公开(公告)号：CN105929842A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610247753.1

申请日：2016-04-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周佳加 ,  赵俊鹏 ,  王宏健 ,  张勋 ,  严浙平 ,  施小成

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05D1/10 ,  G05D1/0808

Abstract: 一种基于动态速度调节的欠驱动UUV平面轨迹跟踪控制方法，涉及欠驱动水下无人航行器的运动控制技术。本发明是为了实现欠驱动UUV平面轨迹的精确跟踪控制。包括以下步骤：步骤一：UUV根据当前任务获取位置、姿态信息；步骤二：利用欠驱动UUV的数学模型得出位置、姿态误差变量；步骤三：采用定义虚拟速度误差变量的方法，计算出虚拟控制律；步骤四：结合生物启发模型对速度误差进行动态调节；步骤五：推导出动态速度调节控制器产生的控制信号，实现欠驱动UUV平面轨迹跟踪控制。本发明方法能够对欠驱动UUV的速度进行动态调节，同时避免了传统反步法中首向角误差等于90°时的奇异值，实现了在外界常值扰动下对圆形轨迹的跟踪。

公开(公告)号：CN105760115A

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201610121479.3

申请日：2016-03-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  宋晓萍 ,  严浙平 ,  张勋 ,  张耕实

IPC: G06F3/06

Abstract: UUV多负载数据集中存储与快速卸载方法，涉及UUV多负载数据存储技术领域。本发明是为了解决目前UUV各计算机及负载的数据存储过于分散，导致数据卸载过程繁琐、拆卸工作量大、消耗时间长的问题。本发明以一块密封于专用水密封罐的可更换大容量存储器作为多负载数据集中存储空间，根据不同负载的存储容量需求预先划分相对独立的存储分区，按照存储格式要求分别进行格式化并写入引导程序，由FPGA存储控制器对多负载的数据存储进行协调和管理；数据卸载时，既可通过UUV系统的无线网络模块实现无线卸载，又可通过更替可更换大容量存储器备件实现数据快速卸载。本发明能够有效实现UUV中多个不同功能负载的数据集中存储与快速卸载。

公开(公告)号：CN105573327A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610118633.1

申请日：2016-03-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  肖遥 ,  李昀澄 ,  张宏瀚 ,  时延利 ,  陈涛 ,  周佳加

IPC: G05D1/04 ,  G05D1/06

CPC classification number: G05D1/048 ,  G05D1/0692

Abstract: 基于T-S模糊时滞模型的欠驱动UUV垂直面控制方法，涉及一种水下运动体的控制方法。本发明是为了实现在通信时滞情况下，控制欠驱动无人水下航行器平稳达到指定深度。运动控制计算机接到深度指令后，将深度指令偏差及UUV的舵角、俯仰角、航速初始状态输入T-S模糊时滞数学模型计算出状态反馈系数；控制器根据传感器系统传输的实时状态信息结合状态反馈系数计算出舵角指令；执行机构通过执行舵角指令来控制UUV下潜深度。若达到指定深度，则完成本次下潜任务，否则运动控制计算机继续解算、发送指令。本发明实现了欠驱动UUV在通信时滞状态下的垂直面的控制。

公开(公告)号：CN102279599B

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201110195490.1

申请日：2011-07-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 边信黔 ,  周佳加 ,  严浙平 ,  张勋 ,  徐健 ,  吴迪

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明提供的是一种面向海洋观测作业的UUV航速双工控制装置及方法。包括任务控制模块、量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块；任务控制模块分别与量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块相互连接；量级航速控制通道和精确航速控制通道均与运动控制模块连接。感知模块采集UUV的状态、位姿信息及海流剖面信息经处理后发送给任务控制模块，运动控制模块与任务控制模块进行实时信息交互。任务控制模块根据当前工况选用不同通道将与UUV当前航速指令相对应的数字化控制量发送到运动控制模块，进而完成整个航速控制过程。本发明可应用于各种无人UUV的缆控调试以及多工况自主作业时的航速控制。

公开(公告)号：CN102009922A

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN201010191358.9

申请日：2010-06-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  熊磊 ,  严浙平 ,  边信黔 ,  张伟 ,  徐健

IPC: B66F3/10 ,  B66F3/44

Abstract: 本发明的目的在于提供多节螺旋式升降机构。包括底座、电机、传动机构、管套、螺杆、连接盘，管套包括驱动管套和丝杠管套机构，电机、传动机构和驱动管套均安装在底座上，电机与传动机构相连，传动机构与驱动管套相连，丝杠管套机构安装在驱动管套上，螺杆安装在丝杠管套机构上，螺杆的顶端固定连接盘。本发明大大提高了杆体的升高高度，可连续调节高度，比同类产品降低了加工精度，且升降平稳、速度快、强度和刚度好、承载能力较大，结构简单，架设方便，操作及维修方便。

公开(公告)号：CN101887579A

公开(公告)日：2010-11-17

申请号：CN201010209306.X

申请日：2010-06-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 边信黔 ,  王晓娟 ,  徐健 ,  张勋 ,  张伟 ,  严浙平

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于散射模型的水下图像复原方法。水下退化图像的复原过程被看做从退化像素灰度集到原始(退化前)像素灰度集的映射，而映射函数由水下光线传播模型推演而来，即基于散射模型的分段映射函数。主要内容包括：(1)采用线性拟合法和平均法对所考虑水域的水下光线传播散射模型进行标定；(2)从退化前后图像的直方图之间的联系总结出上述映射的全面约束条件；(3)根据约束条件确定模型中的d值、构建出分段映射函数。这样就可以利用生成的分段映射函数进行图像复原。本发明可以提高水下图像对比度，突出图像纹理细节，从而提高图像质量。为水下视觉的推广打下基础。

公开(公告)号：CN101369016A

公开(公告)日：2009-02-18

申请号：CN200810137210.X

申请日：2008-09-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  张用 ,  朱亦峰 ,  徐健 ,  张伟 ,  张勋

IPC: G01S7/52

Abstract: 本发明提供的是一种矢量水听器拖曳线列阵收放装置。它包括绞车密封舱，在绞车密封舱中设置有绞车和驱动绞车的水下电机，绞车上连接线缆，线缆与一组矢量水听器相连，矢量水听器布设在线列阵管中且线列阵管密闭，线列阵管布于导向软管中，导向软管的一端与绞车密封舱密封连接，潜水泵的输出连接绞车密封舱上的进水口，导向软管上带有疏水管路，疏水管路上设置单向阀，线缆、水下电机、潜水泵和单向阀通过电缆与控制计算机相连。本发明采用潜水泵排水压出线列阵管，使线列阵在其载体外工作，而装置的整体设计采用双管结构，具有结构简易可靠、原理简单可行而工作效果良好等特点。