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公开(公告)号：CN106725855B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201610404167.3
申请日：2016-06-08
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种混联六自由度微创外科手术机器人，包括定位并联机构和工作并联机构，所述工作并联机构固定设置在定位并联机构下方，所述工作并联机构完成微创手术。本发明提供一种混联六自由度微创外科手术机器人，机械装置的刚度大，运动精度高，工作平台的运动惯量小，承载力高，工作平台的灵活度高，能够满足复杂的手术动作，使其更加适应于微创手术的特殊环境。
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公开(公告)号：CN105319141A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510659164.X
申请日：2015-10-12
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01N3/56
CPC分类号： G01N3/56
摘要： 本发明公开了一种并联仿生膝关节试验机，包括支撑柱、上支撑板、定平台、中间支柱、动平台、试验构件、液压加载系统、主动支链组和连接支链组，支撑柱的一端固定在定平台上，支撑柱的另一端支撑设置有上支撑板，在上支撑板上设置有液压加载系统；中间支柱的一端固定在定平台中心处，中间支柱的另一端安装试验构件，液压加载系统与试验构件加载连接；主动支链组包括对称分布在定平台上主动支链，一端与定平台球铰设置，另一端与动平台球铰设置；连接支链组包括对称分布在定平台上连接支链，一端与定平台固定设置，另一端与连接杆铰接，连接杆贯穿动平台，动平台与试验构件连接。本发明结构紧凑、安装方便、测试效果好，能够更加真实地模拟人体膝关节的运动情况和运动环境。
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公开(公告)号：CN105276354A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510677163.8
申请日：2015-10-19
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种髋关节试验机自润滑结构及其工作方法，结构包括压力储油罐、压力控制器、关节窝、关节头和动平台组件空腔，所述关节头固定设置在动平台组件空腔内，所述关节窝半接触式匹配在关节头上组成摩擦副；所述压力储油罐内的压力润滑油经过压力控制器进入到关节窝和关节头形成的摩擦副面上，并在摩擦副面形成润滑油膜。通过压力润滑油与润滑油膜间的压力差来驱使润滑油进入摩擦副面内，控制润滑油膜的厚度在一定范围内保持不变，具有润滑方法简单，润滑效果好，价格低廉等优点。
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公开(公告)号：CN107577720B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201710705120.5
申请日：2017-08-17
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明公开了一种基于区域树的井下巷道点云数据的快速查询方法，包括：(1)划分巷道空间区域；(2)根据所划分的巷道空间区域，构造区域树拓扑结构；(3)提取巷道点云中轴线；(4)根据区域树，分别建立巷道点云与中轴线距离之间的对应关系；(5)沿中轴线根据巷道点云与中轴线距离的不同，对巷道点云进行区域分割；(6)确定待查询点所在的分割区域，快速查找待查询点。本发明可有效提高点云数据的组织管理效率，快速查找待查询点，提高了对围岩形变监测的效率与精度。
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公开(公告)号：CN105699233B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610241147.9
申请日：2016-04-18
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种可调式髋关节试验机加载系统，涉及一种试验髋关节材料在载荷下磨损情况的综合模拟加载系统。该系统包括动力单元、磁力耦合器单元、加载力执行单元、液压控制单元、传感器检测反馈单元及主控单元。动力元件输出转矩通过磁力耦合器传递，加载力执行单元将扭矩转化成作用在髋关节材料上的压力。同时，液压控制单元可以通过调节磁力耦合器单元的空气间隙产生不同的加载力，并提供行程锁紧。传感器检测反馈单元可以实时检测加载力的变化，并提供微量调节的偏差反馈，实现准确加载。该加载系统减少了动力电机的振动对加载力的影响，实现了不同载荷下的连续加载。闭环式的加载系统提高了系统可靠性和准确性，节约了成本，提高了效率。
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公开(公告)号：CN107157711A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710406602.0
申请日：2017-06-02
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0266 , A61H1/0214 , A61H2201/0176 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/1642 , A61H2201/1659 , A61H2205/12
摘要： 本发明公开了一种踝关节康复训练机器人系统，其特征在于：包括PUS+S型并联关节训练单元、运动监测与控制单元和腿部支撑单元，其中PUS+S型并联踝关节训练单元，用于提供脚掌的定位和模拟人体踝关节的实际运动对人体受损踝关节进行康复训练；所述PUS+S型并联关节训练单元包括脚掌定位固定软槽、旋转训练平台、三个以上的PUS型运动支链、中间支柱以及训练单元底座；所述PUS型运动支链包括球铰链、连接头、连接杆、虎克铰链和虎克铰链支撑座；本发明提供了一种结构简单，使用方便，运动模拟准确，康复训练强度可调，运动失稳可控制的踝关节康复训练机器人系统。
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公开(公告)号：CN106725855A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610404167.3
申请日：2016-06-08
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种混联六自由度微创外科手术机器人，包括定位并联机构和工作并联机构，所述工作并联机构固定设置在定位并联机构下方，所述工作并联机构完成微创手术。本发明提供一种混联六自由度微创外科手术机器人，机械装置的刚度大，运动精度高，工作平台的运动惯量小，承载力高，工作平台的灵活度高，能够满足复杂的手术动作，使其更加适应于微创手术的特殊环境。
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公开(公告)号：CN106376048A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610959070.9
申请日：2016-11-03
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明公开了一种基于事件驱动的煤矿井下无线传感器网络系统。包括基站设备和井下节点设备。井下节点无线通信模块工作状态包括：发送状态、接收状态和休眠状态。井下节点无线通信模块三种工作状态可以相互转换。基于事件驱动的无线传感器网络在运行过程中通过监测并判别数据是否超过阈值来决定是否触发事件以及向基站传输数据，其具有通信效率高，运行能耗低的特性。本发明所述的系统结合煤矿井下安全生产需求，通过合理的阈值设置和改进后的路由协议显著减少了节点间无效通信次数，提高通信效率，从而降低节点能耗，延长网络寿命。并且减少了对无用数据的收集，当发生事故或报警时，可以快速提取有用的报警数据。将基于事件驱动的网络技术应用于煤矿井下安全监控中，是一种高效的煤矿安全监控系统。
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公开(公告)号：CN107577720A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710705120.5
申请日：2017-08-17
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明公开了一种基于区域树的井下巷道点云数据的快速查询方法，包括：(1)划分巷道空间区域；(2)根据所划分的巷道空间区域，构造区域树拓扑结构；(3)提取巷道点云中轴线；(4)根据区域树，分别建立巷道点云与中轴线距离之间的对应关系；(5)沿中轴线根据巷道点云与中轴线距离的不同，对巷道点云进行区域分割；(6)确定待查询点所在的分割区域，快速查找待查询点。本发明可有效提高点云数据的组织管理效率，快速查找待查询点，提高了对围岩形变监测的效率与精度。
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公开(公告)号：CN105699233A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610241147.9
申请日：2016-04-18
申请人： 中国矿业大学
CPC分类号： G01N3/56 , G01N3/02 , G01N2203/0048
摘要： 本发明公开了一种可调式髋关节试验机加载系统，涉及一种试验髋关节材料在载荷下磨损情况的综合模拟加载系统。该系统包括动力单元、磁力耦合器单元、加载力执行单元、液压控制单元、传感器检测反馈单元及主控单元。动力元件输出转矩通过磁力耦合器传递，加载力执行单元将扭矩转化成作用在髋关节材料上的压力。同时，液压控制单元可以通过调节磁力耦合器单元的空气间隙产生不同的加载力，并提供行程锁紧。传感器检测反馈单元可以实时检测加载力的变化，并提供微量调节的偏差反馈，实现准确加载。该加载系统减少了动力电机的振动对加载力的影响，实现了不同载荷下的连续加载。闭环式的加载系统提高了系统可靠性和准确性，节约了成本，提高了效率。
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