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公开(公告)号：CN115685957A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211233607.5
申请日：2022-10-10
申请人： 中国人民解放军63936部队 , 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明提出了一种车辆控制算法的仿真测试方法及装置，方法包括：响应于领航车的模拟控制输入，计算测试时间内的领航车的至少两个领航位姿信息；根据领航位姿信息，确定车辆的领航行驶轨迹；获取当前跟随车所对应的跟随位姿信息；基于跟随位姿信息以及领航行驶轨迹，确定跟随位姿信息对应的跟随车的跟随行驶轨迹；响应于跟随车反馈的当前跟随位姿信息，确定领航车的下一步动作。本发明提供的一种车辆控制算法的仿真测试方法，是一种硬件在环测试方法，能够较为真实、直观的模拟编队车辆行驶状态，验证跟随车辆控制算法的有效性和实用性；同时能够验证自组网系统数据传输对编队行驶支撑的有效性，仿真测试平台对编队行驶的车辆贴合度高，针对性强。
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公开(公告)号：CN115903725A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211233600.3
申请日：2022-10-10
申请人： 中国人民解放军63936部队 , 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明提出了一种用于智能车辆编队行驶的测试装置，包括：设置在测试台架的领航车编队行驶仿真单元，从车编队行驶仿真单元，领航车编队行驶运行单元，从车编队行驶运行单元以及车间通信模拟单元；其中，领航车编队行驶仿真单元与领航车编队行驶运行单元连接，从车编队行驶仿真单元与从车编队行驶运行单元连接，并且，车间通信模拟单元分别与领航车编队行驶运行单元，从车编队行驶运行单元建立通信连接，用于领航车编队行驶运行单元以及从车编队行驶运行单元之间的数据交互。本发明能够充分模拟自动驾驶系统在编队行驶过程的中运行状态，对编队行驶功能进行充分的软件测试。
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公开(公告)号：CN114785444A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210510403.5
申请日：2022-05-11
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： H04J3/06
摘要： 本申请涉及一种时间同步方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：判断第一时钟源是否丢失；若丢失，则选择第二时钟源作为系统时间；反之，则当检测到所述智驾系统的时间发生跳变时，获取跳变时间差；根据所述跳变时间差及系统时间对传感器的时间数据融合计算，根据计算结果修正所述传感器的时间戳。采用本方法能够当时间同步管理程序内的跳变检测模块检测到跳变发生后，记录跳变前后时间，接着执行时钟源自动选择算法，根据选择出的时间、记录的跳变前后时间以及算法执行时间计算时间差；并基于计算的时间差更新一定时间内的传感器数据时间戳，消除时间跳变对数据的影响，根据修正后的时间戳进行数据运算。
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公开(公告)号：CN117360609A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311604747.3
申请日：2023-11-28
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
摘要： 本申请涉及一种车辆转向控制方法、装置、车辆转向控制系统、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取部署于辅助驾驶控制器中的SPI隔离收发器发送的第一控制信息、以及CAN收发器所发送的第二控制信息，第一控制信息是基于第一采集周期采集到的障碍物信息确定的，第二控制信息是基于第二采集周期采集到的障碍物信息确定的；融合第一控制信息和第二控制信息，得到目标控制信息；根据目标控制信息，生成用于转向控制的控制信号，并发送至转向电机，以指示转向电机根据控制信号执行车辆的转向。这样，提高了车辆转向控制准确性。
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公开(公告)号：CN117302257A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311243142.6
申请日：2023-09-25
申请人： 一汽解放汽车有限公司
发明人： 刘士冬
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶路径规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取当前车辆对应的目标地图数据，根据目标地图数据对应的数据来源，在预设的多个路径规划器中，确定与目标地图数据匹配的目标规划器组合策略；其中，数据来源包括基于卫星影像生成的第一障碍物豁免地图、基于导航系统获取的第二障碍物豁免地图、基于实车录制路径得到的转换地图，以及基于预设路点生成的地图；根据目标地图数据以及目标规划器组合策略，确定当前车辆对应的目标驾驶路径；控制当前车辆按照目标驾驶路径进行驾驶。本发明的技术方案可以实现准确地对目标驾驶路径进行确定，提高了目标驾驶路径的确定效率。
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公开(公告)号：CN116907530A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310911117.4
申请日：2023-07-24
申请人： 一汽解放汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，包括：获取目标卫星影像，所述目标卫星影像是对初始卫星影像进行预处理后的影像；根据所述目标卫星影像进行道路提取与处理，确定目标道路信息；根据所述目标道路信息建立道路间的拓扑关系，确定目标拓扑地图；根据所述目标拓扑地图对目标车辆的行进轨迹进行全局路径规划。上述技术方案，解决了传统方法中繁琐的地图构建和路网连接问题，简化了路径规划过程，实现了准确与高效的道路信息提取，提高了路径规划实现过程的准确性和效率，保证了路径规划的灵活性和通用性，适用于多种道路环境，可实现全球覆盖。
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公开(公告)号：CN116540563A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310593771.5
申请日：2023-05-24
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明实施例公开了一种自动驾驶的仿真测试系统。该系统包括：上位机、实时机、待测试的电子控制单元以及内置有视频采集设备的视频暗箱，上位机包括主机和显示设备，在主机上运行有仿真软件；其中，仿真软件，用于得到虚拟车辆的车辆信息以及搭建虚拟车辆的自动驾驶场景，并将车辆信息以及在自动驾驶场景中检测到的传感信息发送给电子控制单元；视频采集设备，用于采集通过显示设备播放的自动驾驶场景，并将采集得到的图像信息发送给电子控制单元；电子控制单元，用于根据车辆信息、传感信息和图像信息得到控制信息，并将控制信息发送给实时机，以实现虚拟车辆的仿真测试。本发明实施例的技术方案，可以提高自动驾驶在仿真测试方面的准确性。
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公开(公告)号：CN117022251A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311067906.0
申请日：2023-08-23
申请人： 一汽解放汽车有限公司
发明人： 刘士冬
摘要： 本发明公开了一种泊车路径确定方法、装置、移动设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：基于移动设备的自身位置以及泊车区域生成多个探索圆；根据所述探索圆的圆心确定初始参考路径；生成包括至少一条轨迹的轨迹簇；基于所述初始参考路径对所述轨迹簇进行评价得到最优轨迹；将所述最优轨迹作为所述移动设备的当前行驶路径，以使所述移动设备根据所述当前行驶路径泊车。该方法通过根据移动设备的自身位置以及泊车区域生成探索圆，并根据探索圆的圆心确定初始参考路径，根据初始参考路径对生成的轨迹簇进行评价后确定最优轨迹，能够使移动设备在进行泊车时根据最优轨迹进行行驶，提高了泊车效率。
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公开(公告)号：CN111619285A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010374797.7
申请日：2020-05-06
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： B60B30/10
摘要： 本发明涉及一种辅助车轮装配的可移动式的托架工具，包括移动架和底座，所述的移动架固定有至少一个导向柱和至少两个平行布置的第一辊筒，所述的第一辊筒与导向柱平行；所述的底座上固定有至少一个导向槽和至少一组传送机构，所述的传送机够与导向槽垂直；所述的底座下部安装有车轮；所述的移动架底部放置在传送机构上，所述的导向柱放置于导向槽滑动。本发明提供的托架工具能实现车轮在小范围内的运输，以及装配过程中车轮位置的调整。
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公开(公告)号：CN115339508B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211069785.9
申请日：2022-09-02
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D131/00
摘要： 本申请涉及一种电动助力转向控制方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取车辆车速以及车辆载荷；根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；基于电动助力电流进行电动助力转向控制。整个电动助力转向控制过程除了基本助力补偿、常规补偿之外，还考虑了车辆载荷对转向的影响，综合基本助力补偿、常规补偿以及载荷补偿来得到电动助力电流，可以实现有效、且合理的电动助力转向控制。
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