公开(公告)号：CN110085962A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910315501.1

申请日：2019-04-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  赵丽辉 ,  田宇晟 ,  刘毅 ,  姚建涛 ,  张敬尧 ,  黄志强 ,  张亮 ,  齐乔林

IPC: H01Q1/08

Abstract: 本发明属于膜材天线布膜设备技术领域，特别涉及一种用于大型空间可展天线的折叠式膜材天线布膜系统，其包括膜材天线展收机构、剪叉机构、牵引机构和压紧机构，膜材天线展收机构置于底层，包括中间框架、外侧框架、中间伺服缸、外侧伺服缸和支撑杆；剪叉机构置于膜材天线展收机构的框架导轨内，包括端杆、驱动拉环、剪叉梁和剪叉轮；牵引机构包括卷筒架、卷筒、导向块、驱动电机和驱动导轮；压紧机构包括梯形槽、上板、下板、压紧支撑杆、压板套筒、压板推杆、压缩弹簧、压紧电缸、压紧导轮和压紧导轮安装架。该天线布膜系统以卷筒电机提供动力，以绳索为驱动方式，绳索牵引剪叉机构缓慢移动，剪叉机构末端附着膜材天线，以此达到平整布膜目的。

公开(公告)号：CN110076747A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910461370.8

申请日：2019-05-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  庞有金 ,  张泰铭 ,  刘毅 ,  齐晓凤 ,  胡金明 ,  杜习春 ,  商涛

IPC: B25J1/00 ,  B25J9/10 ,  B25J18/02

Abstract: 本发明公开了一种雷达块拆装辅助拿取三自由度机械臂，包括伸缩臂、伸缩手柄、驱动手柄、传动轴、翻转齿盒和锁扣机构；伸缩手柄控制伸缩臂的伸缩；翻转齿盒设置于伸缩臂的首端，锁扣机构设置于翻转齿盒内；传动轴位于伸缩臂底部，传动轴一端固定有第一直齿轮，另一端固定有与斜齿啮合的斜齿轮；驱动手柄设置于传动轴的底部，端部固定有第二直齿轮；伸缩臂伸出时，带动传动轴向首端运动，使第一直齿轮与第二直齿轮相对并相互啮合，转动驱动手柄，第二直齿轮带动第一直齿轮转动、传动轴转动，翻转齿盒翻转；本发明中的机械臂，结构简单、体积小，方便携带和操作，使用时能够快速便利地对接雷达块上接口，并且从机械臂上拆下雷达块时步骤简单。

公开(公告)号：CN109848669A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910052295.X

申请日：2019-01-21

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  胡金明 ,  余鹏 ,  姚建涛 ,  丰宗强 ,  王若超 ,  赵川 ,  刘毅 ,  商涛 ,  张泰铭

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明涉及一种具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置，包括调姿装置、装夹装置、紧固钢丝绳张紧装置、紧固钢丝绳、编织物和柔性连接件，装夹装置装夹在工件上部，调姿装置安装在装夹装置的横向导杆上，调姿装置包括Y向调姿装置和X向调姿装置。Y向调姿装置以横向导杆为导向，以丝杠螺母作为驱动沿Y方向移动；X向调姿装置实现工件X向移动，X向调姿装置上的悬吊钢丝绳与外接移动平台连接，实现绕Z向转动调姿；编织物安装在工件底部，两根紧固钢丝绳的两端分别与紧固钢丝绳张紧装置和编织物连接，两根柔性连接件的两端分别与横向导杆和编织物连接。本发明能够实现对大型工件在狭小空间内的侧装作业，利用软硬混合连接，有效保护工件表面。

公开(公告)号：CN109736428A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201910020430.2

申请日：2019-01-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  刘毅 ,  姚建涛 ,  王若超 ,  商涛 ,  张泰铭 ,  丰宗强 ,  赵川

IPC: E04B1/19

Abstract: 本发明涉及一种大幅面桁架快速对接锁紧机构，包括主桁架、侧向锁紧装置、横向定位装置和纵向定位装置，主桁架为双层桁架结构，侧向锁紧机构的第一液压缸相向放置，进行侧向锁紧和定位，横向定位装置两个一组并排进行布置并构成一个最小工作单元，限制横向自由度，纵向定位装置两个一组布置构成最小工作单元，限制纵向自由度。本发明采用构造最小工作单元的方式，将侧向锁紧装置、横向定位装置和纵向定位装置进行模块化组合，灵活配置，能够适应各种对接场合；将横向定位装置和纵向定位装置进行分离和冗余设计，既提高了对接锁紧机构的刚度，又增加了整个机构工作的可靠性。

公开(公告)号：CN109707959A

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201811536176.3

申请日：2018-12-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  周玉林 ,  郑旭 ,  赵川 ,  许允斗 ,  刘毅 ,  张泰铭 ,  杜习春 ,  商涛 ,  胡金明

IPC: F16M11/04 ,  F16M11/18

Abstract: 本发明提供一种随动式微重力平衡卸载装置，包括基座、加力系统、随动系统、六自由度调姿系统、工作平台，基座设置于底层，加力系统安装在基座的下表面，包括加力电机、减速器、卷扬筒、加力吊绳，电机和卷扬筒分别与减速器的输入轴和输出轴相连；随动系统位于基座上表面，包括固定支架、位置调整电机、丝杠、移动支架、移动导轨、定滑轮组、动滑轮、起吊吊绳、工作平台支撑架；六自由度调姿系统由六个结构相同的调姿分支构成；工作平台下表面连接调姿分支和工作平台支撑架，利用重力平衡原理，对工件调姿、施加平衡力后跟随工件运动，实现微重力环境下操作，操作难度更低、安全性更高。

公开(公告)号：CN109129349A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811093136.6

申请日：2018-09-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  赵川 ,  肖润泽 ,  陈新博 ,  曹开彬 ,  刘毅 ,  赵春霖 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25H1/00 ,  B25H1/14

CPC classification number: B25H1/00 ,  B25H1/14

Abstract: 六自由度调姿对接平台，主要包括移动底座、底层三自由度运动平台和顶层三自由度运动平台三大部分组成。本发明底层运动平台的个驱动电机采用对称布置，这样驱动马达均布在平台平面内，使平台整体质量均布，具有较好的平衡性，从而使动态性能提升；平台采用十字交错直线滑道与支撑架A同层，采用圆形滑道与支撑架B同层，该同层分布利于高度尺寸压缩，较少了结构串联引起的高度增加；利用四个驱动电缸差动原理实现底层运动平台位姿调节，避免了传统方式中驱动器与驱动对象一一对应分布造成的空间层数叠加，优化了传统驱动布置空间，从而使平台在高度方向上结构紧凑。

公开(公告)号：CN108613647A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201810708503.2

申请日：2018-07-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  刘毅 ,  张文进 ,  曹琛 ,  谢运涛 ,  任少展 ,  刘宇航

IPC: G01B21/00

Abstract: 一种三自由度平面并联机构动平台位姿检测装置，其包括基座、动平台和两个结构相同的检测机构，其中，两个检测机构分别设在矩形基座的对角线上，并通过连接板与基座连接，动平台为三自由并联机构，通过球头连接杆与检测机构连接；所述检测机构中的两个一级导轨分别固定在连接板的两侧，一级导轨上均设有一级滑块，一级滑块上端均与下板固连，一级磁尺固定在下板侧面；两个二级导轨分别固定在下板的两侧，与一级导轨方向交叉，二级导轨上均设有二级滑块，二级滑块上端均与上板固连，二级磁尺固定在上板侧面；上板的中心设有槽孔，球头连接杆的球头端镶嵌到槽孔中，其另一端为法兰结构，与动平台固连。本发明的结构简单、成本低、检测方法简单快捷、效率高。

公开(公告)号：CN108372495A

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201810057227.8

申请日：2018-01-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  赵川 ,  胡金明 ,  周玉林 ,  许允斗 ,  赵永生 ,  刘毅 ,  赵春霖

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J5/005 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/102

Abstract: 一种航天舱段六自由度环形工装及运载装置，其包括外支架、内齿轮圈、销钉、保持架、内支架、带有抱闸功能及减速器的伺服电机、一对光杆、外齿轮、轴承支座、支撑架、内孔左旋螺纹脚座、滚珠丝杠、内孔右旋螺纹脚座、移动小车、移动平台和机械手组件，其中环形的外支架和内齿轮圈固连，在内齿轮直径方向相对地设有结构相同的内支架，内支架上设有保持架、伺服电机、外齿轮、轴承支座、支撑架和内孔左、右旋螺纹脚座，内支架之间设有滚珠丝杠和一对光杆，移动平台设在滚珠丝杠上，机械手组件与移动平台连接，移动小车与均布在外支架上的四个十字交叉型支架连接。本发明使末端夹具具有六个自由度、能够实现对复杂工况下零部件精准调姿、安装及运载。

公开(公告)号：CN108081247A

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201810035133.0

申请日：2018-01-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  顾伟栋 ,  刘毅 ,  丰宗强 ,  齐赛招 ,  庞有全 ,  商涛

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0033

Abstract: 一种空间六自由度并联微动平台，其包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的六条结构相同的支链，其中三条支链均布在定平台的外圈圆上，另外三条支链均布在定平台的内圈圆上，外圈和内圈的支链相錯设置。所述支链包括柔性P副、连杆、微分头及微分头连接块，其中柔性P副与定平台和连杆的一端固连，连杆的另一端与动平台固连，微分头连接块设在柔性P副中部，微分头固定在微分头连接块上。设在定平台外圈圆上的三条支链的连杆均向动平台中心倾斜，设在定平台内圈圆上的三条支链的连杆均向动平台外侧倾斜。本发明易于加工制造、成本低、结构简单、平稳性好、精度高、承载能力强。

公开(公告)号：CN106975782A

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201710241179.3

申请日：2017-04-13

Applicant: 河钢股份有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 齐建军 ,  陈红卫 ,  刘需 ,  张志新 ,  吕知清 ,  傅万堂 ,  刘毅

IPC: B23D15/04 ,  B23D15/14 ,  B23D33/00

CPC classification number: B23D15/04 ,  B23D15/14 ,  B23D33/00

Abstract: 一种能够提高剪切精度和适应性的棒材剪切机，属于棒材剪切设备技术领域，用于对棒材进行剪切。其技术方案是：剪切电加热装置位于剪切装置的剪刃的下方，棒材从剪切电加热线圈中穿过，移动装置固定连接在机架上，移动装置与剪切电加热装置相连接，进料电加热装置安装在棒材输送台上，棒材从进料电加热线圈中穿过。本发明通过电加热装置对棒材的局部加热，使得剪切面质量大幅度提高，电加热装置的加热的时间与加热温度可以控制，以满足不同棒材的需要。本发明能够保证剪切不同直径的棒材都有很高的加工精度，并且能够实现对由于材料性能导致无法进行冷剪切的棒材进行剪切，是现有棒材剪切机的升级换代产品，有极好地推广使用价值。