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公开(公告)号：CN117601171A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311712808.8
申请日：2023-12-13
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于智能材料调控的仿人眼球装置及机器人，仿人眼球装置包括：仿晶状体模块；仿晶状体模块包括：活动件，与活动件相对设置的透明基板，位于活动件和所述透明基板之间的中间体，用于连接活动件和透明基板的驱动器；活动件设置有第一中间通孔；中间体透明且具有弹性的设置，且活动件和透明基板分别与中间体的相对两端相抵靠；驱动器处于张紧状态，且驱动器用于在通电状态下调整活动件与透明基板的相对位置，以控制在第一中间通孔位置挤压成型的球状体结构的屈光度和/或偏转角度变化。本发明有效实现了光学成像系统的小型化、智能化，同时具备快速调焦、调光及多维运动的优点。
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公开(公告)号：CN117452516A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311492467.8
申请日：2023-11-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提出一种移动武装目标静态定位探测装置及方法，包括声音感知模块，用于获得来自待测目标的声音信号；震动感知模块，用于获得来自待测目标的震动信号；磁异信号检测模块，用于检测附近的磁异信号；信号处理单元，用于提取声音信号特征和震动信号特征，基于神经网络实现特征融合，实现对目标类型的检测与识别；基于声音信号实现对目标在三维空间上的定位；基于磁异信号判断磁异信号检测模块附近是否有武装目标。本发明集成声音传感器、震动传感器和磁传感器，能够实现移动目标检测、识别与定位，大大增强了检测的准确性与实用性。
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公开(公告)号：CN116320756B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310574373.9
申请日：2023-05-22
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于液态光学调控的单双目组合式深度感知系统及方法，该系统包括两组成像单元；成像单元包括液态可变焦光学模块、CMOS图像传感装置与驱动控制组件；液态可变焦光学模块包括间隔分布的第一液态透镜、第二液态透镜与非球面固体透镜；驱动控制组件用于调节第一液态透镜、第二液态透镜的光焦度。本发明应用于深度感知领域，在深度感知方法中，以液态双目变焦视觉为主、液态单目聚焦测量为辅，通过双目图像或液态单目深度感知数据库匹配得到深度信息，能够克服近距离视野非重叠区域传统双目检测受限的问题，兼顾近距离和中远距离的深度测量需求，提升视觉系统的可测深度范围，满足轻量化、多视场测量应用需求。
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公开(公告)号：CN115355887B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211299599.4
申请日：2022-10-24
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于液态仿生视觉的两级单目深度测量方法、系统和介质。所述方法包括：首先，采用多项式拟合方式确定液态仿生透镜的焦距与控制电压的调节函数，基于单目光学系统的等效焦距及相似三角形关系式确定固态透镜主平面与单目光学系统的等效焦点之间的第一距离、固态透镜主平面与单目光学系统的等效主平面之间的第二距离及等效像距，并结合高斯等效公式，得到控制电压和物距的非线性映射模型，利用自动对焦算法调节液态仿生透镜的控制电压对目标测量区域进行对焦，根据清晰度评价函数的变化确定控制电压，代入非线性映射模型以获取目标测量区域的深度信息。采用本方法能够解决测量范围与测量精度之间的矛盾及测量目标无限制等优点。
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公开(公告)号：CN112433275B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202011399292.2
申请日：2020-12-04
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于环形线圈的电磁驱动液态光学调焦透镜，包括依次相连的第一主体、第一绷膜部件、第二绷膜部件、第二主体，上述部件中部设有光轴通孔，第一、第二绷膜部件之间夹持有光学成像膜，光学成像膜将光轴通孔分隔为独立的第一、第二成像液腔，第一、第二主体位于光轴通孔的端部均设有光学镜片，第一主体内设有与第一成像液腔通过第一液体流道连通的第一外部储液腔，第二主体内设有与第二成像液腔通过第二液体流道连通的第二外部储液腔，第一外部储液腔和第二外部储液腔均具有液体封装膜，液体封装膜的外部设有呈环形布置的永磁体以及用于驱动永磁体运动的环形线圈。本发明具有集成度高、驱动结构简单、驱动性能好、装配简单方便的优点。
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公开(公告)号：CN113027981A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110484273.8
申请日：2021-04-30
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种缓冲减振装置和缓冲减振系统，包括：外壳；缓冲减振件，缓冲减振件设在外壳内，缓冲减振件为一体件且包括：底板；前支板和后支板；左柔性部和右柔性部，底板、前支板、后支板、左柔性部和右柔性部共同限定出上部敞开的安装腔，左柔性部和右柔性部关于安装腔的垂直于左右方向的中心面呈对称布置，左柔性部和右柔性部中的每一个的前端与前支板间隔开且后端与后支板间隔开以形成运动间隙，左柔性部和右柔性部中的每一个设有连接结构，连接结构与外壳相连，底板、前支板和后支板中的每一个与外壳限定出间隙。根据本发明的缓冲减振装置，能够对工作机构的冲击载荷和附加转矩起到较好的缓冲减振作用，并对安装设备具有较好的定位精度。
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公开(公告)号：CN112433275A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011399292.2
申请日：2020-12-04
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于环形线圈的电磁驱动液态光学调焦透镜，包括依次相连的第一主体、第一绷膜部件、第二绷膜部件、第二主体，上述部件中部设有光轴通孔，第一、第二绷膜部件之间夹持有光学成像膜，光学成像膜将光轴通孔分隔为独立的第一、第二成像液腔，第一、第二主体位于光轴通孔的端部均设有光学镜片，第一主体内设有与第一成像液腔通过第一液体流道连通的第一外部储液腔，第二主体内设有与第二成像液腔通过第二液体流道连通的第二外部储液腔，第一外部储液腔和第二外部储液腔均具有液体封装膜，液体封装膜的外部设有呈环形布置的永磁体以及用于驱动永磁体运动的环形线圈。本发明具有集成度高、驱动结构简单、驱动性能好、装配简单方便的优点。
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公开(公告)号：CN118778652A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410850348.3
申请日：2024-06-27
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明实施例公开的基于多机器人的城市地下未知环境勘测方法，包括：根据第一机器人的局部规划控制第一机器人进行勘测任务；获取第一机器人进行勘测任务得到的探测数据；根据探测数据生成第一机器人对应的子建图；分别接收第一机器人联盟内多个第一机器人分别对应的多组探测数据和多个子建图；根据多组探测数据将多组子建图合成第一机器人联盟对应的局部建图；与至少一个第二机器人联盟进行数据共享，根据共享的数据供多个第一机器人更新局部规划，以及供每个第二机器人联盟的多个第二机器人更新局部规划。本发明公开的基于多机器人的城市地下未知环境勘测方法、系统和装置能满足城市地下非合作环境多智能体协同探索的实时性、快速可自愈性需求。
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公开(公告)号：CN114859891B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210344304.4
申请日：2022-04-02
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种多机器人持续监控方法和非临时性计算机可读存储介质。方法包括：S1，初始化；S2，计算每个机器人的导向值Value；S3，获取每个机器人的最大导向值Value对应的坐标并将其作为全局目标位置添加至集合opt_count中；S4，搜索每个机器人的当前位置car_pos的相邻网格并剔除其中被障碍物占用的网格；S5，计算相邻网格与对应的全局目标位置之间的距离，选取与目标位置之间距离最小的相邻网格作为机器人以速度Vel运动至的单步目标位置；S6，判断每个机器人是否到达步骤S5的单步目标位置，如果到达则更新机器人的当前位置car_pos并将其对应的网格的单元值置0、其余网格的单元值增Δt。根据本发明的多机器人持续监控方法，无需考虑分区，适应性较好。
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公开(公告)号：CN117933669A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410330892.5
申请日：2024-03-22
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q30/0601 , G06Q30/08
摘要： 本申请涉及一种动态任务分配方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过在检测到新增任务时，根据任务信息中的任务优先级信息，按照优先级从高到低的顺序对当前任务进行基于一致性策略的分配处理，包括由每个无人平台计算执行当前任务的投标出价信息，由所有无人平台根据当前任务的任务类型信息和所有无人平台对当前任务的投标出价信息对当前任务的分配达成共识；直到完成所有新增任务的动态分配，得到任务重分配方案信息。本发明能够有效地减少无人平台团队为达成新的计划一致所需的通信量，提高方法实时性，且能够处理多无人平台任务协同执行多个新增任务的动态任务分配问题，具有较好的实用性。
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