一种级联机制特征增强宽度学习和弹性网回归结合的机械臂运动控制方法

    公开(公告)号:CN118493391A

    公开(公告)日:2024-08-16

    申请号:CN202410724039.1

    申请日:2024-06-05

    IPC分类号: B25J9/16

    摘要: 本发明提供了一种级联机制特征增强宽度学习和弹性网回归结合的机械臂运动控制方法。针对现有机械臂运动控制方法计算量大,没有考虑机械臂各关节的控制精度的技术问题,本发明构建级联特征增强宽度学习系统的运动控制网络,充分提取数据信息,提升机械臂建模效率;利用弹性网回归设计机械臂运动控制网络的回归算法,用于控制网络参数学习以提高关节精准位置跟踪,有效减少计算特征冗余;将李雅普诺夫稳定性理论与智能控制网络相结合约束控制网络的参数生成,以提高所提机械臂运动控制稳定性和收敛能力。

    一种用于开孔取芯属具的抱爪锁紧机构

    公开(公告)号:CN115742054B

    公开(公告)日:2024-08-16

    申请号:CN202210904062.X

    申请日:2022-07-29

    IPC分类号: B28D7/04

    摘要: 本发明公开了一种用于开孔取芯属具的抱爪锁紧机构,在抱抓混凝土芯块时,本发明为抱芯锁紧工作状态,在松开脱去混凝土芯块时,本发明为去芯工作状态。本发明由一个安装基座组和两个锁紧抱爪组成,锁紧抱爪和安装基座通过浮动基座轴连接,浮动基座与安装间装有复位弹簧。抱爪平面与安装基座法平面呈15°夹角。由去芯工作状态向抱芯锁紧工作状态转换时,单个锁紧抱爪由1个移动副转变为3个移动副。去芯工作状态时,上下滑片未接触,浮动基座被复位弹簧限制在安装基座上,单个锁紧抱爪仅有液压缸1个移动副;抱芯锁紧工作状态时,上滑片与下滑片接触,同时浮动基座克服复位弹簧弹力上移,抱爪向内侧锁紧,此时单个锁紧抱爪有3个移动副。

    一种重组成像变换的自傅里叶腔共振器结构

    公开(公告)号:CN118487096A

    公开(公告)日:2024-08-13

    申请号:CN202410520196.0

    申请日:2024-04-28

    IPC分类号: H01S3/08 H01S5/10

    摘要: 本发明公开了一种重组成像变换的自傅里叶腔共振器结构,自下至上依次包括:激光发射单元、共振腔层、傅里叶变换层和端面分光层。激光发射单元出射的自傅里叶函数型光束依次通过共振腔层、傅里叶变换层经端面分光层反馈形成光场的自傅里叶变换,实现共振腔内重组成像。自傅里叶型光场经过傅里叶变换层满足自傅里叶变换的时域和频域上的对称性,往返后得到的光场分布与初始光场的振幅和相位相同,得到边缘损失极小的像光场重组实现点对点互注入反馈,最后形成激光阵列光场的空间相干合成。基于自傅里叶腔共振器结构将一系列相互独立的激光元件相干地组合在一起,为激光阵列实现相干耦合可以提供更低的损耗、更好的元件间耦合和更好的模态鉴别特性。

    一种用于实现多种焊接工艺的多电极焊弧电源

    公开(公告)号:CN118478071A

    公开(公告)日:2024-08-13

    申请号:CN202410717816.X

    申请日:2024-06-04

    IPC分类号: B23K9/10

    摘要: 本公开提供了一种用于实现多种焊接工艺的多电极焊弧电源,包括:直流恒压源、第一全桥模块、第二全桥模块、四个电感、八个输出端、驱动电路模块以及控制电路模块。本公开通过八个电极输出端的独立设置,能够实现最大同时输出四路可控恒定直流、四路可控脉冲电流或者最大同时输出二路可控交流电流,实现多种焊接工艺的组合,有效提升各电极之间输出的协调性和稳定性,达到工艺质量提升的目的。

    一种新型负刚度惯容颗粒阻尼器
    138.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118461785A

    公开(公告)日:2024-08-09

    申请号:CN202410740888.6

    申请日:2024-06-07

    IPC分类号: E04B1/98 E04H9/02 E04B1/82

    摘要: 本发明公开了一种新型负刚度惯容颗粒阻尼器,属于减振阻尼技术领域。包括外腔体,外腔体内部中央处安装有滚筒,滚筒内部设置有通过固定轴固定的齿轮齿条组件,齿轮齿条组件两端均与连接件连接,且齿轮齿条组件通过预压缩弹簧与设置在外腔体内部一侧的固定框连接。本发明将滚筒分割为多个独立的空间,避免了颗粒堆叠问题,使每个颗粒都充分发挥减振作用;通过齿轮齿条组件将水平运动转化为旋转运动,放大了颗粒的碰撞速度和碰撞力,能以较小的颗粒质量比实现良好的控制效果。有效降低了颗粒碰撞产生的噪音,同时增加颗粒的碰撞耗能效果。通过负刚度效应来辅助阻尼器两端点的相对运动,进一步提高耗能效果。

    一种形性协同既有混凝土箱梁拓宽改造技术及改造方法

    公开(公告)号:CN118461492A

    公开(公告)日:2024-08-09

    申请号:CN202410637348.5

    申请日:2024-05-22

    IPC分类号: E01D22/00 E01D2/04

    摘要: 本发明公开了一种形性协同既有混凝土箱梁拓宽改造技术及改造方法,涉及桥梁加宽技术领域,一种形性协同既有混凝土箱梁拓宽改造技术及改造方法,所述混凝土箱梁由切割线位置拆分为两个局部混凝土箱梁,所述局部混凝土箱梁的拆分截面处植入有两组钢筋,两个所述局部混凝土箱梁的截面处现浇ECC并连接在一起;所述现浇ECC包括ECC现浇层、上层横向连接钢筋、下层横向连接钢筋、竖向钢筋和纵向钢筋,所述ECC现浇层的内部植入有上层横向连接钢筋和下层横向连接钢筋。本发明中ECC良好的抗拉性能可以增强拓宽后箱梁的整体性、提高整体的连接刚度并且确保变形协调。同时还具有建设成本低、施工工期短、对周围环境的影响较小的优点。

    一种养殖废水中能源截留和高效产气的装置和方法

    公开(公告)号:CN118458939A

    公开(公告)日:2024-08-09

    申请号:CN202410907057.3

    申请日:2024-07-08

    摘要: 本发明的养殖废水中能源截留和高效产气的装置,包括壳体,壳体中设置有两个长隔板,长隔板将壳体的内腔分隔为进水区、出水区和过滤区,过滤区中设置有短隔板,短隔板形成处理单元;特征在于:处理单元的底部设置有水平的承托层,承托层为透水网格状,承托层的下方为底部出水腔,承托层的上方设置有过滤材料。本发明的废水处理方法,包括:a).废水的通入和分流;b).废水的过滤;c).厌氧反应和沼气收集;d).处理后污水的排出。本发明的养殖废水处理装置和方法,废水在流经过滤材料时发生过滤和厌氧反应,将有机物转化为沼气,实现了对养殖废水中能源的截留,过滤区采用多个处理单元“并联平铺”的形式,有利于养殖废水的高效产气。