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公开(公告)号：CN106882300A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710240054.9
申请日：2017-04-13
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K3/00
CPC classification number: B62K2202/00
Abstract: 本发明公开了一种球形陀螺调节的双轮自平衡车，安装于车前、后端的前、后车轮装置，所述前、后车轮装置均包括有车轮转向机构和车轮驱动机构，所述车架上设有车辆平衡装置，所述车辆平衡装置包括前、后球形陀螺机构，所述前、后球形陀螺机构均包括有球壳、于球壳上、下球面上分别圆周均布的三个全向轮组以及设于球壳内的陀螺仪，各全向轮组包括设于对应轮架上的至少三个与球面接触的全向轮，两两全向轮的转轴之间通过万向节连接，首、尾全向轮的转轴分别连接球壳电机和检测全向轮转速的增量式编码器。本发明可以实现原地定车平衡运动、直线平衡运动、转弯平衡运动及复杂曲线平衡运动，运动灵活，结构多变，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN106767774A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611198589.6
申请日：2016-12-22
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: G01C21/10 , B25J19/0095
Abstract: 本发明公开了一种球形机器人外球运动测试装置，包括三个支撑检测机构，各支撑检测机构包括有全向轮，所述全向轮通过轮架安装在支撑架上，与各全向轮分别同轴安装有增量式传感器，三个全向轮的轴线两两正交且三条轴线的延长线斜向下方相交于一点；三个全向轮形成对球形机器人外球底部的滚动支撑。本发明解决了球形机器人外球不方便直接测量的问题，可以为不同大小的球形机器人外球的运动提供检测参数，从而更好的调试球形机器人，提高实际工作中球形机器人运行的准确度以及灵敏度。
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公开(公告)号：CN106696598A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611206050.0
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: B60B33/0028 , B60B33/0042 , B60B33/02 , B60B2200/434
Abstract: 本发明公开了一种无侧向摆动的全向轮，包括同轴固装前、后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左、右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，同一轮毂上的节轮间隔处设有一颗或沿圆周方向的两颗以上支撑滚珠，各支撑滚珠滚动安装于滚珠座的对应珠孔内，所述滚珠座固装于间隔处的轮毂上，各支撑滚珠外露的顶部与各节轮的外轮廓处于同一圆周上。本发明作纯滚动时，支撑滚珠和节轮始终接触地面，避免了仅靠节轮接触地面导致运转不平衡的问题，提高了全向轮滚动的平稳性，增强了全向轮对动态复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN106383973A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610968457.0
申请日：2016-10-27
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5086 , G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种非完整约束系统的机械化力学建模方法，在进行约束分析时，根据非完整约束的复杂情况引入中间变量描述非完整约束关系；通过约束分析揭示动能中包含的独立广义速度信息，提取独立广义速度乘积项的系数并将其定义为中间变量，将动能改写为一种新的表达形式；在建模过程中，需要大量计算一些函数变量对广义坐标的偏导数或对时间的全导数，可以通过剖析变量隶属结构，建立函数—变量蕴含关系表并引入复合求导来解决；计算非完整约束对系统的影响项较复杂，可以定义几个结构数组存放计算结果。为了避免中间变量回代入而引起的模型膨胀问题，模型的计算表达式需要按逆序输出。
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公开(公告)号：CN105946449A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610278700.6
申请日：2016-04-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60B19/00
CPC classification number: B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种半径可调的轮式机构，包括由多个轮辐构成的车轮，车轮包括，多个轮辐分左、右侧布置且各侧的3个以上轮辐圆周均布并处于相同的半径位置上；还包括半径调节组件和电机驱动组件，电机驱动组件包括于车轮中心设置并通过轮架安装的双输出轴电机，双输出轴电机的左、右输出轴上安装有主动锥齿轮；半径调节组件包括对应于各轮辐设置的丝杆和螺母以及导轨和滑座，导轨径向设于轮架上，轮辐通过对应的滑座安装于对应的导轨上，丝杆径向设置，螺母旋合于对应的丝杆并安装于对应的轮辐上，丝杆内端的从动锥齿轮啮合对应的主动锥齿轮。本发明能够适应不同的复杂地形，减少了车轮运行中的起伏感和撞击感，提高了车轮的越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105302148A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510784433.5
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种可实现自平衡的陀螺式独轮车机器人系统，其陀螺机构包括陀螺转子、内环架和外环架，陀螺转子通过水平安装于内环齿圈内并由转子电机驱动自转，内环齿圈安装于内环架内并由内环齿圈电机驱动旋转，内环架安装于外环齿圈内，外环齿圈安装于外环架内并由外环齿圈电机驱动旋转，陀螺转子的位置与内环齿圈正交，内环齿圈的位置与外环齿圈正交；其摆轮机构设于陀螺机构上，包括摆轮支架和摆轮，摆轮竖直安装于摆轮支架上并由摆轮电机驱动旋转；其独轮机构设于陀螺机构下，包括独轮和车叉，独轮由车叉上的薄饼电机驱动旋转。本发明利用陀螺机构作为稳定控制装置，可以实现车体侧向和前后双稳定平衡控制。
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公开(公告)号：CN103292654B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310230254.8
申请日：2013-06-11
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 一种计算圆柱体零件作用尺寸的方法，该方法首先测量并获取被测圆柱面上的测点坐标；然后给出圆柱的初始参数，将测点投影在垂直于轴线的平面内，通过对包容区域的平移变动，计算投影圆的作用尺寸，从而搜索到包容区域的3个接触点；然后通过包容区域的旋转变动及圆柱半径的变动，分别搜索与包容区域接触的第4个与第5个测点；当接触点的数量大于等于5时，以4个接触点为1个组合，在保持4点接触的条件下，进一步变动圆柱半径，然后换1个组合，继续变动圆柱半径，依次迭代计算，直到满足判别准则，输出圆柱的作用尺寸、圆柱度误差以及圆柱轴线参数的最优值。本发明可准确计算出满足作用表面判别准则的圆柱半径最优值及圆柱度误差。
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公开(公告)号：CN103292674B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201310230246.3
申请日：2013-06-11
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01B5/22
Abstract: 一种计算球体零件作用尺寸的方法，该方法首先测量并获取被测球面上的测点坐标；然后给出球的初始迭代参数，查询与球度误差包容区域接触的测点，根据接触点的数量与接触点坐标，在保持与有效接触点接触的条件下，确定包容区域平移变动的方向矢量以及变动量，计算变动后的球心坐标，然后重新查询接触点，重新进行平移变动，依次迭代计算，直到满足判别准则，输出球度误差以及球参数的最优值。本发明计算出球半径以及球度误差，满足作用表面判别准则，为最优解。
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