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公开(公告)号：CN112659146A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011484927.9
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种视觉巡检机器人系统及高速公路视觉巡检方法。所述视觉巡检机器人系统包括：巡检轨道；机器人本体，其以可拆卸方式设置在所述巡检轨道上，机器人本体能够沿巡检轨道运动；环境监测装置，其设置在机器人本体上，用于检测周围环境；图像拍摄装置，其设置在机器人本体上，用于拍摄道路图像；总控制器，其分别与机器人本体、环境监测装置、图像拍摄装置连接；电源，其分别与环境监测装置、图像拍摄装置以及总控制器连接，用于为环境监测装置、图像拍摄装置以及总控制器中的一个或多个供电；充电设备，其与电源连接，用于为电源充电。本申请利用巡检轨道实现机器人本体的自主导航，环境适应性强，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN110562301A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910758938.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L23/08
Abstract: 本发明提供了一种基于Q学习的地铁列车节能驾驶曲线计算方法，包括：S1根据实际线路信息和车辆信息建立列车控制模型；S2设置Q学习的各个参数；S3根据列车基本运行工况选取一条列车驾驶曲线作为初始解；S4向线路中的区间分配能量，更新初始解，并根据设置的Q学习的各个参数和列车运行片段进行训练，并根据Q学习更新公式更新值函数；S5根据预定条件判断值函数是否收敛到最优值函数，若收敛，则根据所述最优值函数得到最优能量分配策略和节能驾驶曲线；若不收敛，则返回至步骤S3。本方法得到的地铁列车节能驾驶曲线可以降低列车运行能耗，并符合运行时间要求。
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公开(公告)号：CN109649417A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910021426.8
申请日：2019-01-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种城轨列车牵引能耗一体化仿真优化系统，包括：列车运行图仿真优化子系统，用于优化及绘制出列车运行图，并根据运行图提取出列车在线路区间运行时分数据；列车运行速度曲线仿真优化子系统，用于根据车辆、线路、提取运行图中的区间运行时分数据对列车的在站间的驾驶控制进行仿真模拟及优化，并对列车速度曲线进行显示和性能分析；列车牵引供电能耗仿真子系统，用于根据列车驾驶控制数据及运行图数据进行单车和多车运行能耗运算，并将运算结果输出。本发明根据多列车运行数据在牵引供电系统的仿真，得出相应时间段内的系统总能耗；对列车运行图和速度曲线的进行节能优化。
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公开(公告)号：CN107284480A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710428127.7
申请日：2017-06-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于车底复用的列车运行图自动编制方法，涉及列车运行控制技术领域，包括以下步骤：配置编制列车运行图所需的基础参数；根据所述基础参数配置列车开行方案；根据所述基础参数和列车开行方案建立列车运行图优化模型；采用混合整数线性规划算法求解所述列车运行图优化模型，获取基于投入运营的车底数量的列车运行图。本发明提高了运行图的编制效率，自动编制的列车运行图可满足折返时间、安全间隔、列车顺序、车底运用等约束条件，保证运行图的可行性，降低运营成本，减少乘客等待时间，可满足城轨系统精细化管理下列车运行图频繁调整的需要。
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