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公开(公告)号：CN111740663A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010420290.0
申请日：2020-05-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种抑制三相四开关容错控制系统过渡过程的方法，该方法采用基于ADRC的双闭环控制模型对PMSM进行控制，实现对故障的被动容错；分别对导通状态和截止状态是否发生故障进行监测，针对导通状态，通过监测电机三相电流突变情况，实现故障监测；针对截止状态，根据电流矢量轨迹斜率法确定是否发生故障；然后根据故障位置将系统切换为容错拓扑结构以及容错驱动方法；同时通过观测器计算故障估计补偿量，将故障估计补偿量与基于ADRC的PMSM双闭环控制模型输出的q轴电流量进行线性叠加，作为总控制量施加到所述三相四开关容错驱动器，实现主动容错控制。本发明能够解决现有容错驱动器在拓扑结构切换过程中存在的过渡过程问题。
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公开(公告)号：CN105868777B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610178687.7
申请日：2016-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于优化的相关向量机装甲车动力舱故障诊断方法，包括：步骤1，通过传感器采集动力舱的故障样本数据，得到样本数据，S＝{(xi,yi)}，其中，为第i个n维属性样本，i∈[1,N]，N为样本总数；yi为第i个样本对应的故障类别；步骤2，将样本数据S＝{(xi,yi)}进行归一化预处理，得到训练集和测试集；步骤3，利用基于高斯扰动的布谷鸟搜索算法选择最优的RVM核参数σ；步骤4，将训练集数据输入RVM模型，进行训练，构造相关向量机；步骤5，用构造好的RVM分类器对测试集的数据进行分类，得到相应的动力舱故障状态。本发明在缩短训练时间的同时能提高分类精度，泛化能力强，能准确的检测出动力舱的不同故障问题，很好的解决了动力舱一体机式故障诊断问题。
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公开(公告)号：CN108023529A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711288750.3
申请日：2017-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于提高转矩加载精度的交流电机控制方法，首先针对电压矢量空间的每一个矢量扇区，建立电机三相绕组电流的极性组合、电机控制电压与基本电压矢量持续作用时间的计算关系。实际控制时，根据控制所需的电机控制电压确定所在的矢量扇区N，进而确定出逆变器的基本电压矢量；依据当前电机定子电流绕组的矢量角，确定电机三相绕组电流的极性组合G；根据矢量扇区N和极性组合G，利用建立的计算关系确定出基本电压矢量持续作用时间，进行基本电压矢量的控制。本发明通过修正逆变器基本电压矢量的作用时间来补偿死区的影响，补偿准确度更高，不存在延时滞后，从而使得转矩加载的精度有所提高。
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公开(公告)号：CN104847750B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510116684.6
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种电液复合式直线作动器，涉及一种推杆同时受到电机旋转驱动和液压直线驱动的高性能直线作动器，属于机电一体化技术领域。本发明包括电机、编码器、螺母、丝杠、推杆、内筒、外筒、液控口A和液控口B。所述的推杆同时受到电机旋转驱动和液压直线驱动，不仅兼具了液压缸和电动缸的技术优势，而且构成了具有冗余备份形式的驱动形式，大大提高了工作可靠性。本发明具有更好的控制性能、动力性能和能源利用率，控制形式灵活多样，通用性强，能够适应多种特殊或负载过大的工况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105691485A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610150872.5
申请日：2016-03-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种液压机器人主动柔顺足部机构，属于液压足式机器人领域。本发明的目的是为了解决足端与地面接触力大以及震荡导致上平台不稳定的问题，提供一种液压机器人主动柔顺足部机构。足部机构中的足部套筒为底端开口的中空套筒，顶部有突台，突台上开有插销孔用于与机器人腿部关节连接，足部套筒的筒壁上设有开口，开口与液压缸相对应；液压缸置于足部套筒内部，液压缸缸筒与足部套筒固定连接；位移传感器位于液压缸内；伺服阀通过足部套筒的开口与液压缸固定连接；液压缸缸杆依次与力传感器、滑块、弹簧、足端杆和足端半球连接；预紧螺丝用于固定足端杆，且调节弹簧的预紧力；本发明还能够实现变负载情况下的阻尼以及刚度可调。
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公开(公告)号：CN104847749A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510116566.5
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种电液复合式直线作动器及其节能工作方法，涉及直线作动器及其节能工作方法，属于机电一体化技术领域。本发明包括编码器、电机、螺母、丝杠、推杆、内筒、外筒、液控口A、液控口B、控制阀A、控制阀B、无泄漏球阀A、无泄漏球阀B、无泄漏球阀C、无泄漏球阀D和回油油箱，具备电液复合式工作模式。本发明的优点在于实现了直线作动器负载口的独立控制，当所需的油液压力与负载的运动方向相反时，供油油路无需进行高压供油，只需低压补油即可，因此，节约能量，减少发热。此外，本发明通过带动电机发电，在提供所需的与负载运动方向相反的油液压力的同时，将多余的能量以电能的形式储存起来，节约能量。
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公开(公告)号：CN104552236A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410854094.9
申请日：2014-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于并联六自由度运动机构的足轮式自主运动平台，属于机器人技术领域。包括控制系统、能源系统和平台机构；平台机构是整个自主运动平台的主干，包含了平台的载体和驱动机构；驱动机构采用足轮组合式结构，驱动机构的主体是六自由度并联运动机构，在六自由度并联运动机构的可动端面上安装车轮，从而形成足轮组合式的驱动机构；驱动机构安装在平台载体下面，控制系统及能源系统安装在平台载体之上，此外平台载体还可以承载其它负重；驱动机构用来完成运动平台的行走驱动，驱动机构为带有车轮的并联六自由度运动机构。本发明兼具轮式运动平台运动速度快、足式运动平台通过性好的优点，可以用在野外侦查、恶劣环境下的物资运输等场合。
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公开(公告)号：CN102590885A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210033050.0
申请日：2012-02-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于红外技术的皮革检测装置和方法，在该检测装置中，红外发射管阵列和红外接收管阵列中的一阵列通过固定支架设置于生产线皮革传送带的上方，另一阵列通过固定支架设置于生产线皮革传送带的下方，且红外发射管与红外接收管在垂直方向上位置一一对应，相对应的红外发射管和红外接收管构成一套红外对管；两套相邻的红外对管靠紧安装，构成一个检测点；各个检测点以直线方式等间隔排列，均匀分布于固定支架上；红外发射管阵列和红外接收管阵列的长度L大于传送带的宽度；在一个检测点中，两个红外发射管并联且连接信号处理电路，两个红外接收管并联且连接信号处理电路。本发明能够减低误喷率，皮革位置测量精度高，结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN102589627A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210044631.4
申请日：2012-02-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01F1/66
Abstract: 一种用于超声波流量计的绝对传播时间测量方法，在V型排布下换能器1和换能器2的正对侧正中设置一个换能器3；设换能器1和换能器2之间的距离为L，则换能器3距换能器1和换能器2的横向距离均为L/2；测量顺流情况下绝对传播时间时，换能器1发射超声波信号，此时两个接收器即换能器2和换能器3接收信号；采用求取相对传播时间的方式求取两个接收器所接收的信号的时差，其计算结果就是超声波信号从换能器3传播到换能器2的时间，相当于获得了换能器2和换能器3按照Z型排布情况下的顺流绝对传播时间；逆流绝对传播时间的测量方法类似。使用本发明不需要计时模块，相当于将绝对时间测量转换为相对时间测量，从而提高了测量精度。
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