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公开(公告)号：CN116360276A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310556185.3
申请日：2023-05-17
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的五轴铣床加工表面粗糙度自适应调控系统，利用数据采集模块实时采集工作台振动数据、五轴铣床三维模型数据和数控系统数据，通过基于OpenGL的运动渲染以实现五轴铣床的运动仿真，通过基于OpenGL的切削渲染以实现五轴铣床的切削仿真，进而得到铣削加工过程中对工件的切刀对工件的切深；再将切深、转速、进给和振动输入神经网络预测模型以预测得到表面粗糙度；最后将振动和表面粗糙度输入模糊控制模型以得到转速和进给，并以得到的转速和进给通过数控系统控制五轴铣床的加工参数，从而实现加工反馈以提升零件质量，完成并建立加工过程的五轴铣削铣床的数字孪生模型。
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公开(公告)号：CN115291565A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210573131.3
申请日：2022-05-25
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开了一种机床数字孪生系统，包括：机床、数据采集模块、数据通讯模块和数字孪生模块，其中，所述机床包含MODBUS接口；所述数据采集模块包括状态数据采集子模块和运动数据采集子模块；所述数据通讯模块，用于将所述状态数据和所述运动数据通讯到所述数字孪生模块；所述数字孪生模块包括机床模型确定子模块、运动与加工模拟子模块和显示子模块。本发明在数字孪生体中实现了实体机床的运动映射、铣削映射、状态映射、参数预测和反馈控制。
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公开(公告)号：CN110405533B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910663735.5
申请日：2019-07-23
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B23Q15/00
摘要： 本发明公开了一种刀具姿态优化方法，所述优化方法具体为:S1:确定刀具的在机床轴限制下的可达性范围；S2:得到刀具的无全局干涉姿态范围；S3:得到刀具的无颤振姿态范围；S4:构建刀具姿态可达稳定图；S5:基于S4,以表面粗糙度预测模型为适应度函数,获得最优刀具姿态。本发明以工件的表面粗糙度预测模型为适应度函数，得到了最优刀具姿态，不仅避免了加工过程中的干涉和颤振，也提高了工件的表面性能，这对路径规划具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113814925A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111210936.3
申请日：2021-10-18
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B25B21/00 , B25B23/155
摘要： 本发明公开了一种力矩自平衡电动扳手，包括扳手本体，所述扳手本体包括外壳和扭矩输出轴，所述外壳内设有用于对所述扭矩输出轴施加扭矩作用的动力单元；还包括力矩自平衡机构，所述力矩自平衡机构包括力矩平衡杆，所述力矩平衡杆与所述外壳固定连接，所述扭矩输出轴的端部设有与待拧螺钉配合的扭矩输出头；所述力矩平衡杆上设有力矩平衡件，所述力矩平衡件用于将其受到的力矩作用传递至与所述待拧螺钉配合的螺孔所在的设备上。本发明还公开了一种远距离螺钉拆装方法。本发明的力矩自平衡电动扳手及远距离螺钉拆装方法，能够自平衡拆卸或安装螺钉时的力矩作用，以满足远距离操作的要求。
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公开(公告)号：CN113210911A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110617849.3
申请日：2021-06-03
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B23K31/00
摘要： 本发明公开了一种基于图卷积网络的白车身点焊变形预测模型构建方法，包括如下步骤：1)获取焊点wi的焊接特征和三维坐标构成特征向量xi；提取每个三坐标测量点的设计三维坐标；2)经编码器编码后，分别得到焊点隐空间向量和测点隐空间向量；采用K近邻算法，构建图拓扑结构G；3)将所得图拓扑结构G进行图拉普拉斯特征向量分解并得到其频域分量，对每个频域分量所对应的特征值进行线性变换从而构建多层图卷积神经网络；每层图卷积神经网络均具有不同的频域滤波器，以自适应提取白车身每个测量点邻域内的力热动力信息；4)将每个测量点的力热动力信息分别输入深度神经网络，解码出各测量点的最终变形；5)优化模型。
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公开(公告)号：CN110758958B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910730733.3
申请日：2019-08-08
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种轴类产品堆垛转运系统，包括堆垛机和随行夹具；堆垛机包括底盘，底盘上设有竖直滑轨，竖直滑轨上设有与其滑动配合的升降架，升降架上设有将随行夹具输送至仓储库或接收来自仓储库的随行夹具的输送机构；随行夹具包括随行底座；随行底座上间隔设有至少两个用于抱紧轴类产品的夹具单元；夹具单元包括抱具底座，抱具底座的两端分别设有与其旋转配合的抱紧臂，且抱具底座上设有用于驱动抱紧臂旋转并抱紧轴类产品或松开轴类产品的抱紧驱动机构；抱具底座和抱紧臂上分别设有与轴类产品配合的弧形槽或V型槽。本发明轴类产品堆垛转运系统，可满足轴类产品的堆垛转运要求。
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公开(公告)号：CN111942722A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010827471.5
申请日：2020-08-17
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B65D25/10
摘要： 本发明公开了一种轴类产品柔性夹具，包括底座，所述底座上设有对轴类产品施加支撑力的支撑单元，还包括对轴类产品施加压紧力并将轴类产品压紧固定在所述支撑单元上的压紧单元；所述压紧单元包括固定安装在所述底座上的压紧座，所述压紧座上设有上端开口的弧形轨道和与所述弧形轨道滑动配合的弧形滑轨，且所述弧形轨道的弧度与所述弧形滑轨的弧度之和大于2π，所述弧形滑轨上设有用于向轴类产品施加压紧力的压紧机构；所述压紧机构包括与轴类产品外表面配合的压紧板和用于驱动所述压紧板沿着所述弧形滑轨的径向方向移动的压紧组件；所述底座或所述压紧座上设有用于驱动所述弧形滑轨沿着所述弧形轨道滑动的滑动驱动机构。
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公开(公告)号：CN110568816B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910788366.2
申请日：2019-08-26
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种基于等效传动链误差计算的滚齿齿面误差补偿方法，首先建立滚齿加工误差预测模型；根据传动链误差和工件齿轮安装误差，预测加工齿轮的齿形和齿距误差；然后计算传动链误差、安装误差与齿面误差间的映射关系；最后根据等效传动链误差计算的齿面误差补偿值，通过等效传动链误差补偿实现针对齿面误差的补偿；本方法选择工作台作为误差补偿的主要控制对象，通过调整控制工作台位置来抵消传动链误差。推导出传动链误差与齿面误差的准确映射关系，然后通过齿面误差测量值计算等效传动链误差补偿值，再通过基于工作台或滚刀轴的位置控制的传动链误差补偿方法实现齿面误差的消减，从而提高滚齿加工精度。
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公开(公告)号：CN110297462B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910752521.5
申请日：2019-08-15
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种考虑机床几何误差影响的磨齿精度预测建模方法，首先由齿轮设计参数建立理想砂轮曲面参数模型；然后分别在理想情况下和考虑机床几何误差情况下，由砂轮曲面推导成形磨削加工后的螺旋齿面；最后由螺旋齿面的法向误差模型预测评定磨齿精度。本发明主要用于解决由数控成形磨齿机几何误差引起的齿面误差数值计算及齿轮精度预测评定的技术问题。该方法可为机床几何误差对磨削精度的定量影响分析提供数学支撑，为后续几何误差的控制方案设计奠定理论基础；同时，由于热平衡时的热误差、稳态切削时的力误差可以视作准静态误差，等效于某些几何误差项，因此本发明也可为热误差、力误差对磨齿精度的定量影响分析提供部分理论支撑。
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公开(公告)号：CN110597183B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910752446.2
申请日：2019-08-15
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种磨齿关键误差高效补偿方法，首先基于成形磨齿机床几何误差分布及机床实际运动链，构建磨齿加工实际前向运动学模型，反映几何误差影响下刀具坐标系中的刀具位姿与工件坐标系中的刀位数据间的函数关系；然后，基于实际逆向运动学补偿原理，推导误差补偿后的运动轴实际运动指令的解析表达式，揭示几何误差、理想刀位数据与实际运动指令间的映射规律；最后，根据共轭磨削原理，建立几何误差‑齿面误差模型，计算评价实际齿廓、齿向精度，并针对齿廓偏差的关键误差源进行识别，对实际逆向运动学补偿方法进行简化，实现面向齿廓偏差消减的高效误差补偿。
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