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公开(公告)号：CN119334335A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411380802.X
申请日：2024-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01C21/00 , G06F18/232 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于经纬度信息的拓补地图构建方法，包括以下步骤：S1、通过GPS设备收集目标区域内的道路节点、重要地点及其经纬度信息，这些信息将为后续的地图构建提供基础数据；S2、对获取的经纬度数据进行预处理，包括去除异常值、平滑数据，并确保数据的完整性和准确性；S3、采用合适的算法(如最短路径算法或聚类算法)，分析经纬度信息，确定节点之间的连接关系，并计算相邻节点的距离，以形成道路网络的基础；S4、将重要地点和道路交叉口作为图的节点，连接的道路作为图的边，形成拓扑地图的图结构表示。每个节点的属性包括经纬度信息、名称和其他相关数据；S5、利用可视化工具，将构建的图结构展示为拓扑地图，提供直观的地理信息展示。
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公开(公告)号：CN119105515A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411435076.7
申请日：2024-10-15
Applicant: 桂林电子科技大学 , 柳州五菱汽车工业有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆的局部路径规划与轨迹跟踪技术领域，具体涉及一种基于长短期记忆神经网络的局部路径规划和LQR轨迹跟踪集成控制研究方法，通过大地坐标系与Frenet坐标系的相互转换，获取任意时刻Frenet坐标系下的状态量；基于全局路径获取车辆指引行驶参考线；基于长短期记忆神经网络预测动态障碍物行驶轨迹；基于动态规划算法和二次规划算法进行轨迹规划与速度规划；基于多项式拼接当前帧与规划帧轨迹下发至轨迹跟踪器；基于车辆二自由度误差模型设计LQR轨迹跟踪控制器与PID速度跟踪器。最终实现自动驾驶车辆对动态障碍物的安全避障。
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公开(公告)号：CN113850915B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202111054142.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 一种基于Autoware的车辆循迹方法，属于自动驾驶控制技术领域。本发明为了解决现有的车辆循迹方法存在实现过程繁琐的问题和偏差较大的问题。本发明基于激光雷达采集数据，在Autoware中使用NDTmapping算法建图，对NDT_mapping建立的pcd点云图使用pcl点云库进行后处理，得到最终的地图点云图；然后基于地图点云图，使用仿真simulation功能模块并选择waypoint_saver形成csv路径节点文件；在地图点云图中载入csv路径节点文件，基于A*算法使用astar_avoid以及velocity_set形成车辆循迹轨迹，并基于纯追踪算法使用循迹指令pure_pursuit和twist_filter得到车辆循迹结果。主要用于车辆的循迹。
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公开(公告)号：CN113748847B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202111249483.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本发明公开一种电动果实采摘机，包括手柄、动力传动系统、力的调整机构、传动杆、抓握结构；动力传动系统包括电机、摩擦轮和摩擦传动片；力的调整机构包括两块固定座、活动支撑杆和支撑螺钉；在手柄的手持端设置两个控制按钮分别用于控制电机的正、反运转，然后带动摩擦轮转动，在摩擦力的作用下，带动摩擦传动片及固定连接在上面的传动杆在手柄中轴向来回移动，实现抓握结构对果实的抓取与松开。此外，在支撑螺钉和活动支撑杆的作用下，调节摩擦轮和摩擦传动片之间的压力，实现力度调节。本发明通过调节摩擦力的大小实现果实夹持力的调节，结构相对简单、手持式采摘使用方便，具有很好的实用性和经济性。
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公开(公告)号：CN110689576B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910935403.8
申请日：2019-09-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Autoware的动态3D点云正态分布AGV定位方法，该方法步骤为：1）对激光点云数据建立三维点云地图并重建为稠密点云；2）蒙特卡洛定位；3）在三维点云地图中导入大小均匀的单位网格，并将单位网格内的粒子转换成正态分布概率估计，构造出连续分段的正态分布模型，在建立正态分布模型的基础上，使用最大似然估计算法对概率分布参数和进行优化，得到适合两点云匹配的坐标转换参数值；4）对已进行划分的单位网格内的正态分布模型进行参数实时的更新，在正态分布的基础上，迭代更新其短期局部地图中的均值和协方差，最终达到动态更新全局地图。该方法解决了传统网格定位效率较低的问题，又解决了AGV在动态环境中运动的定位问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110109134B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910368726.3
申请日：2019-05-05
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于2D激光雷达测距的折线提取极大似然估计的方法，该方法选取Ros框架作为本次算法实验的平台，并安装基于RoboSence3D激光雷达的接口驱动，调用驱动雷达对实验环境进行扫描，为了便于特征线的提取，将3D点云线束进行转换为2D的激光点云线束，获取激光雷达的点云数据话题，同时启动riviz可视化建图指令，构建二维点云地图，为下一步的折线提取和折线优化做准备，最终实现激光基于折线特征提取的较为精确的平面地图。该方法的折线提取简单、效率和准确性高，为后续机器人在环境地图中进行路径规划和导航提供了可能。
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公开(公告)号：CN107600269B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201710944194.4
申请日：2017-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K11/00
Abstract: 本发明公开了一种车体横移车轮侧摆平衡车，包括设于左、右大全向轮架内的左、右大全向轮，左大全向轮架包括左上环架和左下环架，右大全向轮架包括右上环架和右下环架；左上环架和右上环架前、后端之间分别通过上前连杆和上后连杆铰连，左下环架和右下环架前、后端之间分别通过下前连杆和下后连杆铰连，上前连杆和上后连杆之间安装有上中间轴，下前连杆和下后连杆之间安装有下中间轴；上中间轴和下中间轴之间设有摆架，摆架上端与上中间轴铰连，摆架中部与下中间轴固连，摆架的下端安装有小全向轮，下后连杆上安装有转动下中间轴的电机。本发明可使大全向轮发生侧摆，以此模拟弯道向内侧倾斜的特点，从而使平衡车在转弯时更平稳。
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公开(公告)号：CN106882300B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201710240054.9
申请日：2017-04-13
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K3/00
Abstract: 本发明公开了一种球形陀螺调节的双轮自平衡车，安装于车前、后端的前、后车轮装置，所述前、后车轮装置均包括有车轮转向机构和车轮驱动机构，所述车架上设有车辆平衡装置，所述车辆平衡装置包括前、后球形陀螺机构，所述前、后球形陀螺机构均包括有球壳、于球壳上、下球面上分别圆周均布的三个全向轮组以及设于球壳内的陀螺仪，各全向轮组包括设于对应轮架上的至少三个与球面接触的全向轮，两两全向轮的转轴之间通过万向节连接，首、尾全向轮的转轴分别连接球壳电机和检测全向轮转速的增量式编码器。本发明可以实现原地定车平衡运动、直线平衡运动、转弯平衡运动及复杂曲线平衡运动，运动灵活，结构多变，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN113796206A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111247757.7
申请日：2021-10-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明公开一种手动摩擦控制力度的果实采摘机，包括机架合件、传动杆、动力传动系统、力的调整机构和抓握结构，还包括自锁机构；其中，机架合件由中空长管和刚性支撑板固定连接而成；动力传动系统包括手轮、轴承座、输入轴、轴承、摩擦轮和摩擦传动片；力的调整机构包括固定座、支撑螺钉和活动支撑杆。工作时，转动手轮，在摩擦力的作用下，摩擦传动片前进，使三夹爪打开放入果实；放入后反方向转动手轮，在摩擦力的作用下，摩擦传动片后退，使三夹爪逐渐闭合，果实被捕获。此外，当手轮上没有力矩输入时，自锁机构可防止采摘苹果中的夹持力消失。本发明不仅结构相对简单、手持式采摘使用方便，而且降低了采摘果实的损伤率，提高了经济效益。
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公开(公告)号：CN110733463B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201911043796.8
申请日：2019-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 一种汽车除冰雪的预温系统。目前在车辆清理冰雪时，缺少合理且节能的操作设备辅助清理冰雪，此外也难以实现驾驶过程中的有效清雪。本发明中包括加热带、外置喷水装置和折叠架，所述外置喷水装置设置在车身中集水板的底部，所述折叠架设置在驾驶室内的仪表台顶部，所述加热带的一端包裹在外置喷水装置上，所述加热带的另一端依次穿过前围板和仪表台设置在折叠架上，加热带在折叠架的带动下作出贴合前挡风玻璃的张开动作或贴合仪表台的关闭动作。本发明用于汽车。
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