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公开(公告)号：CN119625264A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411703772.1
申请日：2024-11-26
Abstract: 本发明公开了一种考虑相似性和多样性的航天器目标检测方法，涉及航天技术领域，方法包括S1、获取航天器目标图像，并通过仿真环境或硬件平台获取航天器位置和姿态，根据位姿点计算得目标框，根据目标图像和目标框生成面向航天器目标检测的数据集；S2、构建考虑相似性和多样性的航天器目标检测框架，所述考虑相似性和多样性的航天器目标检测框架是一种零样本目标检测网络；S3、采用航天器目标检测框架对目标图像进行目标检测。本发明在目标和可疑区域利用模型的多样性和相似性，显著提高了目标检测的精度和鲁棒性，在预测准确性和处理速度方面表现出色，特别是在航天器目标检测等复杂背景场景中的实用性强。
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公开(公告)号：CN114396872B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202111645588.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 飞行器舱段对接隐藏特征转换测量装置及其转换测量方法，属于飞行器制造技术领域，本发明为解决现有采用外部视觉相机对舱段自动对接进行测量过程中，舱段端面隐藏特征无法直接精确测量的问题。它包括：视觉测量靶标组固定于转换测量光笔架组件上，销测量头和孔测量头分别安装在转换测量光笔架组件的两端；转换测量光笔架组件包括“T”型笔架主体和手持握把，视觉测量靶标组的各靶点均布于“T”型笔架主体的上端面。采用视觉测量系统测量获取销测量头或孔测量头的位姿信息，以及靶标的位姿信息，获取相对位置关系，再根据实时采集的靶标位姿信息，反推定位销或定位孔的实时位姿信息。本发明用于飞行器舱段进行自动对接时对隐藏特征进行转换测量。
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公开(公告)号：CN119247984A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411560295.8
申请日：2024-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州慧伟达智能科技有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D1/48 , G05D1/49 , G05B11/42 , G05D109/22
Abstract: 本发明公开了一种模糊免疫控制优化PID的无人机俯仰控制方法及系统，涉及无人机控制领域，分析方法包括，对无人机运动方程进行解耦和线性简化，得到纵向运动数学模型，根据系统的响应要求和性能指标，对PID控制器进行参数初始化，搭建无人机PID控制系统，建立模糊控制模块并进行模糊推理调节，对免疫算法参数初始化，并确定免疫算法的优化终止条件，得到初始无人机PID控制系统，对初始无人机PID控制系统进行优化，将优化无人机PID控制系统与被控对象连接并运行，根据实时运行效果对模糊控制模块和免疫算法参数进行优化和调整，本发明可以达到自适应调整PID参数的目的，适应不同飞行环境和任务需求，提高无人机的飞行性能和执行任务效率。
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公开(公告)号：CN119079135A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411200205.4
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州慧伟达智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种飞机蓄电池在线拆卸和安装装置及方法，属于飞机机载设备地面维护技术领域，包括DC模块、电压检测和调压模块、控制模块、蓄电池电流检测模块、电压手动输入模块、手动控制开关和电压显示屏；所述DC模块、电压检测和调压模块、蓄电池电流检测模块、电压手动输入模块和电压显示屏均与控制模块电连接；所述DC模块与电压检测和调压模块电连接，所述电压检测和调压模块的两端连接有装置接线端子。本发明采用上述的一种飞机蓄电池在线拆卸和安装装置及方法，可以实现快速、安全的对飞机蓄电池拆卸和安装，可以满足飞机正常运营和快速排故的需求。
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公开(公告)号：CN119018373A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411412348.1
申请日：2024-10-11
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿算法，涉及航天器地面零重力模拟试验领域，基于哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿系统建立相机视场坐标系及模拟器本体坐标系，在相机视野坐标系中建立哑铃型模拟器控制力矩并对哑铃型模拟器三轴姿态保持控制，实时计算重力干扰力矩并对重力干扰力矩进行动态补偿，本发明提供的动态补偿算法能够持续自动计算补偿力矩，并得到配重块移动距离，对重力干扰力矩进行实时补偿，使模拟器质心与球轴承球心高度重合，大大提高航天器地面微低重力模拟试验的精度和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114834653B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210666043.8
申请日：2022-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种航天器相对运动模拟系统，解决了如何实现地面模拟试验系统高精度、高普适性模拟的问题，属于航天器地面模拟试验技术领域。本发明包括：括二维运动平台、追踪航天器运动平台、追踪航天器模型、目标航天器模型、目标航天器运动平台、控制系统和地面控制台；二维运动平台为追踪航天器运动平台提供二自由度运动；追踪航天器运动平台为追踪航天器模型提供追踪航天器模型的六自由度运动；目标航天器运动平台提供目标航天器模型六自由度运动；地面控制台依据任务需求生成期望指令及模拟轨迹，并发送至控制系统；控制系统根据期望指令及模拟轨迹，控制二维运动平台、追踪航天器运动平台和目标航天器运动平台的运动。
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公开(公告)号：CN118387496A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410540427.4
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京司拓民航科技有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于防疫垃圾自动打包转运的垃圾桶系统，属于智能垃圾桶领域，包括顶盖、设置在顶盖一侧用于环境感知的摄像头、设置在顶盖下方的桶身和设置在桶身下方的移动轮，桶身内部底端设置有称重层，顶盖包括桶盖、设置在桶盖下方的消毒圈层和设置在消毒圈层下方的封口圈层，封口圈层包括上封口层和下封口层，桶盖、消毒圈层、上封口层和下封口层均设置有环盖。本发明采用上述的一种用于防疫垃圾自动打包转运的垃圾桶系统，结合了智能感知、自动化控制和消毒技术，提高了医疗废弃物处理的效率和安全性，适用于医院、诊所等医疗场所，对环境和公共卫生具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118288212A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410310347.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航星机器制造有限公司
IPC: B25B11/00
Abstract: 模块化支撑装置，解决了现有的细长体类产品支撑装置采用传统机械轴承，在旋转过程中存在的摩擦阻力大、径向抖动大的问题，属于支撑装置技术领域。本发明的气囊式支撑机构设置在气浮式支撑机构的底部，气浮式支撑机构包括支撑框架、气浮圆弧轴承、气浮平面轴承和辊环；辊环包括内环和外环，内环与外环固定连接，产品装卡在内环中；气浮圆弧轴承、辊环和气浮平面轴承固定在支撑框架上，气浮圆弧轴承的工作面与外环的外圆周配合，气浮平面轴承的工作面与外环的端部配合，气浮圆弧轴承用于降低产品旋转运动中径向跳动，气浮平面轴承防止产品和辊环与气浮圆弧轴承之间产生轴向串动；旋转驱动机构用于驱动辊环的内环旋转，进而对产品进行滚转自由度调节。
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公开(公告)号：CN117695674A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311767052.7
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63F13/837 , A63F13/24 , A63F13/21
Abstract: 一种吃鸡模式的真人CS游戏系统，解决了目前真人CS类游戏活动区域受限的问题，属于游戏技术领域。本发明包括游戏装备、智能终端和服务器。游戏装备负责发射激光信号、感知命中信息等功能；智能终端借助手机自身硬件平台，采集游戏装备的激光收发信息和服务器实时同步的其他玩家的信息，依据吃鸡模式的游戏规则进行数据处理；服务器负责将其他用户的状态信息同步给每个用户的智能终端，以便每个用户的智能终端进行逻辑计算。本发明通过调用手机的在线地图API获取卫星地图，可在自定义的任意游戏对战区域开展真人CS对战(如公园，小区，学校，烂尾楼工地等)。并根据选定的作战区域，设置特殊的对战任务机制与吃鸡模式。
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公开(公告)号：CN116974300A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311024626.1
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于固定翼无人机无损精确回收和自抗扰控制方法，属于无人机回收技术领域。包括以下步骤：布置固定翼无人机回收区域及RTK基站；固定翼无人机绕飞并开始用RTK定位得到无人机实时位置；设定固定翼无人机初始航迹；利用自抗扰控制实现无人机沿既定航迹的飞行；调整固定翼无人机航迹，使无人机进入无人机回收区域。本发明提供的一种用于固定翼无人机无损精确回收和自抗扰控制方法，回收精度高并且保证了无人机整体结构不受损伤，对固定翼无人机撞线撞网回收等具体应用具有重要意义和参考价值。解决了固定翼无人机回收过程中的航迹规划设计和在外界风力等干扰因素下的控制问题。
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