公开(公告)号：CN108082540A

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201711341013.5

申请日：2017-12-14

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 霍明英 ,  曹世磊 ,  孙俊 ,  朱东方 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  杨曼 ,  唐梦莹

IPC分类号： B64G7/00

CPC分类号： B64G7/00

摘要： 一种结合刀式凸轮恒力弹簧和气浮止推轴承的三维零重力模拟装置，涉及一种三维零重力模拟装置。为了解决现有的空间微重力模拟方法和装置存在摩擦或阻力、紊流影响飞行器微重力模拟的精度的问题。本发明的平面气足与气浮托板之间能够形成气膜；外壳设置在平面气足上，两个水平弹簧对称设置在外壳的内侧壁上；两个刀形凸轮一端分别通过铰接件对称设置在外壳的内侧壁上，两个刀形凸轮的另一端或者中部通过铰链连和连接件连接两个水平弹簧；承载主轴连接滚轮臂，滚轮臂的两端分别设有滚轮，两个滚轮分别接触两个刀形凸轮的弓背部，竖直主弹簧套在承载主轴上，且竖直主弹簧的两端分别顶住滚轮臂和弹簧隔板。本发明适用于飞行器三维零重力模拟试验。

公开(公告)号：CN105619049B

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201610217882.6

申请日：2016-04-08

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  霍明英 ,  刘延芳 ,  赵钧 ,  孙启龙 ,  曹世磊 ,  刘永孛

IPC分类号： B23P19/00

摘要： 气浮式柔性装配对接系统，涉及柔性装配技术领域。解决传统大型舱段式产品装配精度低、效率差及柔性差的问题。它包括主动装配对接车、被动装配对接车和轨道；所述的主动装配对接车和被动装配对接车沿同一条轨道滑动，被动装配对接车用于托举被动对接舱段，主动装配对接车用于托举主动对接舱段，并控制主动对接舱段沿轨道延展方向的对接移动、垂直于轨道延展方向移动、竖直方向上的垂直移动、偏航转动、俯仰转动和滚转转动，从而实现与被动装配对接车上所托举被动对接舱段的对接；主动装配对接车托举主动对接舱段的方式为气浮式。主要用于对大型舱段式产品进行精对接。

公开(公告)号：CN107600449A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201710796551.7

申请日：2017-09-06

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  范子琛 ,  霍明英 ,  王洪杰 ,  韩磊 ,  李德友 ,  刘延芳

IPC分类号： B64F1/06

摘要： 一种无人机弹射装置，涉及小型固定翼无人机发射技术领域。本发明为了实现无人机短距离快速发射的目的。本发明电动机通过减速器带动增压卷筒旋转，弹簧和安置架底座均位于滑槽内，弹簧的一端与安置架底座相接触，弹簧的另一端与滑槽内壁固定连接，无人机安置架固定在安置架底座上，无人机安置架用于放置无人机，增压绳将增压卷筒与安置架底座相连接，当增压卷筒旋转并带动增压绳缩短时，使得安置架底座能够沿滑槽滑动并压缩弹簧，滑槽内还设有挡板，当弹簧伸长并推动安置架底座滑动至滑槽端部时，挡板能够阻挡安置架底座。本发明适用于无自主发射能力的小型固定翼的发射，还适用于无人机撞线回收试验中无人机的发射。

公开(公告)号：CN107585322A

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：CN201710796545.1

申请日：2017-09-06

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 霍明英 ,  范子琛 ,  齐乃明 ,  王洪杰 ,  李德友 ,  韩磊 ,  刘延芳

IPC分类号： B64F1/00

摘要： 一种线网复合机背天钩撞线式地面及舰载小型无人机回收系统及回收方法，涉及小型固定翼无人机回收领域。本发明是为了解决现有的小型固定翼无人机的地面及舰上回收方式，存在无法精确定点回收、容易造成无人机的损坏、不适用于高展弦无人机的问题。当无人机根据其末端的导引装置接近阻拦绳时，折叠式天钩根据控制指令弹起，挂接在阻拦绳上；挂接后的无人机会牵引阻拦绳继续运动，此时牵引绳的自由端通过两组定滑轮拖动捕获网向无人机方向滑动，直到无人机撞向捕获网，无人机通过其上的机鼻倒钩钩挂在捕获网上，实现对无人机的回收。它用于回收无人机。

公开(公告)号：CN106885652A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710137018.X

申请日：2017-03-09

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  赵钧 ,  刘延芳 ,  霍明英 ,  孙康 ,  徐嵩

IPC分类号： G01M1/10

CPC分类号： G01M1/10

摘要： 一种基于平动气浮支撑的扭摆式细长体轴向转动惯量测量装置，所述上抱环的内侧固连有两套压紧块，下抱环的内侧固连有两套压紧块，扭摆托环内侧与下抱环外侧之间相配合，扭摆托环托举下抱环，扭摆托环由托板托举，托板由气浮基座托举，采用平动气浮支撑，通过气浮基座的上表面出气，托板依靠气膜支撑，获得水平面上的三自由度无摩擦运动环境，托板相对于气浮基座自由运动，扭摆托环下部端面处固定有插销，插销两侧对称地连接有两套拉簧，两套拉簧的拉力方向相反，且两套拉簧均与水平面平行，两套滚轮架相对于气浮基座对称地固定在地面上，两套滚轮位于两套滚轮架上，两套滚轮相对于被测物的径向位置可调，两套滚轮同时向内侧伸出夹紧扭摆托环。

公开(公告)号：CN106826179A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710214130.9

申请日：2017-04-01

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  北京电子工程总体研究所

发明人： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  霍明英 ,  倪阳咏 ,  赵钧 ,  刘延芳 ,  曹世磊 ,  刘永孛

IPC分类号： B23P19/00

CPC分类号： B23P19/00

摘要： 一种气浮式柔性牵引对接装配平台，它涉及柔性装配技术领域。本发明为解决现有对接装配平台存在柔性适应性差、机构复杂、对接柔顺程度差的问题。本发明包括前对接牵引托架、后对接牵引托架、柔性牵引机构和气浮平台，前对接牵引托架和后对接牵引托架沿长度方向设置在气浮平台的上端面上，柔性牵引机构的一端设置在气浮平台的上端面上，柔性牵引机构的另一端设置在后对接牵引托架上，前对接牵引托架实现对第一对接组件俯仰角度的调整，后对接牵引托架实现对第二对接组件滚转角度和高度的调整，柔性牵引机构实现对第一对接组件和第二对接组件之间的牵引对接。本发明用于产品的柔性对接装配。

公开(公告)号：CN106347513A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610831942.3

申请日：2016-09-19

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 霍明英 ,  赵立军 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  姚蔚然

IPC分类号： B62D57/02

CPC分类号： B62D57/02

摘要： 本发明提供了一种仿生粘附式尺蠖机器人。所述左臂和右臂对称设置在机器人主体的两侧，CCD导航相机固定在机器人主体的上侧，弹塑性仿生吸盘的下端设有仿壁虎刚毛吸附材料，弹塑性仿生吸盘的上端和第一复合材料臂杆的一端之间由驱动关节相互连接，第一复合材料臂杆的另一端与第二复合材料臂杆的一端之间由驱动关节相互连接，第二复合材料臂杆的另一端和机器人主体之间由驱动关节相互连接。本发明的机器人利用仿壁虎刚毛吸附材料与空间非合作目标表面间形成的范德华力完成吸附，能够适用于高、低温真空环境。运动形式采用自然界尺蠖的运动方式，具有地形适应能力强、质量轻和能耗低等优点，非常适用于空间无重力环境下的复杂地形移动。

公开(公告)号：CN104848989A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510288757.X

申请日：2015-05-29

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  刘兴富 ,  刘延芳 ,  齐骥 ,  刘永孛

IPC分类号： G01M1/12 ,  F16F15/28

摘要： 高精度立式气浮转台自动配平装置及配平方法，属于转台配平技术领域。本发明是为了解决立式气浮转台旋转部件因重心偏离旋转轴线而影响转台干扰力矩指标的问题。装置的载荷安装盘上固联有效载荷，载荷安装盘的下表面连接气浮轴，气浮轴对应设置在气浮转台主体的上表面中心处，气浮转台主体的底面与气浮转台基座固定连接，气浮转台基座通过气浮转台高度调节支撑支撑；x轴配平电机和y轴配平电机通过调整对应的配重块实现装置调平；方法中通过调节一个气浮转台高度调节支撑，使载荷安装盘的对应位置为水平方位的最低点，测量获得当前转台倾角，然后获得载荷安装盘的当前重心所在直线位置，再进一步获得配重块的移动距离。本发明用于转台自动配平。