在车体中安装有x2、y2两套空间角度传感器。残疾人姿态控制多功能轮椅，利用空间角度去测量人体倾角，通过人体坐姿去控制轮椅的运，左倾左拐，右倾右拐，前倾前进，后仰后退，给那些肢体损伤的人群带来了极大的方便。
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公开(公告)号：CN108427415A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810283103.1
申请日：2018-04-02
申请人： 济南大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0255 , G05D1/0214 , G05D1/0276 , G05D1/028 , G05D2201/02
摘要： 本发明涉及一种现代物流中自动导引避障机器人小车，包括机器人小车，在机器人小车上安装一组超声波检测装置，一组超声波检测装置包括多个超声波传感器，每个超声波传感器电连接一个模糊控制器，在机器人小车上安装有控制器，控制器通过无线收发模块分别与多个超声波传感器电连接，控制器分别与多个模糊控制器电连接；控制器通过双H桥驱动器分别与机器人小车车轮上的伺服电机电连接；编码器与上述各个伺服电机连接；正交脉冲解码器分别与编码器和控制器连接；电源监控复位安装在车顶部。能够缩短小车的行进距离进而缩短行进时间，设计的模糊控制器能够提高系统的稳定性，减小误差。使用了超声波传感器，获得的外部信息精度高，且易于实现。
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公开(公告)号：CN104521417A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410788645.6
申请日：2014-12-17
申请人： 济南大学
摘要： 一种智能割草机系统，包括：放置于割草区域外围的支架，支架顶端设有图像采集装置，图像采集装置与上位机连接，上位机包括客户端、图像处理模块与处理器，图像处理模块连接客户端与处理器；处理器通过Zig Bee无线通信模块连接割草机；割草机包括单片机，单片机上设有GPS模块，单片机连接障碍物监测模块、光电编码器、驱动模块和电压转换模块；光电编码器安装在驱动模块内部的电机齿轮上；所述单片机连接无线通讯模块；割草机顶盖为矩形顶盖，割草机顶盖沿割草机直行方向划分为两部分：前部与后部；所述割草机顶盖前部为第一材质制成；割草机顶盖后部为第二材质制成；第一材质与第二材质为不同的材质。它不需要边界电子围栏，覆盖面全。
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公开(公告)号：CN104503602A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410788644.1
申请日：2014-12-17
申请人： 济南大学
IPC分类号： G06F3/0346
CPC分类号： G06F3/0346
摘要： 一种基于立体感应的无线鼠标，包括鼠标外壳与置于鼠标外壳内部的感应装置和电源模块，其特征是，所述鼠标外壳的下半部为椭球形，所述鼠标外壳内部底设有配重块，所述鼠标外壳顶部为球形弧面，所述球形弧面上设有左键、DPI切换键与右键；所述感应装置包括：六轴运动处理传感器、微处理器、无线发送装置与无线接收装置；所述六轴运动处理传感器感应立体空间位置并依次通过微处理器、无线发送装置与无线接收装置将信息传递给计算机；所述无线接收装置通过USB接口与计算机连接。它解决了现有鼠标对于使用平面的依赖，能够适用于任何场合，使用灵活方便。
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公开(公告)号：CN103701180A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201410011122.0
申请日：2014-01-10
申请人： 济南大学
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本发明的一种电动车充电自动断电装置，它包括控制模块、电源模块、开关模块、电压采集模块和电流采集模块；所述的电流采集模块包括电压采集电路，所述的电压采集电路与控制模块电连接；所述的开关模块包括电磁脱扣器和达林顿驱动电路，所述的达林顿驱动电路分别与控制模块和电磁脱扣器电连接；所述的电流采集模块包括电流采集电路和放大滤波电路，所述的电流采集电路分别与控制模块和放大滤波电路电连接；所述的电源模块包括一级供电电路和二级供电电路，一级供电电路为二级供电电路、开关模块供电，二级供电电路为控制模块、电压采集模块、电流采集模块供电。本发明能够有效防止电池过充，结构简单，成本低廉，便于生产和推广。
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公开(公告)号：CN108710364A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810309853.1
申请日：2018-04-09
申请人： 济南大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0255 , G05D2201/0217
摘要： 本发明涉及一种现代物流中自动导引避障机器人小车，包括机器人小车，在机器人小车上安装一组超声波检测装置，一组超声波检测装置包括多个超声波传感器，每个超声波传感器电连接一个模糊控制器，在机器人小车上安装有控制器，控制器通过无线收发模块分别与多个超声波传感器电连接，控制器分别与多个模糊控制器电连接；控制器通过双H桥驱动器分别与机器人小车车轮上的伺服电机电连接；编码器与上述各个伺服电机连接；正交脉冲解码器分别与编码器和控制器连接；电源监控复位安装在车顶部。能够缩短小车的行进距离进而缩短行进时间，设计的模糊控制器能够提高系统的稳定性，减小误差。使用了超声波传感器，获得的外部信息精度高，且易于实现。
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