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公开(公告)号：CN205614698U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620232975.1
申请日：2016-03-23
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本实用新型公开了一种刚度可调的机器人弹性关节，包括关节骨架、分别设置在所述关节骨架两端的驱动端和输出轴，还包括设置于所述关节骨架内且连接于驱动端和输出轴之间的刚度调节装置，所述刚度调节装置包括连接驱动端的旋转体、连接于旋转体与输出轴之间且在旋转体的推动下围绕输出轴的轴线旋转的弹性传力部件、所述输出轴受到不同负载冲击时用于调节旋转体驱动所述弹性传力部件转动时力臂长度的调节机构，本实用新型能根据外部负载的冲击大小进行刚度的线性调节，具有结构紧凑、轻便、通用性强、精度高、调节范围大、磨损小、通用性好等诸多优点，提高了机器人关节的柔顺性，可适用于各种关节型机器人。
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公开(公告)号：CN205201526U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520977545.8
申请日：2015-11-30
申请人： 华南理工大学
摘要： 本实用新型公开了一种基于非线性弹性元件的可调刚度驱动器，包括：控制电路、微处理器、驱动电机、转轴、减速机构、非线性弹簧和齿轮蜗杆；本实用新型还公开一种驱动基于非线性弹性元件的可调刚度驱动器的驱动方法，包括以下步骤：1、微处理器根据给定输出力矩和输出刚度计算得到两根非线性弹簧的伸缩量；2、微处理器通过PD控制将相应计算结果传给两个驱动电机，驱动电机输出相应的力矩于各自转轴中；3、两个齿轮蜗杆分别将两个驱动电机输出的力矩转换为水平拉力，分别改变两根非线性弹簧的伸缩量；4、驱动器通过两根非线性弹簧各自的伸缩量实时输出相应的可调刚度与力矩。具有简化了硬件装置和节省了空间等优点。
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公开(公告)号：CN211362244U
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201920471285.5
申请日：2019-04-09
申请人： 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的遥操作系统，该系统包括近端可穿戴设备、远端机器臂单元和处理控制单元。所述的近端可穿戴设备包括外骨骼数据手套和肌电手环，可同时获取手指、手腕、小臂和大臂的动作信息，所述处理控制单元包括传感器电路和上位机系统，上位机对采集到的用户动作信息进行分析处理，并将控制信号发送给远端机器臂控制器，完成相应的操作；此外，位于机械手上的力传感器可将机械手末端压力实时传送给上位机系统，再通过外骨骼数据手套微控制器控制驱动电机，带动驱动缆绳和指尖内部压片，以实现比较真实的力反馈。本实用新型可应用于航空、工业、医疗、教学和娱乐等领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207506748U
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201621185753.5
申请日：2016-10-26
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本实用新型提供了一种用于上肢单侧偏瘫患者自主康复训练的设备，包括固定平台、计算机以及显示器，所述自主康复训练的设备还包括控制台和机械手臂，所述计算机、显示器以及控制台均固定于固定平台上，所述计算机分别与显示器、控制台通过导线连接，所述机械手臂固定连接所述控制台，所述控制台包括主/从动机械手臂选择按钮和启动/停止按钮，所述机械手臂包括转动圆盘、可伸缩机械臂和带球关节手柄。本实用新型的设备使得患者能够在不依赖康复治疗师的情况下，自主地进行康复训练时，患者可以通过健康的手臂操作设备的主动机器臂，带动了从动机器臂进行跟随运动或对称运动，从而具有运动障碍的手臂也随着健康的手臂进行运动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206584583U
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201621137200.2
申请日：2016-10-19
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G09B9/05 , G09B9/052 , A61B5/0476 , A61B5/04
摘要： 本实用新型公开了一种基于增强现实和生物反馈的驾驶培训系统，通过使用计算机模拟真实汽车内的环境如仪表、方向盘、换挡装置等以及路面情况，通过曲面3D显示器投影到半透明曲面玻璃板上显示成像，通过调整半透明曲面玻璃板的高度和水平角度，使虚拟影像和搭建的实物平台重合，方向盘、油门离合器及刹车合成、换挡装置带有力反馈，能够实时与模拟的车辆行驶状态同步，让用户体验到真实的驾驶体验。此外，该系统具有自动纠错功能，带力反馈的方向盘提示用户转向，油门力反馈提示用户减速，同时通过使用无线肌电信号测量手环和易带式脑电采集头盔采集用户的生理信息，脑电信号提取注意力集中程度，肌电信号提取肌肉紧张程度，实时投影显示。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206105869U
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201621117130.4
申请日：2016-10-12
申请人： 华南理工大学
摘要： 本实用新型公开了一种机器人快速示教装置，包括机器人、摄像机、增强现实设备、动作捕捉模块、麦克风以及扬声器；摄像机有若干个，分别布置在机器人所在空间的若干方位上，每个摄像机分别通过数据线与增强现实设备相连；增强现实设备上设有用于显示机器人空间全景动态三维环境的显示屏；动作捕捉模块采集使用者的躯体运动数据，通过数据线与增强现实设备相连；动作捕捉模块同时通过数据线与机器人相连，机器人接收动作捕捉模块收集的使用者的示教动作，根据示教动作做出相应的动作；麦克风与机器人相连，扬声器与增强现实设备相连。本实用新型可以实现在混合现实的环境下，采用语音编程技术，对机器人进行高效示教。
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公开(公告)号：CN214480701U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202022686512.1
申请日：2020-11-19
申请人： 华南理工大学
摘要： 本实用新型公开了一种基于Web网页的云机器人控制系统，系统包括机器人端、用户端和云端，机器人端中的每个机器执行设备包括主控器、连接主控器的传感器、第一网络通讯器及执行器，所有第一网络通讯器共同组成自组织网络；主控器连接传感器和主控器、通过第一网络通讯器连接云端；用户端包括语音采集模块、人体信息采集模块和第二网络通讯器，用户端具有Web网页；第二网络通讯器连接云端，并向云端发送语音采集模块采集的语音信号、人体信息采集模块采集的人体信号和Web网页的控制指令；云端存储机器人端和用户端传输的信息，并通过第一网络通讯器向主控器发送控制指令。本实用新型可以高效灵活地实现更加复杂的机器人控制。
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公开(公告)号：CN212825400U
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202020916310.9
申请日：2020-05-27
申请人： 华南理工大学
摘要： 本实用新型公开了一种可实现生物反馈及远程探望的智能医疗服务机器人，包括机身和安装在机身上的控制模块、通信模块、视觉感知模块、全向移动模块、SLAM建图导航模块、测温模块、消毒模块及语音和视频模块，其中，控制模块连接并控制视觉感知模块、全向移动模块、SLAM建图导航模块、测温模块、消毒模块、通信模块、语音和视频模块；视觉感知模块具有深度摄像头，深度摄像头连接控制模块；控制模块在患者行为异常、完成诊疗或者患者温度异常以及需安抚患者情绪的情况下触发语音和视频模块，控制模块通过通信模块无线连接患者家属的移动终端。本实用新型可以实现生物反馈及远程探望，具有较高的人机交互能力和智能化水平。
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公开(公告)号：CN207888651U
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201820223504.3
申请日：2018-02-08
申请人： 华南理工大学 , 常州普旺科技有限公司
IPC分类号： B25J9/22
摘要： 本实用新型提供一种基于动作融合的机器人示教系统，主要由机械臂，计算机主机，肌电信号传感器，动作捕捉模块，摄像机，增强现实设备和麦克风组成。动作捕捉模块在操作者示教时，负责捕捉其手臂动作和手势，并转化为控制机械臂的指令。机械臂运动情况由摄像机捕捉，并通过增强现实设备将图像呈现给操作者，为操作者提供具有临场感的立体视觉反馈。肌电信号传感器负责采集操作者手臂的表面肌电信号，本实用新型可以从肌电信号中提取操作者的疲劳度，用于多组示教动作的加权融合，增强了示教动作的稳定度。融合后的示教动作经过操作者的语音命令命名，存储在运动原语存储库中，实现了示教动作的复用，进一步提高了整体示教过程的效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206532245U
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201720055755.0
申请日：2017-01-18
申请人： 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本实用新型公开了一种实时3D远程人机交互系统，该系统至少包括服务操作端和客户交互端，服务操作端至少包括一台电脑、深度摄像机、图像处理模块、数据发送\接收模块、服务操作端命令处理模块、3D图像显示器；客户交互端至少包括一台电脑、leap motion、3D图像显示器、命令处理模块、图像处理模块、数据发送\接收模块、手的信息处理模块。本实用新型利用廉价的深度摄像头采集操作者信息，并利用局域网将操作信息传送到客户端，实现实时传输。在交互方面，利用Leap Motion采集人手信息，去控制模拟鼠标，实现人与3D投影交互，操作方便，简单。
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