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公开(公告)号：CN113311851A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110450195.X
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明实施例提供一种航天器追逃智能轨道控制方法，包括：从预先建立的追逐航天器和被追逐航天器的运动轨迹的运动学模型中获取t0时刻所述追逐航天器和被追逐航天器的观测量；将所述追逐航天器和被追逐航天器的观测量分别输入各自训练效果收敛的动作网络中计算t0时刻所述追逐航天器和被追逐航天器的速度增量；根据t0时刻所述追逐航天器和被追逐航天器的速度增量对追逐航天器和被追逐航天器进行轨道控制，获取t0+T时刻所述追逐航天器和被追逐航天器的观测量，根据观测量判断按照所述t0时刻的速度增量进行轨道控制后所述追逐航天器和被追逐航天器之间是否追逃成功。利用本发明实施例提供的技术方案可以实现航天器之间的准确追逃控制。
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公开(公告)号：CN113110535A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110282611.X
申请日：2021-03-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种多约束条件下航天器姿态控制方法，可应用于基于固体发动机进行姿态控制的航天器姿态控制律实现过程。首先，确定用于姿态控制的固体发动机及所在阵列在航天器本体坐标系中的安装坐标；其次，根据各个轴的姿态误差计算出所需的控制冲量矩；之后，根据固体发动机所能提供冲量固定的方向，判断应点火的固体发动机阵列；最终，通过遍历法选取应点火的固体发动机。本发明方法充分利用了固体发动机的优势，在控制律实现过程中考虑了固体发动机的特点和约束，结合实际情况给出了可行的姿态控制方法。
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公开(公告)号：CN113022893A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110219850.0
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种空间交会拦截自主自适应远程制导方法和系统，该方法包括：根据飞行参数进行一次解算，得到一次速度解算结果；同时，获取轨控加速度aT；根据一次速度解算结果和轨控加速度aT，解算得到预测理想关机点位置rK；根据预测理想关机点位置rK进行二次解算，得到二次速度解算结果；根据预测理想关机点位置rK和二次速度解算结果进行制导目标修正，得到修正后的制导目标根据修正后的制导目标进行三次解算，得到三次速度解算结果；根据三次速度解算结果，进行自适应远程制导控制。本发明旨在解决现有Lambert制导方案存在的问题，以满足未来空间机动的自主性、自适应性与高精度制导的任务需求。
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公开(公告)号：CN112454349A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010574622.0
申请日：2020-06-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法，通过下述方式实现：(1)考虑机械臂安装变刚度关节的时延特性，建立n自由度机械臂动力学模型；(2)将所述动力学模型中的时延缩小为原来的建立新的动力学模型；所述的m＞1；(3)设计使新动力学模型闭环稳定的小时延控制律；(4)以所述的小时延控制律为基础，考虑步骤(1)、(2)中两个动力学模型的缩放关系，进行缩放变换，设计使步骤(1)闭环稳定的控制律，利用该控制律实现机械臂的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112109928A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010858025.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种多尺寸自适应空间柔性捕获对接机构及抓捕方法，该捕获对接机构包括固定平台、平面缩放机构、三个连杆支链和三个末端抓捕手模块；三个连杆支链一端与固定平台通过虎克铰链铰接，能够相对于固定平台相互垂直的两个方向旋转，另一端与平面缩放机构一侧通过等效球关节连接，能够相对于平面缩放机构的三个方向旋转，平面缩放机构的另一侧连接末端抓捕手模块；实施抓捕前，平面缩放结构在一个平面内变形，改变末端抓捕手模块的相对位置关系，通过末端抓捕手模块对目标进行柔性捕获；完成捕获后，平面缩放机构再次变形，实现刚度锁紧，完成对目标的抓捕和对接。本发明解决了抓捕过程中角度、位置和抓捕目标大小适应性不强的问题。
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公开(公告)号：CN105180940B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201510568123.X
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于wMPS系统的室内目标天文坐标的确定方法，首先在室内测量空间设置红外发射站、室内基墩点A、室内基墩点B及靶球座，然后确定天文坐标系的三轴方向及AB线在天文坐标系下航偏角度，并计算出AB线在全站仪坐标系下的航偏角度，进而得到天文坐标系与全站仪坐标系的位姿转换矩阵，最后通过使用wMPS系统分别测量转站球及球形棱镜的三维坐标得到wMPS系统整体测量场坐标系与全站仪坐标系的转换矩阵，实现基于wMPS系统的室内目标天文坐标的确定。本发明与现有技术相比，实现对月球车姿态角度的实时测量需要较少的全站仪等设备，在保证测量空间大、全空间覆盖的同时降低了测量及导航成本。
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公开(公告)号：CN201897732U
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201020607974.3
申请日：2010-11-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种用于航天器控制的双轴太阳帆板驱动机构用线束管理组件，包括固定部分线卡(1)、线束盒座(2)、线束(3)、线束盒(4)和转动部分线卡(5)；线束盒(4)通过线束盒座(2)固定安装在有限转角驱动机构(6)上，固定部分线卡(1)将线束(3)一端固定在线束盒座(2)上；线束(3)穿过线束盒(4)后的另外一端通过转动部分线卡(5)固定在有限转角驱动机构(6)的转动部分。本实用新型采用线卡+线束盒的方式，改变了线束的弯曲弧度和尺寸，结构简单，具有大的转动角度范围、较低的线束阻力矩和较长的线束扭摆寿命，可用于各类双轴帆板太阳帆板驱动、天线驱动、电推进矢量调节、激光通讯调节等多种指向机构。
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公开(公告)号：CN201940785U
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201020607960.1
申请日：2010-11-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于双轴太阳帆板驱动机构检验、测试的卸载支撑装置，包括基座(1)、刻度指示装置(2)、旋转定位控制系统、活动卸载工作台和锁紧机构(9)；旋转定位控制系统包括大齿轮(3)、小齿轮(4)、蜗杆(5)和蜗轮(6)；活动卸载工作台包括转轴工作台(7)和用于安装太阳帆板驱动机构的转接法兰(8)；通过转动旋转定位控制系统的大齿轮(3)控制转轴工作台(7)的旋转。本实用新型采用手动工作方式，通过齿轮和蜗轮蜗杆传动实现任意角度方向旋转和精确定位，并在刻度盘上指示出角度值，能满足双轴太阳帆板驱动机构装配、测试环节的支撑、卸载要求，保证了设备所需要的位置精度。
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