公开(公告)号：CN105922258B

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201610367748.4

申请日：2016-05-27

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  徐子寒 ,  孙凌宇 ,  张建华

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法，其主要技术特点是包括：全向移动平台获取起始点信息和目标点信息并进行路径规划，实时获取iGPS系统的定位数据，如果该定位数据为有效的iGPS定位数据，则按照iGPS系统的定位数据进行导航，否则使用视觉传感器和旋转编码器组合进行导航。本发明通过iGPS系统、iGPS接收器、随动轮系统、旋转编码器、红外传感器及视觉传感器进行组合定位，能够在复杂的室内环境下进行导航，具有精度高、实时性好、环境适应性强且能够适应iGPS信号被遮挡的情况，解决复杂环境下室内移动机器人的自主导航问题。

公开(公告)号：CN106671067A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201710143935.9

申请日：2017-03-13

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 孙凌宇 ,  万媛 ,  张小俊 ,  王永奉

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0045

Abstract: 本发明涉及一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构，包括固定平台、动平台和三个结构相同的支链，三个支链安装在动平台和固定平台之间，且以动平台为中心，沿圆周方向均匀布置在固定平台上；其特征在于：每个支链均包括支撑架、后段弧形连杆、中段弧形连杆和前段弧形连杆，所述支撑架下部固定安装在固定平台上，在支撑架的上部安装有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与后段弧形连杆一端固定连接，后段弧形连杆的另一端安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴与中段弧形连杆的一端固定连接，中段弧形连杆的另一端内具有弧形空腔，前段弧形连杆的一端插入中段弧形连杆的弧形空腔内。

公开(公告)号：CN106558074A

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201510601197.9

申请日：2015-09-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  白丰 ,  张建华 ,  张明路

IPC: G06T7/35

Abstract: 本发明涉及一种卫星装配中基于旋转变换矩阵的粗精结合匹配算法，其技术特点是包括以下步骤：(1)多尺度FAST特征点的检测；(2)新采样模型的构造；(3)采样点对的选取；(4)特征描述矩阵的创建；(5)粗精结合的描述矩阵匹配；(6)利用阈值和RANSAC算法筛选特征点对。本发明卫星装配中基于旋转变换矩阵的粗精结合匹配算法能够更好的克服图像中各种变换、特别是旋转变换的干扰，快速匹配到正确特征点，确保机器人系统顺利完成图像配准、目标识别和区域标定等工作。

公开(公告)号：CN106344160A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610953096.2

申请日：2016-11-03

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 万媛 ,  孙凌宇 ,  张小俊 ,  王永奉

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明涉及一种含有弧形移动副的外科手术机器人，其特征在于该机器人包括固定平台、直线导轨、底部驱动电机、运动滑块、下弧形连杆、上弧形连杆和末端执行装置，所述直线导轨固定安放于固定平台上；所述运动滑块能沿着直线导轨的轴向方向移动，底部驱动电机固定装配在运动滑块上，底部驱动电机的输出轴与下弧形连杆下端配合，驱动下弧形连杆绕着底部驱动电机输出轴的转动；上弧形连杆下端与下弧形连杆连接，上端连接末端执行装置；所述下弧形连杆的上表面上设有长槽，下弧形连杆的上端安装有中段驱动电机，中段驱动电机的输出轴连接有齿轮；所述上弧形连杆的下端设有突起，突起与上弧形连杆的长槽相配合，上弧形连杆与下弧形连杆同圆心。

公开(公告)号：CN106114661A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610576760.6

申请日：2016-07-20

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  史英明 ,  孙凌宇 ,  张明路

IPC: B62D55/04 ,  B62D55/084

Abstract: 本发明涉及一种基于四杆机构的履带可变形机器人移动平台，其主要技术特点是：机器人本体包括箱体、主动传动轴、从动传动轴、驱动电机机构；轮履复合行走模块包括履带支撑连杆机构和履带机构，履带支撑连杆机构包括前支撑杆、中间连接杆、变形限位机构、第一拉杆、第一后支撑杆、变形复位机构、第二后支撑杆和第二拉杆；所述履带机构包括主动大履带轮、主动小履带轮、第一从动大履带轮、第二从动小履带轮、第一从动小履带轮、传动履带和传动行走履带。本发明设计合理，能根据障碍物的尺寸被动地改变履带的外形，并能在变形的同时自主地实现轮、履两种运动模式的切换，具有很强的自主地形适应能力，提高了轮式运动的速度，且节约能量。

公开(公告)号：CN105966491A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610539237.6

申请日：2016-07-08

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  丁国帅 ,  史延雷 ,  张明路 ,  梁飞

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种平面五杆机构柔性腿结构，其特征在于该柔性腿结构包括俯仰驱动关节、足尖以及连杆机构；所述俯仰驱动关节包括变刚度主动柔性关节、驱动电机、两个谐波减速器、支撑架、同步带轮和同步带，所述足尖包括三维力学传感器，三维力学传感器支架和足弓；三维力学传感器下面与三维力学传感器支架连接，三维力学传感器支架下面与足弓连接；所述连杆机构具有(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(R)和(I)共10个铰接点，利用10个铰接点，把各连杆铰接为一个常规的四杆机构、一个带有弹簧杆的四杆机构和一个平面五边形五杆机构；铰接点(A)、(R)、(I)用于把连杆机构固定在俯仰驱动关节上。

公开(公告)号：CN105270495A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510698094.9

申请日：2015-10-23

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张建华 ,  李辉 ,  史英明 ,  关少亚 ,  张明路 ,  张小俊

IPC: B62D55/065

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人及其运行方法，涉及机器人技术领域。本发明的移动机器人包括机器人本体，机器人本体由轮体支撑，轮体由行星轮结构和带轮结构组成，行星轮结构包括中心轮以及与中心轮啮合的行星齿轮，带轮结构包括多个带轮，带轮的个数与行星齿轮的个数相同，行星轮结构由传动机构提供动力，行星轮结构为带轮结构提供动力，带轮结构与地面之间相对运动带动移动机器人运动；本发明中的运行方法在移动机器人的自身结构基础上，能够被动自适应不同的地面环境，实现对不同障碍物的跨越。本发明的提出的移动机器人及其运行方法，能够克服以往移动机器人结构复杂、系统不稳定以及无法根据自身结构进行适应地面环境的问题。

公开(公告)号：CN105167705A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510617722.6

申请日：2015-09-23

Applicant: 河北工业大学 ,  洛阳圣瑞智能机器人有限公司

Inventor： 李辉 ,  张建华 ,  郝建龙 ,  张明路 ,  张小俊 ,  曹剑锋 ,  徐良君 ,  张庆华

IPC: A47L1/02

Abstract: 本发明公开了一种擦玻璃机器人及其操作方法，涉及机器人技术领域。本发明的擦玻璃机器人包括喷液装置，喷液装置可拆卸地安装于擦玻璃机器人内，喷液装置包括喷液瓶和对喷液瓶进行推压的电磁铁，电磁铁包括固定铁芯和可动铁芯，固定铁芯外部绕有线圈，固定铁芯和可动铁芯之间设有弹簧，通过控制线圈的通断电，调整固定铁芯和可动铁芯之间的距离，可动铁芯与喷液瓶连接，可动铁芯推压喷液瓶；本发明的机器人的操作方法，通过控制线圈内通电的方向控制可动铁芯的位置，完成对喷液瓶的作用。本发明提出的一种擦玻璃机器人及其操作方法，擦玻璃机器人内的喷液装置能够拆卸、结构简单，相应的操作方法简单，便于控制。

公开(公告)号：CN105167703A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510613006.0

申请日：2015-09-22

Applicant: 河北工业大学 ,  洛阳圣瑞智能机器人有限公司

Inventor： 张建华 ,  李辉 ,  徐良君 ,  张明路 ,  张小俊 ,  郝建龙 ,  张庆华

IPC: A47L1/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种擦窗机器人，包括：主动机，包括主动机体，位于主动机体底盘上的擦拭件，设置于主动机体内的主动磁吸附装置以及驱动装置，驱动装置驱动主动机体运动；随动机，包括随动机体，位于随动机体底盘上的擦拭件，以及设置于随动机体内的随动磁吸附装置，随动机通过随动磁吸附装置与主动磁吸附装置相互吸附随主动机运动。本发明通过设置旋转机构和直线行走机构，能够使驱动机进行直线运动，且运动到窗户边角处时通过旋转机构直接转向，不用回退一段距离再转向，能够使边角部分能得到充分擦洗，具有良好的转弯性能；通过设置缓冲消声装置，使随动机放置在玻璃上时，不会产生噪声，也防止了因冲击对玻璃造成的损坏。

公开(公告)号：CN103273977B

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201310176413.0

申请日：2013-05-14

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  张建畅 ,  张明路 ,  张建华 ,  顾鹏

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开一种被动自适应履带可变形移动机器人平台，采用模块化设计，其特征在于该机器人平台主要包括车体、被动自适应变形履带模块、摆臂模块和尾轮模块；尾轮模块安装在车体后部，车体位于机器人平台中间，被动自适应变形履带模块为结构相同的两个，左右对称安装在车体两侧；摆臂模块也为结构相同的两个，左右对称安装在被动自适应变形履带模块两侧；所述摆臂模块包括摆臂系统和摆臂驱动系统，摆臂系统主要由摆臂支撑轮、摆臂架、摆臂驱动轮和摆臂履带组成；摆臂驱动系统由同步轮、摆臂摆动驱动轴、连接轴和摆臂摆动驱动电机构成；所述尾轮模块由尾轮系统和尾轮复位弹簧组成。本发明平台履带变形长度可控，负载能力大，耗能低等特点。