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公开(公告)号：CN112060083B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010844824.2
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种用于机械臂的双目立体视觉系统及其测量方法。该系统包括：第一图像采集装置和第二图像采集装置分别安装于机械臂的手臂的两个不同的关节上，第三图像采集装置安装于机械臂的手腕的其中一个关节上；且三个图像采集装置其中任意两个组合构成用于机械臂的双目立体视觉系统。该测量方法包括：通过三个图像采集装置两两组合构成双目立体视觉系统，基于目标物的尺寸和位置选取其中两个合适的图像采集装置对其进行空间定位检测，使得双目立体视觉系统具有更广阔的检测视野，空间定位更加灵活，增加了图像采集的精度和准确性，获取图像信息更加丰富。
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公开(公告)号：CN109005693B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201810932161.2
申请日：2018-08-16
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农业装备技术领域，涉及一种基于双目视觉获取苗草信息的开合式智能锄草装置，固接在水平设置的且与前进方向垂直的横梁上，该锄草装置包括双目视觉伺服控制系统、株间除草末端执行器和平行四杆仿形单元；所述双目视觉伺服控制系统包括固定在所述横梁的前端面上的用于采集大田间苗草信息的双目相机、带有图像处理功能的单片机和伺服控制器。所述平行四杆仿形单元包括平行四杆机构、地轮杆和地轮；所述平行四杆机构包括上拉杆、下拉杆、前安装板、后安装板、挂杆和挂钩。所述株间除草末端执行器包括顶板、底板、液压缸、锄刀杆和锄刀。本发明结构紧凑、锄草效率高、准确率高、可移植性强、适用性广，可以适用于多种大田工况。
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公开(公告)号：CN113063349A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110278349.1
申请日：2021-03-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机器人领域，具体涉及一种橡胶树的起割点检测系统及检测方法，包括末端执行器(4)、机械臂本体(5)、底座(6)、激光定位灯(7)和下摄像头(8)；所述机械臂本体(5)通过底座(6)安装在移动车体上；底座(6)为移动式，能够在多棵橡胶树(1)之间移动，承载机械臂本体(5)并为其提供动力；末端执行器(4)通过法兰(402)与机械臂本体(5)的末端连接；激光定位灯(7)安装在机械臂本体(5)的第二关节中心线上，指向机械臂本体(5)前方，下摄像头(8)布置在机械臂本体(5)上，向下俯视30°。本发明有机结合协作机器人的高精度和图像处理系统的灵活性，实现了橡胶树起割点的自动化检测，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN112983903A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110167679.3
申请日：2021-02-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种具有自动转向功能的高地隙喷雾机全液压转向系统，包括转向液压泵、制动控制阀、前后轮转向液压缸、导航阀块、负载感应闭芯式全液压转向器、后轮转向液压控制阀块、流量优先控制阀块和差压阀块。本发明可以实现大型高地隙喷雾机两轮转向、四轮转向两种转向方式切换，同时可以完成大型高地隙喷雾机的自动转向。
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公开(公告)号：CN112936237A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110216922.6
申请日：2021-02-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于六维力传感器的割胶机器人力反馈控制系统和方法以及割胶机器人。力反馈控制系统包括线激光传感器、固定盘、六维力传感器、法兰和上位机；六维力传感器通过法兰与机械臂的第六关节固接，刀具的刀架通过固定盘与六维力传感器连接；线激光传感器垂直固接在固定盘上，位于刀片的割胶方向的前方，用于实时检测刀片与橡胶树的切割面之间的距离；六维力传感器能够检测到笛卡尔坐标系下XYZ三个方向上的力Fx、Fy、Fz和力矩Mx、My、Mz；本发明根据力传感器得到的接触力信息实时反馈调节刀片的运动，实现了割胶过程中的受力偏差测量与矫正，提高了切割深度和耗皮量的均匀性，有效保证割胶运动的准确性，大大提高了割胶质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111543413B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010465814.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种空地协同的农业机器人精准施药方法及系统。本发明采用无人机遍历检测，运用图像处理技术对农作物的病虫草害情况进行识别，对整片农田病虫草害区进行了识别定位；地面机器人根据无人机识别出的病虫草害位置自动规划最佳的行进路径，减少了地面机器人的运动行程，施药效率高。本发明对病虫草害所在位置进行二次精检测，当地面机器人行进至无人机识别的病虫草害所在位置时，机器人自带视觉相机识别农作物，对农作物进行二次检测，并且具体判断出农作物所患病虫草害的具体类型，例如该处农作物患有某种病害，解决了对农作物病虫草害精确识别的问题，从而实现对农作物病虫草害精准施药。
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公开(公告)号：CN112634351A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011542951.3
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/66 , G06T7/13 , G06T7/155 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/64 , G06T5/00 , F16M11/24 , F16M11/04
Abstract: 本发明公开了属于数字图像处理领域的一种定位密排货物的平台及其中心定位方法；其中两根竖直设置的升降支架放置与地面上，两根升降支架之间设有滑动支架，半球式支架通过防震器安装在滑动支架下方，半球式支架上设有至少一个与计算机相连的工业相机；周转箱放置于滑动支架正下方的地面上，半球式支架的中心处安装有光源。中心定位方法顺序采用去除畸变处理、二值化处理、轮廓遍历、双边滤波、凹点检测和利用不变矩公式取中心点坐标的手段对工业相机获取的原始图像进行处理。实现了有效地对密排货物进行图像分割和图像识别，可以适应于同色系密排农产品等货物。
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公开(公告)号：CN108445035B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810377928.X
申请日：2018-04-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N24/08
Abstract: 本发明公开了一种基于核磁共振CPMG衰减曲线鉴别玉米单倍体籽粒的方法。本发明提供的方法包括如下步骤：(1)采集训练集各个玉米籽粒的核磁信号，获得每个籽粒质量归一化后的CPMG衰减曲线；(2)对0‑600ms区段进行数据处理，然后进行主成分分析，然后构建单倍体鉴别模型；(3)取待测玉米籽粒，采集核磁信号，获得质量归一化后的CPMG衰减曲线；(4)对0‑600ms区段进行数据处理，然后进行主成分分析，然后将结果代入单倍体鉴别模型，由模型输出结果。本发明提供的方法可以用于自动化鉴别，对于推动玉米单倍体育种技术工程化具有重要作用。本发明提供的鉴别玉米单倍体的方法，简单可行、快速高效，并具有广适性，具有重大的应用推广价值。
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公开(公告)号：CN112016418A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010833848.8
申请日：2020-08-18
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种割线识别方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：对于当前需要识别割线的树干，获取其实时图像及历史图像，所述历史图像的拍摄时刻在所述实时图像的拍摄时刻之前，所述历史图像的拍摄条件与所述实时图像的拍摄条件相同；对所述实时图像及所述历史图像进行图像配准后作差，获得割线区域；识别所述割线区域获得所述割线；本发明实施例通过利用割线区域在不同时刻图像的差异，准确识别获得完整割线区域，进而准确识别得到完整割线，能够有效去除树干其他区域特征的干扰，大大降低了图像处理算法的难度，也能够提高割线检测的可靠性和完整性。
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公开(公告)号：CN111398199A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010354534.X
申请日：2020-04-29
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N21/31 , G01N21/3563 , G01N21/359 , G01N21/73 , G01N1/28 , G01N1/44 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于高光谱成像的小麦面粉微量元素快速无损检测的方法及系统，具体涉及小麦面粉品质无损检测技术领域。所述方法包括以下步骤：采集试验样本、数据获取、数据处理和构建模型。高光谱成像技术克服了传统测定方法费时、费力的缺点，实现了小麦面粉微量元素含量的快速检测。本发明提供的方法可用于小麦面粉营养品质的快速分级筛选，为小麦面粉生产在线检测提供了新的选择。
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