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公开(公告)号：CN115202206A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210811763.9
申请日：2022-07-11
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种集群飞行器系统的控制器自动设计方法，包括以下步骤：1、初始化集群参数，建立集群飞行器系统的运动学模型和动力学模型，明确编队控制目标；2、基于一般的Lyapunov函数理论进行集群飞行器系统的编队控制理论分析；3、结合自动推理技术中的平方和优化方法将编队控制问题转化为相应的平方和优化问题进行求解；4、通过设计的高效优化算法，将控制器设计与验证、参数优化融为一体，完成集群飞行器系统协同控制器的自动设计。由本发明实施的方法不仅可以解决现有技术中的控制器设计难题，而且可以极大地提升集群飞行器系统智能化完成目标任务的控制效能。
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公开(公告)号：CN114461078B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210376694.3
申请日：2022-04-12
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于人工智能的人机交互方法，包括以下步骤：建立识别模型；将视频输入识别模型，对视频识别，获得视频中人物的动态手势；所述识别模型包括空间通道子模型和时间通道子模型，空间通道子模型处理针对视频帧的空间信息，时间通道子模型处理针对视频片段时序信息、运动特征的信息。本发明公开的基于人工智能的人机交互方法，具有识别精度高、帧率高、速度快等诸多优点。
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公开(公告)号：CN114124579A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210090373.7
申请日：2022-01-26
IPC分类号： H04L9/40 , H04L67/1097
摘要： 本发明涉及控制科学与工程技术领域，提供了一种基于以太坊抵御工业互联网中拜占庭攻击的方法。该方法包括：当某节点检测到某事件发生时，将事件发生的消息发送至参考节点的地址；参考节点对事件的真伪进行判断，并生成决策向量；选出设定数量的节点作为判断节点；生成贝叶斯推理所需的参量矩阵和参量向量；将决策向量和、生成贝叶斯推理所需的参量矩阵和参量向量输入贝叶斯推理的智能合约，生成各判断节点的结果向量；生成最终判断向量；计算出最终的协同推理结果；对各节点的状态进行更新。本发明对关键节点的权利进行限制，减弱被攻击者控制时带来的威胁；抑制了拜占庭攻击；具有较强的普适性。
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公开(公告)号：CN112115545B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010798931.6
申请日：2020-08-11
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种基于二项式近似模型的挠性卫星姿态机动控制方法，可以在部分系统参数的条件下利用对输出的采样和输入的零阶保持实现对卫星姿态的快速转动控制。此方法可应用于卫星姿态系统上，既可用来实现姿态稳定也可用来跟踪既定目标，且因控制算法复杂度低计算效率高，不同于传统控制算法可用于系统参数未知系统，对各类外界干扰具有较强的鲁棒性；具有应用灵活、功能较强的特点，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113159239A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110716435.6
申请日：2021-06-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于人工智能、机器学习和量子计算领域，涉及一种量子图卷积神经网络处理图数据的方法，包括：对数据预处理；将预处理后的数据制备为多个量子比特；构建具有量子比特输入模块、量子图卷积模块、量子池化模块、量子比特测量模块和网络优化更新模块的量子图卷积神经网络模型；多次迭代训练模型并优化模型中量子门的参数，使输出结果尽可能达到目标输出，实现机器学习任务。本发明利用量子计算和神经网络的优势能够有效处理非欧式空间数据类型的机器学习任务，使量子神经网络不再局限于仅处理结构化数据，极大扩展了量子机器学习的适用范围。此外，本发明的模型还易于封装且具有很强的泛化性能，可根据不同的图数据结构进行扩展。
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公开(公告)号：CN111474963B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010258325.5
申请日：2020-04-03
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种可固定时间收敛的单轴飞行仿真转台位置控制方法。该方法首先建立永磁直流力矩电机的系统模型，在此基础上对系统中的扰动进行分析，并建立系统总扰动存在上界这一合理假设；然后，得到关于期望跟踪位置的误差变量动态方程，最后基于连续切换固定时间收敛的控制理论，结合反步控制和自适应控制方法，设计可固定时间收敛的位置跟踪控制器，其中通过自适应反馈项来补偿系统中扰动的不利影响，通过以上设计来加快控制系统收敛速度，在保证位置跟踪精度的前提下降低控制输入对系统带来的冲击，从而提高系统稳定性。
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公开(公告)号：CN110412634B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910707838.7
申请日：2019-08-01
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01S19/44
摘要： 本发明实施例提供一种基于参考站网的伪距差分定位方法及装置。其中，方法包括：接收服务端发送的流动站与主参考站之间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，以及主参考站的地理位置坐标和伪距观测值；根据流动站与主参考站之间的单差电离层延迟和单差对流层延迟、主参考站的地理位置坐标和观测数据，以及流动站的伪距观测值，获取流动站的地理位置坐标；其中，主参考站，为与流动站距离最近的参考站。本发明实施例提供的基于参考站网的伪距差分定位方法及装置，通过将流动站与主参考站之间的单差电离层延迟和单差对流层延迟作为差分改正信息，进行伪距差分定位，能在长基线情况下获得更高精度的定位结果，能提高、保障定位的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111474963A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010258325.5
申请日：2020-04-03
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种可固定时间收敛的单轴飞行仿真转台位置控制方法。该方法首先建立永磁直流力矩电机的系统模型，在此基础上对系统中的扰动进行分析，并建立系统总扰动存在上界这一合理假设；然后，得到关于期望跟踪位置的误差变量动态方程，最后基于连续切换固定时间收敛的控制理论，结合反步控制和自适应控制方法，设计可固定时间收敛的位置跟踪控制器，其中通过自适应反馈项来补偿系统中扰动的不利影响，通过以上设计来加快控制系统收敛速度，在保证位置跟踪精度的前提下降低控制输入对系统带来的冲击，从而提高系统稳定性。
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公开(公告)号：CN110412634A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910707838.7
申请日：2019-08-01
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01S19/44
摘要： 本发明实施例提供一种基于参考站网的伪距差分定位方法及装置。其中，方法包括：接收服务端发送的流动站与主参考站之间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，以及主参考站的地理位置坐标和伪距观测值；根据流动站与主参考站之间的单差电离层延迟和单差对流层延迟、主参考站的地理位置坐标和观测数据，以及流动站的伪距观测值，获取流动站的地理位置坐标；其中，主参考站，为与流动站距离最近的参考站。本发明实施例提供的基于参考站网的伪距差分定位方法及装置，通过将流动站与主参考站之间的单差电离层延迟和单差对流层延迟作为差分改正信息，进行伪距差分定位，能在长基线情况下获得更高精度的定位结果，能提高、保障定位的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117170410B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311441030.1
申请日：2023-11-01
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种用于无人机编队飞行的控制方法及相关产品。该方法包括：获取无人机编队当前执飞任务的当前局部目标位置，以及当前局部目标位置与领导者无人机自身的当前位置之间的障碍物分布信息；根据当前位置、当前局部目标位置以及障碍物分布信息，在线规划当前位置与当前局部目标位置之间的编队飞行参考轨迹以及与该编队飞行参考轨迹匹配的编队尺寸；控制领导者无人机自身沿编队飞行参考轨迹从当前位置飞往当前局部目标位置；基于动态通信拓扑关系，将表征编队飞行参考轨迹以及编队尺寸的参考信息，发送至无人机编队中的跟随者无人机。利用本发明的控制方法，可同时对编队飞行参考轨迹和编队尺寸进行规划，从而增加编队飞行控制的安全性。
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