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公开(公告)号：CN115240400A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210769690.1
申请日：2022-07-01
申请人： 一汽解放汽车有限公司
摘要： 本申请涉及一种车辆位置识别方法和装置、车辆位置输出方法和装置。车辆位置识别方法包括获取图形码图像，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆；解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息；根据目标位置信息控制第一车辆跟随第二车辆行驶。车辆位置输出方法包括采集第二车辆的本车位置信息；基于本车位置信息生成图形码；将图形码显示在第二车辆的显示面板上，显示的图形码用于指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息。采用车辆位置识别方法能准确地识别前车位置，采用车辆位置输出方法能够准确地输出前车位置。
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公开(公告)号：CN114942640A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210628362.X
申请日：2022-06-06
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及一种车辆编队控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：首先获取车队中各车辆对应的车辆编号，然后根据车队中前后两个车辆之间的车辆安全距离、车队基准行驶轨迹、各车辆的车辆编号，确定各车辆的单车基准行驶轨迹；最后基于各车辆的单车基准行驶轨迹以及车队的行驶场景，对车队进行队形变换。本实施例提供的车辆编队控制方法能够根据车辆安全距离、车队基准行驶轨迹、车辆编号以及车队行驶的场景对车队进行队形变换，智能化程度较高，能够满足车队在实际工程中对于智能控制的需求。
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公开(公告)号：CN114638103A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210257324.8
申请日：2022-03-16
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本申请涉及一种自动驾驶联合仿真方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在当前周期内，基于行驶路线、车辆决策规划算法、车辆轨迹跟踪算法、车辆运动学模型、车辆动力学模型以及仿真测试场景模型，对仿真车辆进行仿真控制，获取当前周期的周期结束时刻对应的仿真车辆的车身位姿信息，作为第一位姿信息，并根据第一位姿信息判断仿真车辆是否到达目标点，若未到达，则跳转至下一周期，并重复执行上述仿真控制、获取及判断的过程，直至仿真车辆到达目标点。采用本方法能够提高自动驾驶车辆的开发效率。
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公开(公告)号：CN108869574A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810991322.5
申请日：2018-08-29
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： F16D48/06
CPC分类号： F16D48/06
摘要： 本发明涉及一种基于统计原理的离合器结合自适应控制方法，包括：在每一次离合器结合阶段，将发动机转速与变速箱输入轴转速之差分为5个转速差带；记录从离合器开始接触到变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间；统计发动机转速与变速箱输入轴转速之差位于各个转速差带内的时间占离合器开始接触到变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间的百分比；得出下一次离合器结合阶段离合器结合控制的补偿系数。本发明通过每一次离合器结合阶段内发动机转速与变速箱转速之差，获得下一次离合器结合控制的补偿系数，自动适应离合器传递扭矩特性的变化，保证了离合器传递扭矩的平稳，使得发动机扭矩与离合器传递扭矩相匹配，保证了车辆起步和换挡的平顺性。
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公开(公告)号：CN115685957A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211233607.5
申请日：2022-10-10
申请人： 中国人民解放军63936部队 , 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明提出了一种车辆控制算法的仿真测试方法及装置，方法包括：响应于领航车的模拟控制输入，计算测试时间内的领航车的至少两个领航位姿信息；根据领航位姿信息，确定车辆的领航行驶轨迹；获取当前跟随车所对应的跟随位姿信息；基于跟随位姿信息以及领航行驶轨迹，确定跟随位姿信息对应的跟随车的跟随行驶轨迹；响应于跟随车反馈的当前跟随位姿信息，确定领航车的下一步动作。本发明提供的一种车辆控制算法的仿真测试方法，是一种硬件在环测试方法，能够较为真实、直观的模拟编队车辆行驶状态，验证跟随车辆控制算法的有效性和实用性；同时能够验证自组网系统数据传输对编队行驶支撑的有效性，仿真测试平台对编队行驶的车辆贴合度高，针对性强。
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公开(公告)号：CN112208515B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011119958.4
申请日：2020-10-19
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： B60W30/045
摘要： 本发明实施例公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据车辆的当前位置与预设运动轨迹计算误差补偿方向盘转角；获取所述车辆的车身姿态参数，根据所述车身姿态参数得到车身姿态补偿方向盘转角；根据所述误差补偿方向盘转角、车身姿态补偿方向盘转角，将所述车辆的方向盘转角调整为目标方向盘转角。本发明实施例的技术方案，解决了当车辆受到额外侧向力，车身姿态产生变化时，仅通过误差补偿方向盘转角对车辆的横向控制进行纠偏，依然存在偏差的问题，实现了提高车辆横向控制的准确度的效果。
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公开(公告)号：CN112327826A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011036122.8
申请日：2020-09-27
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：分别获取车辆的行驶起点的坐标和航向角，以及行驶终点的坐标和航向角，将行驶起点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；根据车辆行驶点集合中的行驶点的坐标和航向角和预设车辆控制集中的曲线得到下一行驶点的坐标和航向角；预设车辆控制集中的曲线满足车辆的最小转弯半径和最大曲率变化率；将下一行驶点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；行驶点集合中的行驶点的曲率为零；计算下一行驶点和行驶终点之间的误差，当误差小于预设误差阈值时，根据车辆行驶点集合中的行驶点确定车辆的行驶路径。实现了在保证曲率连续的同时，行驶路径满足最大曲率及最大曲率变化率限制。
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公开(公告)号：CN108869574B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810991322.5
申请日：2018-08-29
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： F16D48/06
摘要： 本发明涉及一种基于统计原理的离合器结合自适应控制方法，包括：在每一次离合器结合阶段，将发动机转速与变速箱输入轴转速之差分为5个转速差带；记录从离合器开始接触到变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间；统计发动机转速与变速箱输入轴转速之差位于各个转速差带内的时间占离合器开始接触到变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间的百分比；得出下一次离合器结合阶段离合器结合控制的补偿系数。本发明通过每一次离合器结合阶段内发动机转速与变速箱转速之差，获得下一次离合器结合控制的补偿系数，自动适应离合器传递扭矩特性的变化，保证了离合器传递扭矩的平稳，使得发动机扭矩与离合器传递扭矩相匹配，保证了车辆起步和换挡的平顺性。
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公开(公告)号：CN109237015A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811029797.2
申请日：2018-09-05
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： F16H61/04
摘要： 本发明公开一种商用车气动控制AMT变速器换挡同步过程控制方法，属于车辆变速器控制技术领域，具体步骤如下：步骤1：换挡执行开始，开启换挡相关阀；步骤2：同步控制功能使能判定；步骤3：同步过程进入判定；步骤4：同步过程控制；步骤5：同步过程退出；步骤6：换挡进齿，记录同步时间；步骤7：换挡完成关闭换挡压力阀，执行反馈控制；该方法对换挡冲击发生的过程进行针对性处理，采用闭环反馈控制方法，克服变速器的差异性，通过自适应的方式有效的提升了换挡平顺性，同时也保证了换挡速度。在侧重动力性的工况下保持原状，在侧重舒适性的工况下，有效的减小换挡冲击，明显的提升车辆平顺性，驾驶体验更优。
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公开(公告)号：CN109185362A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810991321.0
申请日：2018-08-29
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： F16D48/02
摘要： 本发明涉及一种气动离合器双比例积分控制方法，包括：在离合器滑摩阶段，根据油门开度、发动机转速和变速箱输入轴转速通过查表算法确定离合器分离目标位置和离合器结合目标位置；再通过比例积分控制方法同时对离合器的进气阀和离合器的排气阀进行控制，离合器的进气阀和排气阀同时工作，从而同时对离合器进行分离和结合控制。本发明在离合器滑摩阶段，离合器进气阀和离合器排气阀同时工作，离合器位置调整响应快且平稳。离合器在滑摩阶段进行离合器位置调整时，离合器压盘运动平稳，离合器传递扭矩变化平稳，保证了车辆起步平稳。
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