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    一种压电驱动式三级位移放大微夹持器
    1.
    发明公开
    一种压电驱动式三级位移放大微夹持器 无效

    公开(公告)号：CN107457765A

    公开(公告)日：2017-12-12

    申请号：CN201710712289.3

    申请日：2017-08-18

    申请人： 天津大学

    发明人： 王福军 ,  周开欢 ,  梁存满 ,  田延岭 ,  张大卫

    IPC分类号： B25J7/00 ,  B25J9/12

    CPC分类号： B25J7/00 ,  B25J9/12

    摘要： 本发明公开了一种压电驱动式三级位移放大微夹持器，包括基体I，压电陶瓷驱动器，桥型放大机构，基体II，两个杠杆机构I，两个杠杆机构II和预紧螺栓；压电陶瓷驱动器通过预紧螺栓安装在所述桥型放大机构中，桥型放大机构包括位于压电陶瓷驱动器两侧且对称设置的两个桥型柔性铰链机构和连接两个桥型柔性铰链机构的横梁，桥型柔性铰链机构各由柔性铰链和三个连杆组成，桥型放大机构下侧与基体I连接；杠杆机构I由柔性铰链和一个刚性杆组成，两个杠杆机构I分别通过下侧的柔性铰链与所述桥型放大机构的左右两侧连接；杠杆机构II由柔性铰链、一个刚性杆和钳口组成。本发明具有较大位移放大倍数，能够实现三级位移放大功能。

    一种滑块式重心调节机构及控制和使用方法
    2.
    发明公开
    一种滑块式重心调节机构及控制和使用方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN107139190A

    公开(公告)日：2017-09-08

    申请号：CN201710491855.2

    申请日：2017-06-26

    申请人： 北京科技大学

    发明人： 贾永楠

    IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J7/00

    CPC分类号： B25J13/00 ,  B25J7/00

    摘要： 本发明涉及一种滑块式重心调节机构及控制和使用方法，属于机器人控制领域。机构包括底盖和滑块装置，滑块装置由前支架、后支架、丝杠、光杆、滑块、下齿轮、上齿轮、电机组成。所述滑块装置通过设置在所述底盖上前支架和后支架固定在底盖上；所述前、后支架上通过轴承连接丝杠和光杆，所述丝杠和光杆上穿设有滑块，所述丝杠的一端穿过所述后支架的轴承后，连接下齿轮，所述下齿轮啮合上齿轮，所述上齿轮固定连接在电机的输出端，所述电机固定在所述后支架上部。本发明具有良好的俯仰运动能力和一定的环境适应能力，稳定可靠，运动灵活，可用于资源勘察，打捞、救助等任务，在未来的作战任务中也能发挥重要作用。

    一种旋转磁场和磁梯度双重推进的泳动微机器人及其驱动装置和方法
    4.
    发明公开
    一种旋转磁场和磁梯度双重推进的泳动微机器人及其驱动装置和方法 有权

    公开(公告)号：CN105945902A

    公开(公告)日：2016-09-21

    申请号：CN201610585242.0

    申请日：2016-07-22

    申请人： 哈尔滨工业大学

    发明人： 王乐锋 ,  翟文贺 ,  何元哲 ,  黄本松 ,  荣伟彬 ,  孙立宁

    IPC分类号： B25J7/00 ,  B25J9/12

    CPC分类号： B25J7/00 ,  B25J9/12

    摘要： 一种旋转磁场和磁梯度双重推进的泳动微机器人及其驱动装置和方法，涉及微机器人及其驱动技术领域。本发明是为了解决现有微机器人驱动方式单一、适应环境单一的问题。本发明所述的泳动微机器人，具有圆柱形头部和柔顺鞭毛尾部，圆柱形头部内腔包含一径向磁化的圆柱形磁铁。本发明所述的泳动微机器人的驱动装置，包括三对正交放置的线圈，通过切换线圈之间的连接方式，控制每对线圈所通电流的方向，可以产生均匀磁场或梯度磁场。泳动微机器人的驱动方法，利用旋转磁场的旋转频率和磁场梯度的大小，改变泳动微机器人的运动速度，利用旋转磁场的旋转轴向个梯度的方向，改变泳动微机器人的运动方向。本发明适用于医疗、微系统等微机器人应用领域。

    一种基于柔顺机构的空间微夹持器
    5.
    发明公开
    一种基于柔顺机构的空间微夹持器 有权

    公开(公告)号：CN105619377A

    公开(公告)日：2016-06-01

    申请号：CN201610206074.X

    申请日：2016-04-05

    申请人： 江西理工大学

    发明人： 胡俊峰 ,  蔡建阳 ,  郑昌虎 ,  姚钱

    IPC分类号： B25J7/00 ,  B25J9/10 ,  B25J15/00

    CPC分类号： B25J7/00 ,  B25J9/003 ,  B25J9/106 ,  B25J15/0071

    摘要： 本发明公开了一种基于柔顺机构的空间微夹持器，包括具有对称结构的平面夹持支链和微探针组成，夹持支链采用5对对称的正圆形柔性铰链实现空间微夹持器输入位移的两级放大，其中3对柔性铰链对称分布于两侧实现输入位移的第一级放大，另2对柔性铰链实现第两级放大；采用卡槽结构实现2个夹持支链以十字架形式相互垂直对称装配，通过上凹槽和下凹槽相互嵌套的形式将2个夹持支链联接在一起使得其驱动位置相同，实现使用一个驱动器同时驱动2个夹持支链；2个夹持支链的4个夹持臂分别安装一个微探针，微探针以螺纹联接形式套入夹持支链实现微探针的伸长量可调节，实现了夹持口大小的可调性，通过4个微探针对称布置形成一空间方形夹持口，当夹持物体时为四点接触，能对形状不规则的物体进行夹持。所设计的空间微夹持器可用于生物工程、微机电系统、纳米科学与技术、光学工程等领域。

    一种微颗粒的取放装置
    6.
    发明公开
    一种微颗粒的取放装置 有权

    公开(公告)号：CN105598945A

    公开(公告)日：2016-05-25

    申请号：CN201610183771.8

    申请日：2016-03-29

    申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心

    发明人： 张娟 ,  吴文荣 ,  邓勇军 ,  毕列 ,  杨宏刚 ,  王红莲 ,  温明 ,  彭博 ,  魏红

    IPC分类号： B25J7/00

    CPC分类号： B25J7/00

    摘要： 本发明提供了一种微颗粒的取放装置，所述的装置包括：真空发生装置、气路软管、夹具，三者顺序连接；真空发生装置用于产生负压与正压，具有空气过滤器、调压阀、真空发生器、换向阀、压力表；气路软管用于连接真空发生装置与夹具；夹具用于通过真空发生装置产生的负压与正压实现对微颗粒的拾取与释放，具有气路转接头、夹具实体、微管夹头、以及毛细微管；气路转接头用于不同尺寸的气路软管的快速装载与拆卸；微管夹头用于快速装载与拆卸末端不同尺寸的毛细微管。本发明的微颗粒的取放装置适用于不同尺寸的微颗粒的拾取与释放，具有广泛的应用前景。

    铰接装置、具有所述铰接装置的显微操纵器装置及其使用方法
    7.
    发明公开
    铰接装置、具有所述铰接装置的显微操纵器装置及其使用方法 有权 转让

    公开(公告)号：CN104619466A

    公开(公告)日：2015-05-13

    申请号：CN201380047122.X

    申请日：2013-09-17

    申请人： 埃佩朵夫股份公司

    发明人： C·福鲁克

    IPC分类号： B25J7/00 ,  B25J17/00

    CPC分类号： B25J17/00 ,  B25J7/00 ,  G05G5/04 ,  Y10T74/20329

    摘要： 本发明涉及一种铰接装置(10；20)，特别是一种用于显微操纵器装置的枢转接头，该铰接装置特别是在显微操纵器装置的情况下用于引导构件相对运动到目标位置，该铰接装置至少具有一个第一部件(11；21)、一个第二部件(12；22)和一个第三部件(13；23)，其中第一部件和第二部件一起连接成能动的以执行第一相对运动，其中第二部件和第三部件一起连接成能动的以执行第二相对运动，该铰接装置至少具有一个第一止挡装置(14；24)和一个第二止挡装置(15；25)，其中借助于第一止挡装置第一相对运动被阻挡在第一止挡位置，在所述第一止挡位置处，所述第一部件和第二部件沿第一方向彼此碰撞，其中借助于第二止挡装置第二相对运动被阻挡在第二止挡位置，在所述第二止挡位置处，所述第二部件和第三部件沿第二方向彼此碰撞，该铰接装置至少具有一个第一固定装置(16；26)和一个第二固定装置(17；27)，其中所述第一部件和第二部件借助于第一固定装置克服沿负的第一方向定向的释放力保持在第一止挡位置，直至所述释放力超过第一固定力，其中所述第二部件和第三部件借助于第二固定装置克服沿负的第二方向定向的释放力保持在第二止挡位置，直至所述释放力超过第二固定力，并且其中组合止挡位置可设定为所述目标位置，在所述目标位置处，存在第一止挡位置和第二止挡位置两者。

    电动镊子
    9.
    发明授权
    电动镊子 失效

    公开(公告)号：CN100408273C

    公开(公告)日：2008-08-06

    申请号：CN03826534.6

    申请日：2003-05-26

    申请人： 三菱电机株式会社

    发明人： 村松直树

    IPC分类号： B25B9/00 ,  B25J7/00 ,  B25J15/08

    CPC分类号： B25B9/00 ,  A61B17/30 ,  B25B9/02 ,  B25J7/00 ,  B25J15/12

    摘要： 本发明的电动镊子(1)具有：外壳部(60)，其收容电动机(52)；指部(13)，其用于放开及夹持对象物，其一端部连接固定在外壳部(60)上，另一端部(13g)根据往复的平移位移量放大前端的开闭量；开关(57)，其使电动机(52)旋转及停止；以及变换机构(30)，其被收容于外壳部(60)中，与电动机(52)的轴(52a)连接，并且将电动机(52)的一个方向的旋转变换成相对于另一端部(13g)，在规定的往复方向的平移位移量。