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公开(公告)号：CN117740381A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410086655.9
申请日：2024-01-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明公开了一种低速重载工况下的轴承故障诊断方法，采用单分量VMD能够有效避免模态混叠和端点效应，具有较好的鲁棒性，分解效果受噪声干扰较小，从而有效分离出低速重载工况下轴承振动信号中包含主要故障成分的信号分量，并形成重构信号；接着对重构信号采用SAE通过多层编码和解码有效地提取信号的高阶特征，扩大不同信号分量之间的差异性；然后RF采用基于Bagging随机选择属性的方法，有效降低了树与树之间的相关性，同时建立的单棵非剪枝决策树能达到较低的误差，构建高阶特征与故障类别标签之间的映射关系；最终根据映射关系结合提取的高阶特征信号，从而实现低速重载工况下的轴承故障的精确诊断。
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公开(公告)号：CN107169234B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201710440505.3
申请日：2017-06-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提出一种采煤机摇臂系统维修性综合评价方法，该方法基于三角模糊层次分析法(TFAHP)和模糊综合评价模型进行实施。它首先建立采煤机摇臂系统维修性层次分析模型，运用TFAHP计算各分系统的维修性权重，其次将各分系统维修性定性指标和定量数据进行归一化处理得到其维修性效能值，对于定性指标采用模糊综合评价模型进行处理，对于定量数据采用线性数学模型进行处理，然后计算每个分系统的维修性指数，最后综合各分系统的维修性权重与维修性指数计算得到采煤机摇臂系统的维修性指数。根据此系统级维修性指数可以确定不同设计方案中的最优方案，并可分析出设计方案中的薄弱环节，提出有效的改进措施。
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公开(公告)号：CN110436343B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910813180.8
申请日：2019-08-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种蓄电池单轨吊电液复合驱动系统及驱动轮自适应夹紧方法，适用于单轨吊上使用。包括变频动力单元、闭式驱动单元、比例夹紧单元和测控单元，其中变频动力单元与闭式驱动单元串联，并为闭式驱动单元提供动力，比例夹紧单元并联于闭式驱动单元的高低压回路之间，并为驱动轮组提供可控的夹紧力；控制系统用于调节单轨吊的行走速度，并实现夹紧力的自适应控制。本发明还公开了驱动轮的自适应夹紧方法，可根据不同工况调节驱动轮的夹紧力，可有效提高蓄电池单轨吊的驱动能力及驱动效率，减少驱动轮的磨损，并提高驱动系统的适应性。
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公开(公告)号：CN110500330B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910812965.3
申请日：2019-08-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明公开了一种抗偏载可调速同步阀、同步控制系统及工作方法，适用于液压执行器中。包括分流检测单元、流量调节单元、流量补偿单元、压力补偿反馈单元；其中分流检测单元、流量调节单元、压力补偿反馈单元依次连接，流量补偿单元与流量调节单元并联，压力补偿反馈单元连接负载，油液经分流检测、流量调节、流量补偿、压力补偿反馈四个环节，可实现高精度的等量分流。还公开了包含该同步阀的同步控制系统，可实现时变大偏载下的高精度变速开环同步控制，同时利用负载敏感控制，可提高同步系统的效率。
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公开(公告)号：CN110436343A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910813180.8
申请日：2019-08-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种蓄电池单轨吊电液复合驱动系统及驱动轮自适应夹紧方法，适用于单轨吊上使用。包括变频动力单元、闭式驱动单元、比例夹紧单元和测控单元，其中变频动力单元与闭式驱动单元串联，并为闭式驱动单元提供动力，比例夹紧单元并联于闭式驱动单元的高低压回路之间，并为驱动轮组提供可控的夹紧力；控制系统用于调节单轨吊的行走速度，并实现夹紧力的自适应控制。本发明还公开了驱动轮的自适应夹紧方法，可根据不同工况调节驱动轮的夹紧力，可有效提高蓄电池单轨吊的驱动能力及驱动效率，减少驱动轮的磨损，并提高驱动系统的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110421567A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910733114.X
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂面零件的多机器人加工装备，包括装备支撑架、串联加工机器人、并联支撑机器人以及共融控制检测系统，串联加工机器人包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节以及加工刀具系统；并联支撑机器人包括支撑底座、支撑平台、PUS驱动链以及PU约束链，支撑平台上设有支撑气缸，支撑气缸输出端连接气动支撑台，气动支撑台上通过环形滑轨转动连接旋转支撑台，支撑平台底部设有转动伺服电机，转动伺服电机输出端穿过支撑平台、气动支撑台与旋转支撑台连接；本设备结构紧凑，运动灵活性好，加工精度高；可以实现利用多个机器人交互共融、协同作业对复杂面型零件加工的目的。
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公开(公告)号：CN108397447B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201711444570.X
申请日：2017-12-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F15B21/08 , F15B11/024 , F15B11/042 , F15B11/08 , F15B13/044
Abstract: 本发明涉及一种阀‑泵联合多模式液压控制系统及其控制方法，所述多模式液压系统包括泵控马达主回路、阀控支路、模式切换单元和控制单元，所述阀控支路通过模式切换单元与泵控马达主回路并联；控制器设置两层控制策略，第一层是模式选择策略，通过控制模式切换单元，使系统处于阀控、泵控、阀‑泵联合控制多种工作模式，第二层是流量控制策略，一路控制比例变量泵的排量，以调节泵控的流量，另一路控制比例换向阀的开口，以调节阀控的流量，最终通过闭环控制液压马达的转速。本发明可用于具有明显调速过程的液压动力装置，如液压提升机、工程机械转台等，在不同的调速阶段采用不同的工作模式，以提高系统的综合调速性能。
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公开(公告)号：CN107984333B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201711211945.8
申请日：2017-11-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种柔索驱动的光学加工试验机控制系统及方法，光学加工试验机内上部设置有加工装置，由柔索驱动装置控制动平台的运动；光学加工试验机内下部设置有镜面，镜面下方由主动支撑单元进行支撑；光学加工试验机控制系统包括信号处理单元、柔索驱动装置、光栅位移传感器、主控工控机、多轴运动控制器、镜面抛光装置、主动支撑装置；信号处理单元和光栅位移传感器的输出通过CAN总线与主控工控机；主控工控机与多轴运动控制器通过CAN总线传输连接。本发明能够实现对光学加工试验机精准稳定的控制。
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公开(公告)号：CN108705410B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201810357964.X
申请日：2018-04-20
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多并联共融机器人大型光学镜面加工装备，L型支撑架用来固定支撑两个不同的并联加工机器人以及待加工镜面，镜面内圈加工单元4为5UPS+UPU型并联加工机器人，镜面外圈加工单元为4UPS+PUU型并联加工机器人，镜面旋转固定单元上方安装主动分区柔性液压支撑系统，该支撑系统为待加工镜面在加工工程中的柔性支撑，调整各个支撑点输出力，使光学镜面在加工过程中受力平衡。该发明整体设备体积小、刚度高、累计误差小、加工精度高，有效提高光学镜面加工效率；同时改良刚性支撑系统，可调整各个支撑点输出力，使光学镜面在加工过程中受力平衡，不易变形或损坏，更加适用于复杂曲面光学镜面的加工。
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公开(公告)号：CN109352624A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811202710.7
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种螺旋行进式可变径管外机器人，包括升降支撑机构、变径驱动机构、行进驱动机构和行走机构，行进驱动机构包括外齿圈、筒形机体、外齿轮b和电机b，行进驱动机构带动机器人做螺旋行进运动；在筒形机体内部布置一组变径驱动机构和至少三组升降支撑机构，每组升降支撑机构上安装一组行走机构；变径驱动机构主要由电机a、内齿圈和驱动齿轮组成；升降支撑机构包括依次连接的外齿轮a、螺杆和曲柄滑块机构，外齿轮a驱动螺杆传动机构运动，带动曲柄滑块机构的滑块联动，使行走机构贴紧管道外壁。本发明解决了管外机器人移动问题，且具有管径适应性强，结构简单等优点，可用于各种管道的管外质量检测维护、修复加工等作业。
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