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公开(公告)号：CN111735451B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010298730.X
申请日：2020-04-16
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多源先验信息的点云匹配高精度定位方法，智能平台通过IMU数据和GNSS数据获得智能平台t时刻的GNSS全局位姿，通过点云数据获得点云观测数据；根据GNSS全局位姿和点云观测数据创建各个三维先验体素子地图；根据各个三维先验体素子地图的拓扑连通关系建立全局拓扑关系，得到智能平台运行区域的全局先验地图；将GNSS数据与全局先验地图的多源先验信息进行初始数据匹配，得到智能平台在某一三维先验体素子地图中的相对位姿；智能平台运动过程中不断利用当前点云观测数据与三维先验体素子地图进行数据匹配，得到智能平台的局部位姿，然后利用距离智能平台最近的先验路标校正智能平台的位姿，最终得到智能平台的位姿。
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公开(公告)号：CN111735451A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010298730.X
申请日：2020-04-16
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多源先验信息的点云匹配高精度定位方法，智能平台通过IMU数据和GNSS数据获得智能平台t时刻的GNSS全局位姿，通过点云数据获得点云观测数据；根据GNSS全局位姿和点云观测数据创建各个三维先验体素子地图；根据各个三维先验体素子地图的拓扑连通关系建立全局拓扑关系，得到智能平台运行区域的全局先验地图；将GNSS数据与全局先验地图的多源先验信息进行初始数据匹配，得到智能平台在某一三维先验体素子地图中的相对位姿；智能平台运动过程中不断利用当前点云观测数据与三维先验体素子地图进行数据匹配，得到智能平台的局部位姿，然后利用距离智能平台最近的先验路标校正智能平台的位姿，最终得到智能平台的位姿。
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公开(公告)号：CN112000090B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202010632409.0
申请日：2020-07-03
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于非结构化道路的轨迹队列管理方法，属于无人驾驶自动控制技术领域。该方法包括如下步骤：预处理阶段，对全局规划模块下发的一系列顺序连接任务点的原始路径点进行平滑处理得到目标路径；读取定位模块的无人车辆自身GPS位置及航向角，进行局部增量式和全局相结合的混合式路网匹配确定最近关联线段；依据最近关联线段和行驶方向，存储和下发目标路段的一串路点；依据预瞄距离，最终计算得到车辆当前位姿与目标跟踪点的之间的方位角偏差和横向角偏差，并下发给底层路径跟踪控制模块。本发明提出的计算方法和流程能够有效实现无人车辆自主行驶任务下的轨迹队列管理，算法计算量小、实用性高。
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公开(公告)号：CN112506183A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011214744.5
申请日：2020-11-04
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种分布式驱动无人车辆路径跟踪控制方法及系统，采用直接由偏差控制映射到复合转向控制量的横向控制方案，简单直观；采用的组合反馈控制算法既能确保控制响应的稳定性、控制精度以及闭环回路响应带宽，同时也便于工程实现与参数调节；同时在纵向上充分通过多轮独立力矩分配、复合制动等充分发挥分布式独立可控的动力学特点。该路径跟踪控制包括：横向控制量的计算、纵向控制量的计算、横/纵向控制量映射到底层执行机构中的转矩分配以及横/纵向控制量映射到底层执行机构中的复合制动力矩分配；其中横向控制量指转向角，纵向控制量为驱动控制量或制动控制量。
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公开(公告)号：CN111866070A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010512756.X
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 康晓 , 吴越 , 程文 , 于华超 , 卢彩霞 , 刘雪妍 , 梁震烁 , 刘忠泽 , 海丹 , 靳保 , 靳路 , 安旭阳 , 李兆东 , 李靖宇
Abstract: 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的互操作方法，首先建立有线/无线网络，用于地面无人平台之间的通信；然后，构建包含地面无人平台标识信息、动态发现机制、信息传输机制的互操作中间件；在每个地面无人平台构建最小信息交互单元，并在最小信息交互单元中部署互操作中间件，利用互操作中间件实现跨异构性的地面无人平台之间的互操作交互。本发明可以实现跨异构性的地面无人平台的互操作交互。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111815115B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202010512091.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 于华超 , 程文 , 刘雪妍 , 卢彩霞 , 刘忠泽 , 梁震烁 , 康晓 , 吴越 , 海丹 , 靳路 , 靳保 , 李兆东 , 安旭阳 , 李靖宇
IPC: G06Q10/0631 , G06F21/44 , H04L43/10 , H04L43/0811 , G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统，包括无人平台发现模块、互助模块、管理模块、遥控驱动模块、自主驱动模块、状态监控模块与侦察监控模块；指控系统通过无人平台发现模块与通信范围内可控的无人平台建立连接，并建立可控无人平台资源列表，借助管理模块管理建立连接的无人平台运行状况；互助模块接收控制需求或求助信息，选择相应的无人平台并通过遥控驱动模块或自主驱动模块进行控制，通过状态监控模块与侦察监控模块获得无人平台状态信息及侦察结果信息，实现指控系统对各异构无人平台的指控及各异构无人平台间的协同任务需求。本发明能够提高指控系统的开发效率，便于对不同异构地面无人平台统一管理。
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公开(公告)号：CN114683871B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111308603.4
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明提供一种滑动转向电驱动无人车驱动防滑控制方法，依据惯导+GPS组合导航系统的纵向车速信号获取无人平台的实际纵向车速；依据各驱动电机的当前轮速和无人平台的当前纵向车速，计算各驱动轮当前滑转率；根据设定的滑转率限制值，设计打滑判断逻辑，判断各驱动轮是否打滑；根据当前滑转率和最优滑转率，设计滑转率PID控制策略，得到驱动电机驱动防滑扭矩控制量，该控制扭矩和纵向车速PID控制器计算出来的扭矩控制量一起作为驱动电机的扭矩输入命令对车辆进行驱动控制。采用该驱动防滑控制方法能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转，提高滑动转向轮式车辆在冰雪、沙漠等低附着率的路面的通过能力。
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公开(公告)号：CN109520505B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201811466483.9
申请日：2018-12-03
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种自主导航拓扑地图生成方法，属于地面无人平台自主导航技术领域。该方法首先进行轨迹点采集形成包含经纬度信息的轨迹点序列文件；然后选取应用场地的参考位置，作为界面显示、加载背景地图的依据；其次导入轨迹点，通过坐标变换显示在界面中；再选择拓扑地图生成模式并利用路点操作制作拓扑地图；最后按路点标注顺序生成拓扑地图并保存。本发明能够针对实时采集的定位信息，快速设计自主导航拓扑地图；同时方便修改和优化路线，有助于实现如机场调度、园区巡逻等特定场景下的自主导航实际应用。
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公开(公告)号：CN113763423A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110883799.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态数据的系统性目标识别与跟踪方法，将点云数据和图像数据在线融合，生成RGB‑D三维数据图像；以RGB‑D三维数据图像作为深度神经网络的输入，利用数据库训练深度神经网络，训练后的深度神经网络能够输出RGB‑D三维数据图像中的各类目标的种类和距离，完成对各类目标的识别；针对识别出来的目标，输出目标的距离与尺寸及目标像素的二维坐标，利用深度神经网络提取目标的图像特征来匹配各帧的识别输出，通过拟合更新目标运动模型来预测筛选跟踪目标相对位置，以此对检测到的特定目标进行跟踪。本发明能够实现地面无人平台在车辆行驶速度快，环境未知干扰多，目标出现位置随机的非结构化复杂环境下的目标的识别与跟踪。
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公开(公告)号：CN112269965A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010797068.2
申请日：2020-08-10
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F17/11 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供一种非完整约束条件下的连续曲率路径优化方法，该方法构造出来的平滑曲线满足非完整约束条件、曲率连续、存在解析解便于实时计算，有助于提高路径跟踪控制的精度。具体步骤包括：依据车辆转向能力约束确定可行驶的最大曲率；从原始路径上起始点开始按序选取三个路径点；构造两段参数化的三阶Bezier曲线，确定参数值以满足曲率连续和最大值受限双重约束条件；依据参数化方程计算平滑曲线上各点的曲率；对平滑曲线进行非均匀离散化，获取平滑后的目标路径点；重复上述步骤完成对全局路径点的平滑处理；检查平滑曲线与原路径点的拟合匹配情况，并与障碍地图进行碰撞检测。由此，最终得到的优化路径兼顾了无人车辆行驶控制的可通过性和平顺性。
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