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公开(公告)号：CN107860388A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711026836.9
申请日：2017-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于混合拓扑结构的多机器人协同导航定位算法，其特征在于，包括如下步骤：搭建MMRS工作环境，测量工作环境中固定路标点的位置、移动机器人的初始位置和姿态信息；建立MMRS协同导航非线性系统方程，包括状态方程和观测方程；移动机器人开始工作，对MMRS协同导航系统按照EKF滤波框架进行时间更新；移动机器人分别对工作环境中的固定路标点以及其它机器人进行实时观测，获取观测信息；利用混合拓扑结构对系统进行量测更新；对MMRS中移动机器人的位姿信息进行更新，完成MMRS高精度协同导航定位过程。本发明方法利用混合拓扑结构可实现观测信息的高效率利用，能够同时解决MMRS协同导航中的非线性和不确定性问题，从而提高MMRS的协同导航定位精度。
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公开(公告)号：CN107677988A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710810481.6
申请日：2017-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于阵列信号处理领域，具体涉及一种基于特殊非均匀线阵的高效压缩感知测向方法。本方法利用特殊非均匀线阵的结构进行阵列扩展，结合无穷范数在冲击噪声环境下对目标进行压缩感知测向，从而获得其最优角度估计值。本方法的适用环境包括冲击噪声、高斯噪声和强冲击噪声，适用于多样、恶劣的测向环境，此外所设计的无穷范数压缩感知测向方法能够对冲击噪声环境下的目标进行高精度测向，同时也可以保证测向的鲁棒性，而且本方法所设计的特殊非均匀线阵在不影响测向性能的同时具有多种天线摆放方法，适用于更苛刻的摆放位置要求，最后本方法大幅度提高了压缩感知测向方法的分辨率和测向精度，具有更广阔的应用范围。
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公开(公告)号：CN107454604A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710724612.9
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种认知中继网络的量子化学反应优化多中继选择方法。1建立认知系统中继选择模型。2初始化量子分子集合及系统参数。3对集合中所有量子分子的势能进行评价，选择势能最小的量子分子的测量态作为全局最优解。4将量子分子的动能从高到低排序，分别进行分解反应、无效碰撞、合成反应。5对新产生的量子分子的势能进行评价。若新产生的量子分子的势能最小值小于上一代势能最小值，则记为新的全局最优解。6如果迭代次数小于预先设定的最大迭代次数，返回第4步；否则输出全局最优解。本发明均衡考虑认知中继网络在有主用户和无主用户约束条件下，基于量子化学反应机制，选择令系统吞吐量最大化的中继选择方案。
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公开(公告)号：CN104991236B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201510340888.8
申请日：2015-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明属于雷达技术领域，具体涉及一种单基地MIMO雷达非圆信号相干源波达方向估计方法。获取信号采样数据；对接收信号进行降维处理；对降维后的数据矩阵进行修正的空间平滑处理；对平滑后的相关矩阵进行特征分解；(5)构造求根多项式，获得目标的角度估计。本发明的方法对接收信号进行降维处理，使计算效率大大提高，且几乎不会对估计性能造成影响；充分利用非圆信号的特性，从而提高了对接收数据的利用率，提高了DOA估计的性能；通过对空间平滑的解相干方法进行修正，使其适用于非圆信号测向的情况，可以有效的估计非圆信号情况下相干信源的波达方向。
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公开(公告)号：CN106447026A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610821170.5
申请日：2016-09-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06N3/006 , H03H17/0202
Abstract: 本发明提供的一种基于布谷鸟和声搜索机制的IIR数字滤波器生成方法。进行初始化，对布谷鸟和声记忆库中每个布谷鸟和声进行适应度值计算，初始化信仰空间的形势知识和规范知识；从布谷鸟和声记忆库中随机选取一个布谷鸟和声音调，若rand1 PAR，则更新布谷鸟和声音调；若新布谷鸟和声的适应度值小于布谷鸟和声记忆库中最大布谷鸟和声的适应度值，则进行替换；随机对布谷鸟和声记忆库中布谷鸟和声进行改变，计算适应度值并选择适应度值较小的布谷鸟和声，更新信仰空间的形势知识和规范知识；循环迭代输出形势知识中的最优布谷鸟和声，即为IIR数字滤波器的参数。具有收敛速度快和性能好的显著特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103245285B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310140955.2
申请日：2013-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B9/02
Abstract: 本发明属于光学干涉检测领域，特别涉及一种反射式点衍射载波同步移相干涉检测装置及其专用的检测方法。反射式点衍射载波同步移相干涉检测装置，包括光源、准直扩束系统，第一偏振片、四分之一波片、第一透镜、非偏振分光棱镜、第二偏振片、第一平面反射镜，第二平面反射镜，第二透镜，偏振分光棱镜，第一图像传感器，第二图像传感器。本发明兼顾了CCD带宽利用率、CCD视场利用率、测量实时性、抗干扰能力和系统复杂性，使系统的整体性能有了提高；本发明结构简单，成本低，不需光栅、偏振片组等特殊光学元件；通过引入显微物镜，该方法可应用于显微测量中；本发明装置在操作中不需要改变光路操作方便灵活，稳定性高，系统复杂性低。
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公开(公告)号：CN104374402A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410571616.4
申请日：2014-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种位置未知条件下的星敏感器/加速度计粗对准方法。利用星敏感器提供的相对于惯性空间的姿态转换矩阵将加速度计输出信息投影转换至惯性系，根据重力加速度在惯性系投影为常值这一信息特性，设计Butterworth低通滤波器并对投影结果进行提取，进而根据提取信息解算得到载体姿态角的粗略估算结果，完成粗对准过程。本发明方法使得粗对准过程不受惯性组件测量误差影响，不需要已知位置信息，适用于载体摇摆和升沉等运动，扩大了粗对准方法的使用范围，增强了捷联惯导系统粗对准方法的适用性。
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公开(公告)号：CN104155629A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410384625.2
申请日：2014-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/00
CPC classification number: G01S3/74 , G01S3/78 , G01S3/8006
Abstract: 本发明涉及一种冲击噪声环境下小快拍数信号波达方向估计方法。本发明包括：采集信号采样数据；对接收到的信号数据矢量进行去冲击预处理；对去冲击后的矩阵的协方差矩阵；将经过重采样构建后的协方差矩阵分解子空间得到其噪声子空间；对B次重采样的协方差矩阵分别进行求解，得到由B个入射角度估计值构成的矢量矩阵，利用置信空间对矩阵进行校正后求均值即可得到最终波达方向角度的估计值本发明经过对接收数据的预处理，能对冲击噪声进行有效地抑制；采用block-bootstrap方法对数据矩阵进行重采样构建，在小快拍数下能对信号进行有效地扩展；该方法稳健性高，适用于冲击噪声背景下的小快拍数DOA估计，具有良好的测向效果。
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公开(公告)号：CN103945391A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410145839.4
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02D70/00
Abstract: 本发明涉及一种通过膜结构下的混合量子雁群方法来实现同时使认知无线电系统最小化发射功率、最小化比特错误率和最大化数据速率达到最优的一种膜结构下的认知无线电系统参数优化方法。本发明包括：确定膜结构；产生量子位置和速度；将系统参数与混合位置一一对应；更新速度和量子位置；映射成系统参数，计算适应度值；更新每只大雁的局部最优混合位置和全局最优混合位置；对全局最优混合位置进行更新；把整个量子雁群的所有大雁所经历的全局最优混合位置映射为系统参数，从表层膜输出。本发明解决了离散和连续参量混合的系统参数优化问题，并设计膜结构下的混合量子雁群方法作为求解策略，所设计的方法具有收敛精度高和收敛速度快的优点。
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公开(公告)号：CN103901395A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410123140.8
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/14
CPC classification number: G01S3/00
Abstract: 本发明涉及一种冲击噪声环境下相干信号波达方向动态跟踪方法。本发明包括：获取信号采样数据；对接收到的信号数据矢量进行类归一化预处理；将均匀线阵划分为若干个子阵；将经过前后向空间平滑的接收数据矢量带入PAST算法，得到信号子空间；对信号子空间的数据使用MUSIC算法进行处理，经谱峰搜索获得目标信号波达方向；令t=t+1，得到下一块拍数对应的信号波达方向角度，直到达到最大快拍数，实现冲击噪声环境下相干信号源的DOA动态跟踪。本发明的方法采用投影子空间逼近跟踪算法，能对入射信号的信号子空间进行实时地跟踪，然后采用MUSIC方法对信号波达方向进行精测，该方法稳健性高，跟踪效果好。
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