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公开(公告)号：CN1749888A
公开(公告)日：2006-03-22
申请号：CN200510061233.3
申请日：2005-10-21
申请人： 浙江工业大学
CPC分类号： Y02P70/139
摘要： 一种多道次拉拔设备的收卷机控制装置，包括变频器、电机、收卷机、收卷机控制单元，变频器的输出连接电机，电机通过传动机构连接收卷机，所述的收卷机上安装位置传感器，成品道次与收卷机之间安装用于协调相邻道次的工作速度关系的调谐器，所述的收卷机控制单元包括收卷机偏差控制模块，用于根据成品道次与收卷机之间的调谐器的位置给定值和收卷机的位置传感器的实际反馈值计算偏差控制量，所述的收卷机控制单元采用“前馈+PID”控制方式，并对速度比参数进行迭代算法优化。本发明能改善收卷机的运行性能和快速停止性能。
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公开(公告)号：CN116345897A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211741715.3
申请日：2022-12-31
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于Buck‑Boost变换器的无源性控制方法，具体包括：在电感电流连续导通状态下，建立Buck‑Boost变换器的数学模型，得到系统端口受控哈密顿模型，根据系统端口受控哈密顿模型，从能量整形与阻尼注入两部分入手，并与积分环节结合，优化传统级联与阻尼配置的外环控制器，本发明的方法应用Buck‑Boost变换器，建立端口受控哈密顿模型，设计级联阻尼配置无源控制器，着重在内环控制中利用非线性反馈控制改进的fal函数，以及输入输出侧功率平衡的原则，补偿内环控制的电感电流期望值。通过所设计控制器，无论电阻性负载阻值与恒功率负载阻值大小如何变化，是否存在外部扰动，系统均能稳定运行且精确输出至期望值。
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公开(公告)号：CN115509591A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211232758.9
申请日：2022-10-10
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开一种固件差异化热升级方法，包括步骤：将新旧固件文件导入上位机中；提取新旧固件的差异信息，构造升级信息文件；根据固件的功能模块将新旧固件分段为新固件分段文件和旧固件分段文件；在上位机中输入新旧固件分段文件的差异信息并运行升级补丁构造算法，获得最优的升级补丁文件；上位机将升级信息文件和升级文件传输至下位机中；下位机通过旧固件和升级文件还原出新固件，并根据升级信息文件以功能模块为单位对固件文件进行热升级。本发明根据功能模块对固件分段，再在分段文件中选取差异文件，使得设备在运行期间能升级增量补丁，并改进差分算法以减小差异文件大小，具有更高的升级效率。
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公开(公告)号：CN112737315A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110098460.2
申请日：2021-01-25
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： H02M3/00
摘要： 一种基于未知系统动态估计器的降压型直流变换器快速固定时间控制方法：建立带有匹配扰动和非匹配扰动的降压型直流变换器系统模型，初始化系统状态及控制参数；根据低通滤波器设计未知系统动态估计器，得到匹配扰动和非匹配扰动的估计值；根据估计值设计快速固定时间控制器，包括设计固定时间滑模面和设计基于反余切型辅助函数的增强型趋近律，控制降压型直流变换器的输出电压能够在固定时间内快速收敛至参考电压附近邻域内。本发明利用未知系统动态估计器对扰动进行前馈补偿，并基于估计值设计滑模面和反馈控制器，进一步设计增强型趋近律，使得输出电压能够在固定时间内快速收敛至参考电压附近邻域内，且控制器具有较好的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN109687703B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201811495011.6
申请日：2018-12-07
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： H02M3/00
摘要： 本发明公开了基于干扰上界估计的降压型直流变换器固定时间滑模控制方法，包括：根据状态变量，将降压型直流变换器系统平均模型转换为降压型直流变换器误差动态方程；根据状态变量设计固定时间滑模面，使初始化系统状态运行到固定时间滑模面；根据系统参数和李雅普诺夫函数定义不确定项干扰；根据降压型直流变换器误差动态方程和固定时间滑模面设计自适应固定时间滑模控制器，并通过设计自适应更新律估计其中不确定项干扰的上界的估计值；使用自适应固定时间滑模控制器，控制降压型直流变换器的输出电压。本发明在系统参数不确定情况下实现输出电压误差在固定时间内收敛到期望参考输出电压的邻域内，其收敛时间上界与系统状态变量初值无关。
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公开(公告)号：CN110311608A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910352160.5
申请日：2019-04-29
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： H02P21/05 , H02P21/18 , H02P25/026 , H02P27/08
摘要： 一种最优注入角的高频方波电压注入永磁同步电机无位置传感器控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立永磁同步电机离散高频阻抗数学模型；步骤2，计算最优角度高频方波电压注入在估计转子轴系电压分量；步骤3，求解估计转子坐标系内高频电流响应；步骤4，计算最优注入角γ的大小；步骤5，在高频信号注入坐标系内解调出高频电流响应,并利用锁相环估计得到其中包含的估计位置信息。本发明与之前的高频电压信号注入方法不同，通过计算最优注入角度，并在该角度处注入高频方波电压信号，有效减小了高频方波信号注入引起的转矩脉动影响，提高了系统性能。
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公开(公告)号：CN109901391A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910208672.4
申请日：2019-03-19
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于指数幂次趋近律的降压型直流变换器的滑模控制方法，包括：(1)建立在时变扰动作用下的降压型直流变换器系统模型，初始化系统状态及控制参数，并转换为降压型直流变换器的受扰模型；(2)设计未知输入观测器来估计降压型直流变换器系统中存在的时变扰动；(3)基于未知输入观测器和改进的指数幂次趋近律设计滑模控制器，控制降压型直流变换器系统输出稳定的电源电压。本发明提供的控制方法实现了对系统存在时变扰动的问题进行复合控制，提高了控制精度和系统的抗扰性能；与普通的滑模控制相比，输出电压误差收敛时间速度更快，改进的指数幂次趋近律有着更快的趋近速率和更短的趋近时间，抑制了输出抖振。
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公开(公告)号：CN109884890A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910117393.7
申请日：2019-02-15
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种电驱动机械臂伺服系统的时变约束反演控制方法，包括:(1)建立机械臂伺服系统模型，通过初始化系统状态及控制参数得到机械臂伺服系统的状态空间模型；(2)设计误差向量和改进的边界李雅普诺夫函数，并根据改进的边界李雅普诺夫函数设计反演控制器；所述改进的边界李雅普诺夫函数在系统误差变大并接近边界时，会导致控制信号增大，增强控制效果，并使误差减小，最终保持在边界允许的范围内；所述改进的边界李雅普诺夫函数引入了自然常数e；所述误差向量包括关节位置向量误差和关节速度向量误差。本发明能提供的控制方法可以有效消除系统的超调过大问题，使机械臂伺服系统能够实现精确的跟踪控制。
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