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公开(公告)号：CN107157711B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710406602.0
申请日：2017-06-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种踝关节康复训练机器人系统，其特征在于：包括PUS+S型并联关节训练单元、运动监测与控制单元和腿部支撑单元，其中PUS+S型并联踝关节训练单元，用于提供脚掌的定位和模拟人体踝关节的实际运动对人体受损踝关节进行康复训练；所述PUS+S型并联关节训练单元包括脚掌定位固定软槽、旋转训练平台、三个以上的PUS型运动支链、中间支柱以及训练单元底座；所述PUS型运动支链包括球铰链、连接头、连接杆、虎克铰链和虎克铰链支撑座；本发明提供了一种结构简单，使用方便，运动模拟准确，康复训练强度可调，运动失稳可控制的踝关节康复训练机器人系统。
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公开(公告)号：CN107175560A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710430201.9
申请日：2017-06-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B24B13/00 , B24B13/005 , B24B41/02
CPC classification number: B24B13/0018 , B24B13/005 , B24B41/02
Abstract: 本发明提出一种光学镜面加工设备，包括：工作台、固定架、刀具安装台、刀具驱动电机、镜面加工刀具、一个主直线滑台和三个辅助直线滑台。刀具安装台固定在主直线滑台上，刀具安装台安装有镜面加工刀具；三个辅助直线滑台分别通过依次相连的虎克铰、支链杆、球铰链与刀具安装台连接；主直线滑台实现镜面加工刀具一个自由度的移动，而三个辅助直线滑台实现镜面加工刀具三个自由度的转动。本发明将并联机构引入机床的构型中，刚度大，精度高，结构稳定。能够很好地加工工件，达到所要求的高精度标准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105276354B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510677163.8
申请日：2015-10-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种髋关节试验机自润滑结构及其工作方法，结构包括压力储油罐、压力控制器、关节窝、关节头和动平台组件空腔，所述关节头固定设置在动平台组件空腔内，所述关节窝半接触式匹配在关节头上组成摩擦副；所述压力储油罐内的压力润滑油经过压力控制器进入到关节窝和关节头形成的摩擦副面上，并在摩擦副面形成润滑油膜。通过压力润滑油与润滑油膜间的压力差来驱使润滑油进入摩擦副面内，控制润滑油膜的厚度在一定范围内保持不变，具有润滑方法简单，润滑效果好，价格低廉等优点。
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公开(公告)号：CN105319141B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201510659164.X
申请日：2015-10-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N3/56
Abstract: 本发明公开了一种并联仿生膝关节试验机，包括支撑柱、上支撑板、定平台、中间支柱、动平台、试验构件、液压加载系统、主动支链组和连接支链组，支撑柱的一端固定在定平台上，支撑柱的另一端支撑设置有上支撑板，在上支撑板上设置有液压加载系统；中间支柱的一端固定在定平台中心处，中间支柱的另一端安装试验构件，液压加载系统与试验构件加载连接；主动支链组包括对称分布在定平台上主动支链，一端与定平台球铰设置，另一端与动平台球铰设置；连接支链组包括对称分布在定平台上连接支链，一端与定平台固定设置，另一端与连接杆铰接，连接杆贯穿动平台，动平台与试验构件连接。本发明结构紧凑、安装方便、测试效果好，能够更加真实地模拟人体膝关节的运动情况和运动环境。
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公开(公告)号：CN107009345A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710418002.6
申请日：2017-06-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度并联微操作机器人，包括底面基座、工作台和三条PUU型支链，所述支链包括上部柔性虎克铰链、连接杆、下部柔性虎克铰链和压电陶瓷驱动器；所述压电陶瓷驱动器均匀安装在底面基座上，所述下部柔性虎克铰链一端与压电陶瓷驱动器相连，另一端与连接杆相连，连接杆的另一端与上部柔性虎克铰链相连，所述上部柔性虎克铰链均匀安装在工作台的下表面上。本发明由压电陶瓷驱动器直接驱动，实现了机构、驱动一体化设计，可使工作台获得三个平动自由度，具有结构简单、累计误差小、承载能力强、刚度大等优点，广泛应用于微机电行业、生物工程及医疗、航空航天和光学加工等诸多现代高端技术领域。
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公开(公告)号：CN105223010B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510659168.8
申请日：2015-10-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种并联式仿生膝‑髋关节试验机，包括髋关节试验装置和膝关节试验装置，所述髋关节试验装置位于在膝关节试验装置的上面，且两者之间共用同一块动平台。本发明通过机构的配合，能够更加真实地模拟模拟人体膝关节和髋关节的运动情况和运动环境，结构紧凑、安装方便、测试效果好。
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公开(公告)号：CN105223010A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510659168.8
申请日：2015-10-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种并联式仿生膝-髋关节试验机，包括髋关节试验装置和膝关节试验装置，所述髋关节试验装置位于在膝关节试验装置的上面，且两者之间共用同一块动平台。本发明通过机构的配合，能够更加真实地模拟人体膝关节和髋关节的运动情况和运动环境，结构紧凑、安装方便、测试效果好。
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