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公开(公告)号：CN117680384A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311792565.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种库尔勒香梨小型自动分拣装置及分拣方法。装置包括水果传输组件、视觉检测组件、水果分选组件、水果盛放组件、架体、控制柜、上位机、重力传感器和光电传感器；视觉检测组件包括顶部挡板、工业相机和同轴光源；水果分选组件包括云台支撑架、云台铲斗、开合机构和舵机云台；水果盛放组件由若干个水果分选桶构成。本方法首先通过是否存在表面缺陷，淘汰坏果；然后通过是否为空心果，淘汰坏果；最后再综合水果质量和表面色泽对没有表面缺陷且非空心果进行分级分拣。本发明设计了一整套从水果输送到完成不同等级水果分类的机械装置，实现了全自动化的水果分级，进而完成无损、无接触地水果分拣，大大降低了分拣成本。
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公开(公告)号：CN112187126B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202011144136.1
申请日：2020-10-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为基于负载观测器的永磁同步电机单电流弱磁控制方法，该方法包括以下内容：通过对拖实验测定电机外特性，绘制在id‑iq电流坐标系下，改变负载转矩的值TL，测得电机运行于电压边际轨迹时的交轴电压值Uq，得到一组TL与Uq一一对应的数据表；实际电机工作时通过将实际转速和实际电流值输入转矩观测器，由转矩观测器输出实时转矩的观测值再根据数据表，输入转矩的观测值得到唯一确定的一个电机交轴参考电压把电机交轴参考电压的值作为逆变器SVPWM调制的指令值，进而控制永磁同步电机运行。该方法通过转矩观测器对电机运行轨迹的优化提高了电机处于轻度和中度负载下的高速运行效率，同时避免了电流调节器长期处于饱和区。
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公开(公告)号：CN110226843B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201910604581.2
申请日：2019-07-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: A47B81/00 , A47B97/00 , A47B88/969 , A47B88/919 , A47B88/457 , A47B51/00 , G06V40/10
Abstract: 本发明公开了一种智能升降设备柜，由人体识别模块、移动柜子模块、升降柜子载体模块和升降平台模块组成。所述人体识别模块可以自动识别使用者的身高，将所述升降平台模块调整到对应的高度，通过所述升降平台模块上的显示屏输入存取信息，升降平台模块就会移动至相应的移动柜子模块高度处，载着移动柜子模块上下移动，升降柜子载体模块也能根据设备大小自动调节高低。本发明解决了传统设备柜高度不易调节，不能根据设备大小自动调整柜内层间距离，使用者取放设备不方便，高层空间浪费的问题。
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公开(公告)号：CN113541522B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110827852.8
申请日：2021-07-22
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种实现三相逆变器四象限运行全范围软开关的控制方法，包括步骤一、搭建变换器系统，变换器系统包括三相逆变器拓扑、数字控制器、采样电路和驱动电路；步骤二、对负载相电流进行分解，得到d轴、q轴分量，用于电流闭环控制；采用DPWM调制，得到调制波；步骤三、对负载相电流、负载相电压和直流母线电压进行采样，数字控制器实时更新载波周期；驱动电路驱动相应的开关器件，实现所有开关器件全范围内的软开关。通过分析不同功率因数下开关器件实现软开关的临界开关频率曲线，将最小的临界开关频率曲线作为所有开关器件实现软开关的开关频率曲线，解决了三相逆变器在不同功率因数下运行时开关损耗大的问题，具有较高的开关频率。
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公开(公告)号：CN116984262A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310980440.7
申请日：2023-08-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为基于机器视觉的水果外观品质分级方法及自动分选装置。装置包括水果传送组件、视觉检测组件和水果分选组件；水果传送组件将待分选水果传送至水果分选组件，在传送过程中视觉检测组件从俯视和仰视两个方向采集待分选水果上、下部分的外观图像。方法对图像的目标区域进行裁剪，提取图像的特征点；然后，对每张图像进行网格划分，将水果上半部分的外观图像的最后一行与水果下半部分的外观图像的第一行对应网格内的特征点进行匹配，得到若干个特征点对，并对特征点对进行筛选，根据筛选得到的特征点对拼接两张图像；最后，根据拼接得到的图像进行外观缺陷识别，计算HSV色度值和最大果径，根据检测结果和计算结果进行分级。将短距离传输、图像采集、水果分级和分选集为一体，实现了水果表面的无死角检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113721579A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110770571.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 河北工业大学 , 江苏科瑞德智控自动化科技有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及基于专家系统和神经网络算法融合的织机故障诊断方法。该方法将神经网络用于剑杆织机的故障识别，将神经网络与专家系统协同耦合，实现对剑杆织机故障诊断的智能判断。该故障诊断方法能够很好的对运转的剑杆织机设备的运行状态进行实时监测和故障诊断，及时发现设备故障；能有效延长设备运行寿命，判断故障位置，同时提高设备稳定性，确保设备全生命周期的安全可靠。
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公开(公告)号：CN113541522A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110827852.8
申请日：2021-07-22
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种实现三相逆变器四象限运行全范围软开关的控制方法，包括步骤一、搭建变换器系统，变换器系统包括三相逆变器拓扑、数字控制器、采样电路和驱动电路；步骤二、对负载相电流进行分解，得到d轴、q轴分量，用于电流闭环控制；采用DPWM调制，得到调制波；步骤三、对负载相电流、负载相电压和直流母线电压进行采样，数字控制器实时更新载波周期；驱动电路驱动相应的开关器件，实现所有开关器件全范围内的软开关。通过分析不同功率因数下开关器件实现软开关的临界开关频率曲线，将最小的临界开关频率曲线作为所有开关器件实现软开关的开关频率曲线，解决了三相逆变器在不同功率因数下运行时开关损耗大的问题，具有较高的开关频率。
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公开(公告)号：CN112187126A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011144136.1
申请日：2020-10-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为基于负载观测器的永磁同步电机单电流弱磁控制方法，该方法包括以下内容：通过对拖实验测定电机外特性，绘制在id‑iq电流坐标系下，改变负载转矩的值TL，测得电机运行于电压边际轨迹时的交轴电压值Uq，得到一组TL与Uq一一对应的数据表；实际电机工作时通过将实际转速和实际电流值输入转矩观测器，由转矩观测器输出实时转矩的观测值 再根据数据表，输入转矩的观测值得到唯一确定的一个电机交轴参考电压 把电机交轴参考电压 的值作为逆变器SVPWM调制的指令值，进而控制永磁同步电机运行。该方法通过转矩观测器对电机运行轨迹的优化提高了电机处于轻度和中度负载下的高速运行效率，同时避免了电流调节器长期处于饱和区。
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公开(公告)号：CN110226843A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910604581.2
申请日：2019-07-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: A47B81/00 , A47B97/00 , A47B88/969 , A47B88/919 , A47B88/457 , A47B51/00 , G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种智能升降设备柜，由人体识别模块、移动柜子模块、升降柜子载体模块和升降平台模块组成。所述人体识别模块可以自动识别使用者的身高，将所述升降平台模块调整到对应的高度，通过所述升降平台模块上的显示屏输入存取信息，升降平台模块就会移动至相应的移动柜子模块高度处，载着移动柜子模块上下移动，升降柜子载体模块也能根据设备大小自动调节高低。本发明解决了传统设备柜高度不易调节，不能根据设备大小自动调整柜内层间距离，使用者取放设备不方便，高层空间浪费的问题。
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公开(公告)号：CN210581688U
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201921043340.7
申请日：2019-07-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: A47B81/00 , A47B97/00 , A47B88/969 , A47B88/919 , A47B88/457 , A47B51/00 , G06K9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种智能升降式设备柜，由人体识别模块、移动柜子模块、升降柜子载体模块和升降平台模块组成。所述人体识别模块可以自动识别使用者的身高，将所述升降平台模块调整到对应的高度，通过所述升降平台模块上的显示屏输入存取信息，升降平台模块就会移动至相应的移动柜子模块高度处，载着移动柜子模块上下移动，升降柜子载体模块也能根据设备大小自动调节高低。本实用新型解决了传统设备柜高度不易调节，不能根据设备大小自动调整柜内层间距离，使用者取放设备不方便，高层空间浪费的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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