公开(公告)号：CN117608316A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311638997.9

申请日：2023-12-01

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 何科延 ,  贾汝杰 ,  洪华杰 ,  王楠 ,  黄杰 ,  蒋桂林 ,  蔡联鸣 ,  黄俊勋

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/622

摘要： 本发明实施例公开的一种多层次无人机群协同作业系统包括：底层探测无人机群，被配置为行为树模型结构；指挥中心，被配置为获取目标位置状态机模型结构、且无线连接底层探测无人机群；以及上层作业无人机群，被配置为分配实施作业任务状态机模型结构、且分别无线连接指挥中心；其中，底层探测无人机群用于基于行为树模型结构探测预设区域范围内的地面目标，得到地面目标的目标位置；指挥中心用于基于获取目标位置状态机模型结构从底层探测无人机群获取目标位置，并将目标位置发送至上层作业无人机群；上层作业无人机群用于基于分配实施作业任务状态机模型结构、并根据目标位置对地面目标进行作业。本发明实施例可实现大规模协同作业且维护性较高。

公开(公告)号：CN118778652A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410850348.3

申请日：2024-06-27

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 谢旭辉 ,  何科延 ,  曹昱 ,  贾汝杰 ,  王楠 ,  洪华杰 ,  黄杰 ,  王志伟 ,  曹展毓 ,  王圣博

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

摘要： 本发明实施例公开的基于多机器人的城市地下未知环境勘测方法，包括：根据第一机器人的局部规划控制第一机器人进行勘测任务；获取第一机器人进行勘测任务得到的探测数据；根据探测数据生成第一机器人对应的子建图；分别接收第一机器人联盟内多个第一机器人分别对应的多组探测数据和多个子建图；根据多组探测数据将多组子建图合成第一机器人联盟对应的局部建图；与至少一个第二机器人联盟进行数据共享，根据共享的数据供多个第一机器人更新局部规划，以及供每个第二机器人联盟的多个第二机器人更新局部规划。本发明公开的基于多机器人的城市地下未知环境勘测方法、系统和装置能满足城市地下非合作环境多智能体协同探索的实时性、快速可自愈性需求。