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公开(公告)号：CN118566946A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410838157.5
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种顾及整周模糊度失败模式的RTK完好性监测方法，包括：计算整周模糊度固定成功的概率与整周模糊度固定失败的概率；将预设的完好性风险指标与得到的整周模糊度固定失败的概率进行比较，化简整周模糊度固定失败模式的数量；将预设的完好性风险指标平均分配至整周模糊度固定成功模式与数量被化简后的整周模糊度固定失败模式，利用所平均分配的完好性风险指标计算出垂直保护水平；将所获得的垂直保护水平与预设的垂直告警极限进行比较，若垂直保护水平小于垂直告警极限，则说明当前系统满足完好性需求；若垂直保护水平大于等于垂直告警极限，则说明当前系统不满足完好性需求。
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公开(公告)号：CN116774258B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310729825.6
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进星历参数优选法的北斗广播星历合成方法，包括：对广播星历文件进行解析；对解析后的广播星历文件，采用LSB算法进行参数恢复；将经过LSB算法参数恢复后的星历文件中出现的重复星历参数进行删除，并对剩下的广播星历参数进行优化处理；对优化后的广播星历，确定正确的信号传输时间参数；针对所确定的正确的信号传输时间参数所决定的计算卫星位置和时钟时应选取的广播星历，剔除其中存在鲁棒参数错误的广播星历；用空间信号误差参数替代用户距离精度参数，生成合成后的北斗广播星历。
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公开(公告)号：CN111323792B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202010204097.3
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于完好性监测领域，具体涉及一种实现实时监测电离层梯度，进而排除受电离层异常梯度影响的卫星，实现电离层梯度异常检测误警和漏检同步控制,进而来提高GBAS服务的完好性的基于双频GBAS电离层异常完好性监测方法。本发明包括根据双频GBAS电离层梯度特性，建立参考星之间双差伪距与载波相位双频模型并构建双频电离层梯度检测统计量；在双频GBAS的框架下，使用MW组合求解宽巷模糊度，采用MW‑IF模型求解电离层无关型整周模糊度等。本发明在GBAS框架下利用双频观测量的灵活组合，实现实时监测电离层梯度，排除受电离层异常梯度影响的卫星，实现电离层梯度异常检测误警和漏检同步控制，来提高GBAS服务完好性。
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公开(公告)号：CN111538041B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010204109.2
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于动对动平台电离层梯度完好性监测方法。本发明属于全球导航卫星系统空间信号异常自主监测领域，具体涉及到一种基于动对动平台电离层梯度完好性监测方法。本发明包括：步骤1，根据联动节点间以及星间两次差分，建立伪距与载波相位双差观测模型，并基于三频双差观测量组合建立几何无关电离层放大型检测统计量；步骤2，针对三频载波相位双差观测模型，构建几何无关‑消电离层组合求解整周模糊度。本发明利用GNSS多频观测量的组合构建几何无关电离层放大型检测统计量，进行误警与漏检双重假设检验，实现对电离层梯度异常监测中误警和漏检错误的同步控制，有利于动对动平台电离层梯度完好性监测。
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公开(公告)号：CN111505668B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010204108.8
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于全球导航卫星系统卫星星历故障监测领域，具体涉及到一种动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法。利用检测门限和所需漏检指标的双重约束条件，实现B类星历故障自主监测的动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法。本发明包括：根据历史星历数据，分析相邻更新星历之间的广播星历参数差值的统计分布，从广播星历参数变化的统计分布中，得出卫星位置偏差的统计分布，由广播星历参数差值的统计分布，获得每个广播星历参数变化整体对卫星位置影响，从而得到在无故障情况下卫星位置对不同广播星历参数的灵敏度等。本发明能更加准确的预测出下一时刻卫星的位置，使位置偏差更加精准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112083457B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010978097.9
申请日：2020-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种神经网络优化的IMM卫星定位导航方法，针对IMM仍无法有效解决机动状态下变加速的定位精度低的问题，本发明引入RBF径向基神经网络用以修正卡尔曼滤波算法。建立运动模型和观测模型，采用基于交互式多模型算法(IMM)的扩展卡尔曼滤波器对高机动载体进行卫星定位导航，在IMM算法中将加速度自适应调整的当前统计模型与CV模型相结合，改善交互式多模型的算法精度；并利用RBF神经网络的非线性映射能力来学习滤波误差，以训练好的网络输出作为滤波结果的校正量，这样的混合滤波器可以极大提升系统的机动目标跟踪能力，通过这种方式对交互式多模型的预测结果进行修正，使预测结果能够更加贴近接收机载体运动状态的真实值。
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公开(公告)号：CN116299606A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310107834.1
申请日：2023-02-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请公开了一种基于电离层穿刺点临近约束的精密单点定位方法及装置，属于卫星导航技术领域，通过卫星星历和原始观测量解算卫星电离层穿刺点位置和卫星垂直电离层总电子含量；然后筛选出临近卫星，利用与临近卫星相应的卫星电离层穿刺点位置和卫星垂直电离层总电子含量，建立电离层穿刺点临近函数模型和随机模型；最后构建基于电离层穿刺点临近约束的远海精密单点定位模型。本申请提供的精密单点定位方法及装置保证了远海区域PPP高精度定位性能，而且缩短了PPP初始化时间长，突破PPP收敛限制，实现远海区域PPP快速收敛。适用于远海区域高精度定位，提高了诸如钻井平台、航道测量、管道铺设、无人航运等远海应用领域的作业效率。
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公开(公告)号：CN115993624A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310104859.6
申请日：2023-02-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于半紧组合的UWBTOA‑GNSS组合导航系统及方法，通过伪距单点定位求解出位置，再将其与UWBTOA的原始观测量进行紧组合，具体方法是先通过伪距单点定位方法求解出位置信息，再以UWB的位置为圆心，分别以真值到UWB的距离和单点定位值到UWB的距离为半径做圆，再将真值的距离与UWB值进行做差后除以真值与单点定位的差值进行求解，真值解取离单点定位值近的那个值；本发明可用于GNSS信号不足或者需要增强其导航精度的领域，可用于室外需要增强GNSS导航性能的场景下，可以有效的提高单一卫星导航或传统UWBTOA‑GNSS紧组合的精度；本发明不仅将定位精度进行了进一步的提升，也证明了仅有一个UWB能进行工作的时候，定位精度仍能获得巨大提升。
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公开(公告)号：CN110941002B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201911308490.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开一种自适应抗差的序贯最小二乘精密单点定位方法。同时采用星基增强信息辅助以及模型修正两种方法对原始伪距和载波观测量中所包含的主要误差进行修正，将修正后的双频观测量构建成无电离层组合，并根据误差传播规律建立随机模型，最终得到高精度的基于抗差序贯最小二乘法的实时动态位置解。本发明同时解决了卫星观测量噪声先验方差‑协方差阵建立忽略观测量中误差的相关性问题，改进了序贯最小二乘法IGG‑III抗差方案的等价权构造过程，改善了精密单点定位在动态定位中实时性表现，提升了基于广域实时动态卫星导航的定位精度，适应了导航的实际运行要求。
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公开(公告)号：CN109765589B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201910131040.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术研究领域，具体涉及一种基于无电离层组合的三频GNSS实时周跳固定技术，包括以下步骤：接收广播星历电文、实时精密卫星修正电文和导航电文并解析；根据实时精密卫星轨道和钟差的修正量及主要误差的模型化修正，提高伪距和载波相位观测量的测距精度；在第k‑1和第k个历元间进行原始观测量差分；构建无电离层EWL组合；基于固定的超宽项周跳，构建无电离层WL组合；基于固定的超宽项和宽巷周跳，构建无电离层NL组合；本发明简化了传统多频组合周跳探测和修复的步骤，提高了计算效率以及周跳在电离层扰动情况下的固定成功率。
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