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公开(公告)号：CN101318550A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064564.6
申请日：2008-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船舶舵/翼舵任意转角比传动装置。主舵减速器和翼舵减速器均安装在上垫块上，主舵驱动电机的轴与主舵轴相互垂直，翼舵驱动电机的轴与翼轴相互垂直，主舵轴与顶部轴承及内轴承内环固定，主舵轴上套有轴承、内轴承、翼舵从动套轮，在翼舵从动套轮外安装有翼舵主动齿轮，在翼舵主动齿轮外安装有翼舵从动齿轮，在翼舵从动齿轮内安装翼舵轴，翼舵从动套轮与顶部轴承及内轴承外环固定，基座上安装翼轴传动轮，翼轴安装在翼轴传动轮内，翼舵从动套轮与翼轴传动轮和翼舵从动齿轮相连。本发明使得翼舵的转动可以脱离主舵的限制，改善舵系统航向控制性能，能耗降低、可靠性提高，提高了船舶的适航性。
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公开(公告)号：CN101024419A
公开(公告)日：2007-08-29
申请号：CN200710071666.6
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种能够解决全方位推进器控制机构非线性、时变等问题的控制方案，以实现对潜器六自由度运动的控制，并提高潜器的可操纵性和可控性的潜器全方位推进器控制装置。它包括信息处理智能单元、艏部全方位推进器控制机构、艉部螺旋桨控制机构、艉部全方位推进器和潜器，外部机构连接信息处理智能单元，信息处理智能单元连接艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构，艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构分别连接艏部全方位推进器和艉部全方位推进器，艏部全方位推进器和艉部全方位推进器连接潜器。
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公开(公告)号：CN101003300A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200710071665.1
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种体积小、耗能低、易于操纵，可应用于海底勘查、探测、海底取样等领域的水下机器人用推进器，它包括水下机器人主体U1和设置在水下机器人主体U1侧面的推进器主体U2，推进器主体U2包括支架U9、电机U7、电机U8和推进电机U5，支架U9通过连接机构U3与水下机器人主体U1相连，电机U8固定在支架U9内并与连接机构U3相连；电机U7和推进电机U5设置于支架U9内通过连接机构U4与支架连接。只需要在首尾各安装一台这样的推进器就可以使水下机器人在完成六个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN1955868A
公开(公告)日：2007-05-02
申请号：CN200610010578.0
申请日：2006-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明利用无刷直流电机的特性和电机控制专用DSP的丰富硬件资源提供了一套高精度的电机位置伺服装置，它包括无刷直流电机和控制电路。本发明采用无刷直流电机作为伺服电机，该电机位置伺服装置适用于各种需要快速响应的精密位置控制的数控系统，而控制电路通过电机控制专用数字信号处理器(DSP)可编程逻辑器件独立设计，引入了速度观测器，运用先进的数字式电机控制方式，实现了电机的电流环、速度环、位置环的闭环伺服控制，具备良好的鲁棒性，可配合多种规格的伺服电机。本发明可靠性高、功能性强、稳定性好，可广泛应用于机械、数控装备、机电一体化、印刷、纺织、电子、轻工、包装等领域，是新一代的电机位置伺服装置。
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公开(公告)号：CN118915739A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410964625.3
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种船舶动力定位自适应有限时间控制系统及控制方法，涉及船舶控制技术领域，所述船舶动力定位自适应有限时间控制系统包括：引导装置、控制装置、输入饱和特性装置、干扰估计装置和辅助动态装置。本发明通过控制装置中预设触发条件的设定，降低执行机构动作次数，减少执行机构磨损，而对于辅助动态装置的设定，解决了因执行机构饱和时引起的控制精度减低，甚至导致系统发散的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116758406A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310547798.0
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/94 , G06T3/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于级联神经网络和边缘计算的高精度水下目标检测方法，满足水下检测时的鲁棒性问题，以二阶段算法中CascadeR‑CNN网络为基础，该网络是一种基于Faster R‑CNN的级联神经网络，在此基础上设计了在骨干网络中使用可变形卷积的方法，此方法还能提高模型的检测精度。为了更好的部署网络模型，将模型部署到边缘设备中，并设计了一种基于TensorRT的加速方法，提升模型的检测速度，使之满足实时性需求。本发明采用生成式对抗网络对水下图像进行增强，增强得到的图片从指标上分析，显示出比传统增强方法更好的结果。该增强方法不仅可以增加模型泛化能力，还在一定程度上提高模型的检测精度。
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公开(公告)号：CN113295380B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110635795.3
申请日：2021-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明为一种造浪装置，本发明涉及一种海况模拟装置，特别是涉及一种实验室用海况模拟装置；解决了实验室空间内制造波浪，模拟海况的技术问题。本发明采用多个推浪板铰接在同一个支撑梁的方式，让各个推浪板以相同的基准组成一个单元，再与支架、伸缩驱动单元组合。在推浪板的后方，即推浪板与水池壁之间设置挡板，在制造波浪的过程中，能有效防止水从水池内冲出，同时保护水池不受水的冲击；推浪板的两侧设有侧板，能有效削弱相邻推浪板在做交替推拉的运动时在相邻处产生乱流对模拟波浪造成的影响。本发明主要用于制造波浪、模拟海况。
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公开(公告)号：CN110837254B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201911063682.X
申请日：2019-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水翼艇纵向运动控制方法。首先,根据水翼艇纵向运动特性,为水翼艇建立状态方程。然后,设计鲁棒控制器,并利用鲁棒预估控制算法让预估时延值趋近真实时延值,预估水翼艇状态模型趋近真实水翼艇运动状态,所以,当预估水翼艇运动状态跟随给定参考状态时,水翼艇的真实状态在有传感网络通信时延的情况下还能跟随给定的参考状态,从而让水翼艇运动状态稳定。本发明采用了预估控制算法对通信时延的预估方法进行了研究，提高了系统的实时性，使系统能快速地控制水翼艇的姿态，提高了效率。并且本发明采用了鲁棒控制，考虑了海浪对水翼艇的干扰，使系统的稳定性得到了极大的提高，很大程度上方便了系统姿态的调整。
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公开(公告)号：CN114619490A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210331116.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器的视觉伺服自动定位装置，包括底柱箱、视觉传感器，所述底柱箱的外侧壁开设有通风散热口，所述底柱箱的内底面固定连接有电机，所述底柱箱的外侧面均匀固定连接有两个固定板，所述固定板的上下两端均开设有紧固口，所述底柱箱的上表面中心处开设有第一转动口，所述底柱箱的上表面中心处固定连接有底凸台。本发明，调节机构的设置，通过扳块、横凹块、卡接短轴等的共同协作，成功实现了对视觉传感器运动方向的快捷高效控制，极大的提高了视觉传感器的灵活性，使得视觉传感器接收的信息更加广泛、充分，极大的提高了视觉伺服自动定位的精确性，且结构设置精巧、实用，有利于操作、适于推广使用。
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公开(公告)号：CN109676633B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201910132628.X
申请日：2019-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种三轴机械臂定点控制系统及通过该系统实现的三轴机械臂定点控制方法，属于伺服控制技术领域。三轴机械臂定点控制系统，包括上位机、控制模块及三轴伺服模块，上位机与控制模块进行通讯，发送控制命令和接收系统状态反馈；控制模块与三轴伺服模块连接，控制三轴机械臂的运动轨迹。三轴机械臂定点控制方法通过上位机发送控制命令并读取系统状态信息，采用控制模块中的单片机为核心控制器与三轴伺服电机控制器建立通讯，上位机发送控制命令给单片机并读取返回数据从而实现三轴机械臂的原点回归、定点控制、限位处理等功能。该三轴机械臂定点控制系统及其控制方法精度高、稳定性好、定点准确，具有良好的应用前景。
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