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公开(公告)号：CN115302491A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211231555.8
申请日：2022-10-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及自动化设备机械手，具体地说是一种具有多次给气功能的机械手，包括位姿调整机构和给气机构，位姿调整机构包括伸缩关节、耦合关节和旋转关节，给气机构包括供气瓶和锁紧模块，伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，耦合关节的一端与伸缩关节的伸缩端相连，另一端具有俯仰自由度和偏转自由度，耦合关节上连接旋转关节，旋转关节的输出端为输出法兰；给气机构中的四套供气瓶沿圆周方向均匀安装在旋转关节的输出法兰上，锁紧模块安装在旋转关节的旋转底座远离耦合关节的末端，通过伸缩关节、耦合关节及旋转关节的驱动到达设定位置及角度。本发明具有结构轻量化、模块化、给气精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
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公开(公告)号：CN115302490A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211219454.9
申请日：2022-10-08
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及自动化设备中的机械手，具体地说是一种具有刚柔耦合给液功能的机械手，移动关节安装于机器人上，其输出端分别安装有旋转关节、柔性弯曲关节和给液系统；旋转关节的输出端为中空的旋转轴，旋转轴的一端与柔性弯曲关节的动力源相连通，另一端与作为柔性弯曲关节输出端的刚柔机械软指相连通，刚柔机械软指具有形变部及给液部，柔性弯曲关节的动力源通过旋转轴向形变部通气，进而使形变部发生弯曲形变，给液系统通过液体软管与给液部相连通，移动关节、旋转关节及形变部驱动给液部到达设定位置及角度，并通过给液系统提供液体。本发明具有结构轻量化、模块化、给液精度高且不会对自动化设备造成损伤，易于安装更换、操控精准的特点。
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公开(公告)号：CN114622868A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011456514.X
申请日：2020-12-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： E21B41/04
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种水下密封关节，密封关节腔的上下两侧分别与密封关节上盖、密封关节下盖密封连接，旋转密封轴的一端位于密封关节腔内，另一端由密封关节上盖穿出，并与密封关节上盖之间通过旋转密封结构实现密封；驱动舵机通过舵机固定座安装于密封关节下盖上，驱动舵机的输出轴通过舵机连接盘与旋转密封轴的一端相连；轴承座及轴承盖分别套设于旋转密封轴上，且位于密封关节腔内，轴承盖的一侧与密封关节上盖连接，另一侧与轴承座相连，旋转密封轴通过回转轴承与轴承座转动连接。本发明是一种模块化的水下密封关节，可以实现良好的密封效果，具有体积小、轻量化、扩展能力高、应用范围广等特点。
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公开(公告)号：CN112586192A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011537570.6
申请日：2020-12-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明涉及一种枸杞果实采摘机器人系统，包括夹持机械臂、采摘机械臂及固定装置，夹持机械臂具有四个自由度，包括依次连接的夹持一关节、夹持二关节、夹持三关节及夹持四关节，夹持一关节安装于移动车体侧板上，夹持四关节的输出端连接有夹持工具；采摘机械机械臂具有六个自由度，包括依次连接的采摘一关节、采摘二关节、采摘三关节、采摘四关节、采摘五关节及采摘六关节，采摘一关节安装于移动车体侧板上，采摘六关节的输出端连接有采摘执行器；夹持机械臂与采摘机械臂上下布置，夹持机械臂及采摘机械臂上均安装有固定装置。本发明能够对枸杞树上的成熟果实进行采摘，降低人工劳动强度，增加果农的生产收入具有积极的促进作用。
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公开(公告)号：CN111824281A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010698553.4
申请日：2020-07-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D57/024 , B60K1/02 , B60K17/04 , B60B19/12
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种壁面全方位移动机构，包括左旋驱动装置、右旋驱动装置及车体吸附装置，左旋驱动装置和右旋驱动装置各有两个，对角线安装于车体吸附装置上；左旋驱动装置和右旋驱动装置结构类似，都是由驱动电机通过锥齿轮传动驱动麦克纳姆轮旋转实现整个装置的运动；左旋驱动装置和右旋驱动装置配合车体吸附装置可以实现机构在钢铁壁面的全方位移动，通过左旋驱动装置和右旋驱动装置的转向配合可以实现在壁面的前进后退、左移右移、斜向移动、转弯运动等全方位移动。本发明具有结构轻量化、一体化、壁面环境适应性强，易于安装、操控精准的特点。
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公开(公告)号：CN108202778A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201611175728.3
申请日：2016-12-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D57/024 , B08B9/087
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种爬壁打磨机器人，驱动轮部分与从动轮部分分别安装在车底平板的前后两端，驱动轮部分通过传动装置与驱动电机相连；视频检测系统安装在车底平板的前端，打磨机械臂系统位于视频检测系统的后面，包括打磨头、机械臂组件、偏转打磨机构、仰俯调节机构和固定座组件，固定座组件安装在车底平板上，仰俯调节机构的一端安装在固定座组件上，另一端与偏转打磨机构的一端铰接，偏转打磨机构的另一端铰接于固定座组件上；机械臂组件的一端安装有打磨头，另一端与偏转打磨机构的一端连接，通过偏转打磨机构驱动左右偏转。本发明能够实现操作人员远离检测现场，并较好的完成设备表面打磨任务。
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公开(公告)号：CN104721989B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201310718783.2
申请日：2013-12-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A62B99/00
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种自行同步起缝机构，包括固定壳体、电机驱动机构、齿轮传动机构、上顶撑机构、下支撑机构及起缝板，上顶撑机构包括顶撑转动轴及上顶撑板，下支撑机构包括支撑转动轴及下支撑板，顶撑转动轴及支撑转动轴分别转动安装在固定壳体上，分别通过齿轮传动机构由安装在固定壳体上的电机驱动机构驱动同步旋转，顶撑转动轴及支撑转动轴上分别连动有组合偏心轮；上顶撑板与下支撑板相连、且分别开有与组合偏心轮相对应的开口槽，起缝板安装在上顶撑板上。本发明大大简化了设备的操作流程，对于救援人员应急反应、快速抵达灾难现场能够起到积极的作用。
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公开(公告)号：CN106323335A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510381775.2
申请日：2015-07-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种可重构室内移动机器人导航性能测评仪，包括定位传感器、摄影测量系统、计算机、移动机器人以及设置于移动机器人上的测量标靶；所述定位传感器和摄影测量系统均与计算机连接；所述定位传感器设置于测试环境上方或侧面。方法包括：对测量标靶进行标定；根据相邻的两个定位传感器探测的重叠区域内测量标靶得到各定位传感器之间的矢量位置关系；计算机根据各定位传感器之间的矢量位置关系实时得到移动机器人的位置和航向。本发明中多台定位传感器可进行重新组合适应不同面积大小的测试环境，适用于体积大、中、小型号的室内移动机器人导航性能测试。
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公开(公告)号：CN105576815A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410553456.0
申请日：2014-10-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种井下紧急避险设备用电源控制系统和方法，包括第一AC-DC转换模块、第二AC-DC转换模块、供电模块、控制模块、检测模块、逆变器模块、锂电池组模块、采集模块、开关模块和液晶显示模块。本发明提供一种外部电源故障快速判断方法，可在故障发生0.1秒内进行判断并迅速做出响应，控制器可以对外部电源是否故障做出快速判断，当外部电源发生故障时，可快速做出反应，自主切换到内部锂电池组进行供电，保障井下紧急避险设备的正常运行。
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公开(公告)号：CN103868757B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201210549730.8
申请日：2012-12-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01N1/08
摘要： 本发明属于航天自动化工程领域，具体地说是一种具有铲取和筛选功能的采样工具，包括壳体，土壤、岩石铲取舱门，土壤、岩石铲取舱门传动机构及电机组件，土壤、岩石铲取舱门分别转动安装在壳体的两端，电机组件安装在壳体上，并通过传动机构驱动土壤、岩石铲取舱门转动；被铲取的土壤由土壤铲取舱门上的土壤入口舱门进入到壳体下腔中，初步固形的土壤通过岩石铲取舱门上的土壤出口舱门倒出壳体；被铲取的土壤及岩石由岩石铲取舱门上的岩石入口舱门进入到壳体上腔中，筛选后的样品通过土壤铲取舱门上的岩石出口舱门倒出壳体。本发明能够保证任意时刻最多只有一个舱门开启，确保土壤/岩石样品在铲取、移动、转存过程中不流失、不散形。
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