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公开(公告)号：CN221434009U
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202323536917.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种库尔勒香梨小型自动分拣装置，包括水果传输组件、视觉检测组件、水果分选组件、水果盛放组件、架体、控制柜、上位机、重力传感器和光电传感器；所述视觉检测组件包括顶部挡板、工业相机和同轴光源；所述水果分选组件包括云台支撑架、云台铲斗、开合机构和舵机云台；水果盛放组件由若干个水果分选桶构成。本实用新型设计了一整套从水果输送到完成不同等级水果分类的机械装置，实现了全自动化的水果分级，进而完成无损、无接触地水果分拣，克服了人工水果分选检测的不准确及检测效率低的弊端，大大降低了分拣成本。
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公开(公告)号：CN220559857U
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202322096112.9
申请日：2023-08-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为一种基于机器视觉的水果自动分选装置，包括水果传送组件、视觉检测组件和水果分选组件；水果传送组件将待分选水果传送至水果分选组件，在传送过程中视觉检测组件采集待分选水果上半部分的外观图像和下半部分的外观图像；水果分选组件包括分选滚筒、滚筒外壳和三号步进电机，滚筒外壳上设有不同等级果出口，分选滚筒上设有不同分选区；分选滚筒转动安装在滚筒外壳内，分选滚筒电机通过链传动驱动分选滚筒转动，根据等级使待分选水果从滚筒外壳相应的出口倒出。该装置从俯视和仰视两个角度分别采集水果上半部分和下半部分的外观图像，保证采集的图像完全覆盖水果表面，实现无死角的水果外观缺陷检测；将短距离传输、图像采集、水果分级和分选集为一体，整体体积较小，便于分解与组装，实现小型化运作。
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公开(公告)号：CN217074746U
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202221079235.0
申请日：2022-05-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63B59/10 , B62D55/265 , B62D55/12 , B60K7/00 , B62D55/108 , B25J11/00 , B25J5/00
Abstract: 本实用新型公开一种可自适应变曲率的水下爬壁机器人结构，该爬壁机器人结构的盘式电机设计防水外壳，并采用带轮内置的方式，使机器人适应水下环境，同时结构更加紧凑。相较于其他自适应机器人，本机器人采用履带式移动机构，在自适应凹、凸曲面时，由于同一侧履带的主动轮与从动轮同时安装于两个挡板之间，主动轮与从动轮之间的内侧安装自适应装置，自适应装置的支撑轮与内永磁铁让主动轮与从动轮始终能与壁面紧密贴合，增加履带与壁面的有效接触点，并增大摩擦力防止滑落，减少整体吸附力的需求，在保证整个机器人作业、越障过程中稳定性的基础上，从而使得上方搭载的设备能稳定，安全的运行。
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公开(公告)号：CN214377226U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201921481393.7
申请日：2019-09-06
Applicant: 河北工业大学 , 江苏科瑞德智控自动化科技有限公司
IPC: G09B23/18
Abstract: 本实用新型公开了一种基于51单片机插针插孔结合的综合能力实训平台，包括印刷电路板PCB和面包板模块；所述印刷电路板PCB上设置有单片机最小系统、选择下载电路及USB供电电路、超声波传感器模块、霍尔传感器模块和热电阻温度传感器等。采用插针与插孔相结合的方式，有利于连接的稳固，减小接触不良的可能。将STC51和AT51单片机的下载电路集成于选择下载电路及USB供电电路，减少占用区域，下载电路的切换更为方便快捷。增加了三种传感器模块，扩展了实验项目。外围芯片的管脚全部引出，使用者可自主连接所需的器件，实现了平台的实践价值。增加了面包板模块，可以通过面包板模块自行扩展所需功能组件。
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公开(公告)号：CN210139751U
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201920722569.7
申请日：2019-05-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为一种麦克纳姆轮全向移动机器人独立悬架结构，包括悬架底板，该悬架底板上配合装设有电机减速器、L型支座、联轴器、输出轴、车轴用轴承座、减震装置；所述电机减速器通过联轴器与输出轴的一端相连；所述悬架结构还包括扭簧、扭簧轴、L型连接件及扭簧轴用轴承座，扭簧轴用轴承座内安装扭簧轴用轴承，扭簧轴用轴承的轴线与车轴用轴承轴线平行；所述扭簧轴一端通过L型连接件固定于车体上，另一端插入扭簧轴用轴承的内圈中，扭簧套设在扭簧轴上，扭簧一端固定在L型连接件上，另一端固定于悬架底板上。本实用新型利用弹簧阻尼减震器加上扭簧进行双重减震，使得减震效果更好，机器人运动更稳定。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209972614U
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201920695462.8
申请日：2019-05-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/108 , B62D55/08
Abstract: 本实用新型涉及一种履带式被动自适应机器人，包括车体模块、安装在车体模块前后的两个减震模块及安装在车体模块两侧的四个履带式车轮；一个减震模块的两端连接两个履带式车轮；四个履带式车轮结构完全相同，围绕车体模块呈前后左右对称布置；每个履带式车轮均包括履带、带轮结构和带传动体，所述带传动体一方面与车体模块连接，另一方面与带轮结构连接；在带轮结构外表面安装履带；所述带轮结构包括六个传动齿轮、两个行星支撑架、四个中心轴、两个中心齿轮及两个行星齿轮。该机器人的每个履带式车轮均通过一个电机驱动运动，通过减震模块连接，使得减震臂伸缩变化，摆杆左右摆动，能够越过复杂的地形。
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公开(公告)号：CN209617309U
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201822182736.1
申请日：2018-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种防倾覆爬壁机器人。所述防倾覆爬壁机器人包括：机架；第一履带驱动模块和第二履带驱动模块，所述第一履带驱动模块和所述第二履带驱动模块沿第一方向间隔开地设在所述机架上；检测模块，所述检测模块设在所述机架上；和第一磁吸附模块，所述第一磁吸附模块可转动地设在所述机架上，所述第一磁吸附模块在所述第一方向上位于所述第一履带驱动模块与所述第二履带驱动模块之间，其中所述第一磁吸附模块具有非轴对称结构或者所述第一磁吸附模块的对称轴与所述第一磁吸附模块的转动轴线间隔开。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209055066U
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201822152444.3
申请日：2018-12-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开一种基于阵列式柔性检测的核燃料组件多功能检测装置，包括燃料棒形变检测单元、氧化膜厚度检测单元和装载平台；所述燃料棒形变检测单元和氧化膜厚度检测单元均固定安装于装载平台上，装载平台与外部移载平台刚性连接；该检测装置能够自适应燃料棒各种变形，可实现对燃料棒的柔性接触与柔性测量，提高检测精度的同时保证了装置的安全性；同时具备多种检测功能，能够实现对燃料棒变形与燃料棒表面氧化膜厚度的高精度检测；本实用新型检测装置创新采用了阵列检测的燃料棒形变检测方式，保证检测精度的同时大幅提高了检测效率，结构简单紧凑，密封性能好，安装方便，通用性强。
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公开(公告)号：CN207465251U
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201721547008.5
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型涉及一种基于单动力源的可变刚度柔性关节，关节驱动端包括关节支架、减速器支架、互锁离合器结构、谐波减速器和安装有编码器的关节驱动电机；关节驱动电机的输出端通过互锁离合器结构与刚度调节机构连接；所述减速器支架为一中空圆柱壳体，减速器支架一端设置有用于连接谐波减速器的安装孔，另一端设置有用于连接关节支架左端的螺纹孔，减速器支架上还设置有轴肩；所述互锁离合器结构位于减速器支架的空腔内；所述互锁离合器结构包括电机安装盘、花键滑块、电磁铁、输出端盖、轴套、滑块和离合器弹簧。该关节采用单电机实现关节驱动与刚度调节、结构紧凑、集成度高、定位精度高、刚度可大幅连续线性精确调节、具备多种刚度调节模式。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207077229U
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201721126682.6
申请日：2017-09-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种新型多功能柔性夹具，其特征在于该夹具包括用于定位夹紧零件的定位夹紧槽、用于切削屑清理和磁流变液体循环利用的清理回收槽及夹具底座；所述夹具底座用于固定安装定位夹紧槽和清理回收槽，实现夹具与各类机床平台的固定连接，包括连接底板、电磁铁和永磁体；所述连接底板为一底面平整、上表面中部凸起的板状结构，连接底板的左右两侧对称布置有用于实现夹具与各类机床平台的固定连接的U形槽，连接底板中部布置若干用于固定定位夹紧槽和清理回收槽的连接通孔，连接底板上表面的中部凸起上沿连接底板长宽方向均匀布置若干数量的凹槽，在若干数量的凹槽之间开设有用于布置电磁铁线缆的连通沟槽。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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