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公开(公告)号：CN104653943B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510032922.5
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/175 , F16L1/26 , E02B17/00 , E02D15/06
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下导管架双重密封液压伸缩式灌浆卡箍，包括卡箍套筒部分、填料密封部分、锁紧部分等，通过吊缆将卡箍整体移动到要修复的导管架处，液压缸控制鞍板张开，调整吊缆位置使鞍板包住导管架，液压缸回程控制鞍板闭合；然后，锁紧液压缸伸出，带动锁紧杆件将两瓣卡箍锁紧。最后将用于填料密封的内端盖、外端盖放置在卡箍两端，填料液压缸伸出，将端盖闭合，用螺栓固定在卡箍上实现第二层密封。本发明采用双重密封及液压伸缩结构，适用于水下由于海洋生物及意外碰撞、海水的日益腐蚀、平台自身磨损、材料自身疲劳等一系列原因受损导管架的修复与加固，加固效率比现有技术明显提升，密封能力也相应提高。
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公开(公告)号：CN105799804A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610153090.7
申请日：2016-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种基于曲柄滑块增速增距式爬梯机器人，主要由驱动机构Ⅰ、增速增距机构Ⅱ、爬梯机构Ⅲ组成。通过直流伺服电机提供机器人的爬梯的动力，通过驱动机构Ⅰ将动力传递到增速增距机构Ⅱ上，进而传递到爬梯机构Ⅲ上，使爬梯机器人实现爬梯功能，本发明的爬梯机器人的运动更加平稳，采用增速增距机构，在不需要增加电机转速的情况下，通过增速增距机构即可实现提高机器人的爬梯速度。
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公开(公告)号：CN105797345A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610293142.0
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A63B69/385 , A63B69/40 , A63B69/409 , A63B2069/402
Abstract: 本发明提供一种网球发射装置，包括三个可以折叠的支撑机构、行走圆盘、中心支撑杆、高低方位转动机构、球箱、空气压缩机、座椅等组成。网球发射装置和调整发射角度的装置分离，能够保证发球的速度、发球的方向和落点，这些都可以根据需要进行选择设定，一系列动作均是自动完成。具体实施方式中，中心支撑杆和球箱是主要的支撑部分，高低和方位转角是采用双输出电机带动机构实现的，网球发射的动力源是空气压缩机。本发明的网球发射结构简单，改变了以往复杂的机构，避免了传统机械式故障率高、发球质量不稳定的缺点，网球通道不会对网球造成磨损，延长了网球的使用寿命。
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公开(公告)号：CN103983414B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410206150.8
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于海底管道夹持构件的加载试验台，包括底座、第一-第四液压缸、四连杆机构、水平力加载压力板，底座两侧分别设置第一-第二底座导轨，四连杆机构包括支座、下连杆、上连杆、压杆，支座安装在底座上，下连杆与上连杆相连，上连杆与压杆相连，压杆中部安装在支座上，滑动导轨设置在底座上，滑动导轨上安装压力板活动支座，第一液压缸的活塞杆连接压力板活动支座，水平力加载压力板安装在压力板活动支座上，第二液压缸的活塞杆连接齿条拉杆，下连杆安装齿轮，齿条拉杆与齿轮相配合，管道试件安装在底座和上梁板之间，第三液压缸和第四液压缸的活塞杆连接上梁板。本发明精度高、结构紧凑、操作简单、加载范围大。
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公开(公告)号：CN105212823A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510696723.4
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于负压吸附的跟随移动玻璃清洁机器人，包括分别设置在被清洁玻璃两侧的清洁装置、清洁引导装置；所述清洁装置包括机器人支撑体、涡轮风扇，机器人支撑体的前后两端均安装清洁体支撑载体，清洁体支撑载体上安装清洁体，机器人支撑体上表面上固定涡轮风扇，涡轮风扇上安装直流电机，机器人支撑体下表面上设置与涡轮风扇相对应的负压腔，机器人支撑体下表面的左右两侧上安装霍尔元件；所述清洁引导装置包括引导清洁体载体、强磁铁固定板，引导清洁体载体与强磁铁固定板之间固定有强磁铁。本发明可同时对玻璃的内外两层进行擦拭，工作效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103899841B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410102651.1
申请日：2014-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/12
Abstract: 本发明的目的在于提供一种海底管道外爬行式铺袋装置，包括支撑板A、支撑板B、支撑板C、卷筒更换机构、铺袋机构，支撑板A和支撑板C上分别安装三个锁紧液压缸，支撑板B与支撑板C之间安装爬行液压缸，支撑板A和支撑板C上均安装有爬行脚轮，卷筒更换机构包括第一-第四链轮、夹持手爪，支撑板B上安装第一-第二链轮，支撑板C上安装第三-第四链轮，铺袋机构包括卷筒、铺袋装置马达、卷筒轴、铺袋爪，卷筒轴安装在支撑板C上，铺袋装置马达连接卷筒轴并可驱动卷筒轴旋转，铺袋爪安装在卷筒轴的端部。本发明可以支撑管道，使得管道受到向上的支撑；也可以增加尺寸覆盖在管道上，使悬跨的管道向下受力固定，增加管道的稳定性。
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公开(公告)号：CN102709834B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210172290.9
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02G1/00
Abstract: 本发明的目的在于提供输电线路线缆除冰机器人，包括主体越障装置、除冰小车、伸缩臂，除冰小车和伸缩臂均有两个，两个伸缩臂分别安装在主体越障装置的两端，两个除冰小车分别安装在两个伸缩臂上。本发明采用主体越障装置和两伸缩臂以及伸缩臂上除冰小车相互配合实现3根线缆同时除冰，可应用于35kV、66kV、110kV等高压线路上3跟线缆水平布置的线路上进行自动除冰作业，实现了一个机器人一次可以同时对3根线缆进行除冰，不仅可以跨越线缆上的障碍，而且可以越过杆塔，实现多档线路上的连续作业，避免了线路工人每到一个杆塔就需要反复登杆/塔安装和卸载机器人。
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公开(公告)号：CN103029221B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210540383.2
申请日：2012-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B28D1/06
Abstract: 本发明提供的是一种弓形架张紧式串珠绳实验台。包括台架，磨削料驱动电机通过电机座固定于台架上，磨削料与电机轴相连，台架的两侧安装有导轮，弓形张紧架通过导轮支撑于台架上，弓形张紧架上开有矩形孔，在矩形孔的两端各安装一个立板，串珠绳安装有两个立板上，串珠绳的一端安装有压力传感器，磨削料由矩形孔露出与串珠绳相接触，弓形张紧架与横梁通过两端的连接机构相连，横梁通过拉紧机构支撑于台架下。本发明利用一小段串珠绳与磨削料相摩擦来模拟实际工作，张紧弓可以保证实时张紧力的大小，用一个压力传感器来测量预紧力和切削力减小了测量误差，是一种非常实用的低成本的串珠绳切割时磨损实验方法。
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公开(公告)号：CN102975195B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201210487804.X
申请日：2012-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种仿鼹鼠挖掘机器人。包括躯体，安装在躯体前方的左前肢和右前肢，安装在躯体后方的左后肢和右后肢，左前肢和右前肢上安装有前肢爪趾，左后肢和右后肢上安装有后肢铲斗。四个肢体均为两自由度机构，四个肢体独立运动，可按照预定轨迹循环运动，且轨迹半径可变。左前肢和右前肢主要完成挖掘运动，左后肢和右后肢主要完成排土运动，通过四个肢体的配合协调运动，可实现前进运动和水平面内的转弯运动。躯体分为前后两个部分，通过扭转轴连接在一起，可相对转动一定角度，从而实现机器人挖掘轨迹在竖直平面内转弯。前肢爪趾和后肢铲斗通过辅助滑块固定在肢体末端，可随肢体的转动而转动，随肢体的伸缩而伸缩，实现挖土与排土功能。
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公开(公告)号：CN103791203A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410055329.8
申请日：2014-02-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种多自由度液晶电视支架，包括主框架、滑轮、滑轮夹板、滑块式支架、剪叉支架、卷筒、电视支架、丝杠，齿轮等组件。首先通过绳缆穿过滑块式支架开的孔中，然后将穿过孔的绳缆固定在滑块式支架的吊耳上。绳缆的另一端绕过滑轮与卷筒相连，卷筒在电机的带动下，将绳缆缠绕在上面，可以使滑块式支架上升来调节电视的高度。再通过电机带动丝杠使剪叉结构伸缩，可以调整电视距离，最后通过电机带动支架使电视套改变角度，还可以旋转电视套达到需要的高度、角度以及距离。本发明可以满足人们不同姿势看电视的需求，例如坐着、站着甚至躺着，这种机构可以用于家庭、酒店以及医院等场所。
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