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公开(公告)号：CN111543413A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010465814.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种空地协同的农业机器人精准施药方法及系统。本发明采用无人机遍历检测，运用图像处理技术对农作物的病虫草害情况进行识别，对整片农田病虫草害区进行了识别定位；地面机器人根据无人机识别出的病虫草害位置自动规划最佳的行进路径，减少了地面机器人的运动行程，施药效率高。本发明对病虫草害所在位置进行二次精检测，当地面机器人行进至无人机识别的病虫草害所在位置时，机器人自带视觉相机识别农作物，对农作物进行二次检测，并且具体判断出农作物所患病虫草害的具体类型，例如该处农作物患有某种病害，解决了对农作物病虫草害精确识别的问题，从而实现对农作物病虫草害精准施药。
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公开(公告)号：CN110122256A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910422988.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及天然橡胶割胶技术领域，公开了一种割胶机器人系统及割胶方法，其中系统包括：移动车体；移动车体上设有机械臂和控制器；移动车体上设有与橡胶树对应的标签相匹配的读写器，机械臂的末端设有割胶刀，控制器分别与移动车体、机械臂和读写器相连，控制器用于根据读写器识别的标签所对应橡胶树的树木信息来调整机械臂带动割胶刀进行割胶的移动参数。本发明提供的一种割胶机器人系统及割胶方法，可具体针对每棵橡胶树生成特定的较适应的割胶轨迹，保证自动割胶精度，提高割胶的自动化和智能化；整个系统操作稳定可控，可代替人工割胶，减轻劳动强度。
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公开(公告)号：CN114097320A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111345776.3
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农业机械领域，具体涉及一种仿生智能株间锄草机器人末端执行机构。该末端执行机构包括平台车(1)、支架安装板(5)、横移架(7)和纵向支架(8)、锄草末端执行机构高度调整机构、锄草单元横移对行机构、锄草执行单元(9)、横移板(13)、第一滑轮(14)、齿条架(15)、滑轮轴(16)、锄草执行单元支架(17)、微波传感器(3)和工控机(10)；本发明使用新型微波传感器(3)，对田间作业中复杂光照情况适应能力强，自动化程度高，使用仿生型的锄草刀及运动方式，能耗少，不易磨损，使用齿轮组带动滑轮杆实现传动，工作平稳，智能化程度高，大大提高了株间锄草效率，降低人工工作强度。
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公开(公告)号：CN114271865B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111533712.6
申请日：2021-12-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: A61B10/00
Abstract: 本发明涉及医学自动化设备技术领域，具体涉及一种咽拭子采集机械臂，包括摆动系统、驱动电机系统、驱动线系统以及旋转系统；摆动系统包括安装下底座(4)、弧形连杆(11)、上连接件(111)、下连接件(112)和摆动上底座(7)；驱动电机系统包括前后摆动电机(2)、步进电机减速器(21)、左右摆动电机(12)、齿轮(14)、伸缩步进电机(15)和旋转步进电机(16)；驱动线系统包括缠线槽轮(3)、前后摆动驱动线(5)、前后摆动弹力线(51)、左右摆动弹力线(6)、左右摆动驱动线(61)、槽轮轴承(9)、轴套(91)和固定轴(92)；旋转系统包括旋转轴承(8)和UPU连接结构(10)；该机械臂稳定性强、精度高，更加适用于人体口腔采集。
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公开(公告)号：CN110073943B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910433126.0
申请日：2019-05-23
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G23/14
Abstract: 本发明涉及农业机械设备技术领域，提供了一种天然橡胶胶乳收集装置，包括胶杯固定器以及收集机器人；胶杯固定器包括支架与若干胶杯，支架靠近橡胶树设置，每个胶杯均可旋转的设置在支架的顶部；收集机器人包括平台车、收集罐以及机械手臂，收集罐设置在平台车的上表面，机械手臂的固定端与平台车相连，机械手臂的动作端用于拨动胶杯旋转。本发明实施例提供的天然橡胶胶乳收集装置，收胶时在可移动的平台车的带动下，将收集罐移动到胶杯的下方，然后在机械手臂的作用下，拨动支架上的胶杯旋转，将胶乳倾倒入收集罐中，用机械化的收胶方式来解决劳动力需求的矛盾，降低了劳动强度以及收胶成本，提高了收胶效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115375920A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210373852.X
申请日：2022-04-11
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习的声源位置成像方法。本发明通过深度学习的方式从不同环境中学习声源的空间位置并形成声源位置成像图。以内存占用更小、复杂度更低的声图片作为深度学习网络的输入，以在声源平面内划分的网格的编号作为深度学习的输出构建数据集，并结合声图片的特点建立了融合先验信息的卷积神经网络。通过训练后的网络得到声源平面内每个编号对应的网格中存在声源的置信度形成声源位置成像图。本发明克服了常见声源定位方法对声音采集设备的依赖性强，对环境中噪声适应能力差，一些基于深度学习的声源位置成像方法的网络的输入的结构复杂且参数量大，声源位置成像图的直观性较差的问题。
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公开(公告)号：CN114271865A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111533712.6
申请日：2021-12-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: A61B10/00
Abstract: 本发明涉及医学自动化设备技术领域，具体涉及一种咽拭子采集机械臂，包括摆动系统、驱动电机系统、驱动线系统以及旋转系统；摆动系统包括安装下底座(4)、弧形连杆(11)、上连接件(111)、下连接件(112)和摆动上底座(7)；驱动电机系统包括前后摆动电机(2)、步进电机减速器(21)、左右摆动电机(12)、齿轮(14)、伸缩步进电机(15)和旋转步进电机(16)；驱动线系统包括缠线槽轮(3)、前后摆动驱动线(5)、前后摆动弹力线(51)、左右摆动弹力线(6)、左右摆动驱动线(61)、槽轮轴承(9)、轴套(91)和固定轴(92)；旋转系统包括旋转轴承(8)和UPU连接结构(10)；该机械臂稳定性强、精度高，更加适用于人体口腔采集。
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公开(公告)号：CN112936237A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110216922.6
申请日：2021-02-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于六维力传感器的割胶机器人力反馈控制系统和方法以及割胶机器人。力反馈控制系统包括线激光传感器、固定盘、六维力传感器、法兰和上位机；六维力传感器通过法兰与机械臂的第六关节固接，刀具的刀架通过固定盘与六维力传感器连接；线激光传感器垂直固接在固定盘上，位于刀片的割胶方向的前方，用于实时检测刀片与橡胶树的切割面之间的距离；六维力传感器能够检测到笛卡尔坐标系下XYZ三个方向上的力Fx、Fy、Fz和力矩Mx、My、Mz；本发明根据力传感器得到的接触力信息实时反馈调节刀片的运动，实现了割胶过程中的受力偏差测量与矫正，提高了切割深度和耗皮量的均匀性，有效保证割胶运动的准确性，大大提高了割胶质量。
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公开(公告)号：CN111543413B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010465814.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种空地协同的农业机器人精准施药方法及系统。本发明采用无人机遍历检测，运用图像处理技术对农作物的病虫草害情况进行识别，对整片农田病虫草害区进行了识别定位；地面机器人根据无人机识别出的病虫草害位置自动规划最佳的行进路径，减少了地面机器人的运动行程，施药效率高。本发明对病虫草害所在位置进行二次精检测，当地面机器人行进至无人机识别的病虫草害所在位置时，机器人自带视觉相机识别农作物，对农作物进行二次检测，并且具体判断出农作物所患病虫草害的具体类型，例如该处农作物患有某种病害，解决了对农作物病虫草害精确识别的问题，从而实现对农作物病虫草害精准施药。
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公开(公告)号：CN110073943A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910433126.0
申请日：2019-05-23
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G23/14
Abstract: 本发明涉及农业机械设备技术领域，提供了一种天然橡胶胶乳收集装置，包括胶杯固定器以及收集机器人；胶杯固定器包括支架与若干胶杯，支架靠近橡胶树设置，每个胶杯均可旋转的设置在支架的顶部；收集机器人包括平台车、收集罐以及机械手臂，收集罐设置在平台车的上表面，机械手臂的固定端与平台车相连，机械手臂的动作端用于拨动胶杯旋转。本发明实施例提供的天然橡胶胶乳收集装置，收胶时在可移动的平台车的带动下，将收集罐移动到胶杯的下方，然后在机械手臂的作用下，拨动支架上的胶杯旋转，将胶乳倾倒入收集罐中，用机械化的收胶方式来解决劳动力需求的矛盾，降低了劳动强度以及收胶成本，提高了收胶效率。
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