公开(公告)号：CN105922258A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610367748.4

申请日：2016-05-27

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  徐子寒 ,  孙凌宇 ,  张建华

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/40523

Abstract: 本发明涉及一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法，其主要技术特点是包括：全向移动平台获取起始点信息和目标点信息并进行路径规划，实时获取iGPS系统的定位数据，如果该定位数据为有效的iGPS定位数据，则按照iGPS系统的定位数据进行导航，否则使用视觉传感器和旋转编码器组合进行导航。本发明通过iGPS系统、iGPS接收器、随动轮系统、旋转编码器、红外传感器及视觉传感器进行组合定位，能够在复杂的室内环境下进行导航，具有精度高、实时性好、环境适应性强且能够适应iGPS信号被遮挡的情况，解决复杂环境下室内移动机器人的自主导航问题。

公开(公告)号：CN105922258B

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201610367748.4

申请日：2016-05-27

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  徐子寒 ,  孙凌宇 ,  张建华

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法，其主要技术特点是包括：全向移动平台获取起始点信息和目标点信息并进行路径规划，实时获取iGPS系统的定位数据，如果该定位数据为有效的iGPS定位数据，则按照iGPS系统的定位数据进行导航，否则使用视觉传感器和旋转编码器组合进行导航。本发明通过iGPS系统、iGPS接收器、随动轮系统、旋转编码器、红外传感器及视觉传感器进行组合定位，能够在复杂的室内环境下进行导航，具有精度高、实时性好、环境适应性强且能够适应iGPS信号被遮挡的情况，解决复杂环境下室内移动机器人的自主导航问题。