-
公开(公告)号：CN112947293B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110196825.5
申请日：2021-02-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种基于滑模的机械臂安全轨迹跟踪控制方法。其包括如下步骤：步骤1、获取机械臂内每个关节当前相对应的角度、角速度以及输入力矩估计信息，以能计算得到机械臂内每个关节当前相对应的干扰力矩估计值；步骤2、确定轨迹缩放函数并根据所述轨迹缩放函数确定机械臂的轨迹插值时间，利用所述机械臂的轨迹插值时间，获得机械臂的实际跟踪轨迹；步骤3、将实际跟踪轨迹所对应的期望关节角度、角速度和角加速度输入滑模控制器，利用滑模控制器对机械臂进行轨迹跟踪控制，以实现机械臂在外部干扰作用下的高精度轨迹跟踪。本发明能提高位置跟踪精度，避免碰撞所造成的工作任务中断，安全可靠。
-
公开(公告)号：CN114662535A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210253692.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变分贝叶斯学习的井下传感器网络目标跟踪方法，采用椭球分布建模非高斯噪声，利用Inverse‑Wishart分布建模过程噪声和量测噪声的参数不确定性，通过变分贝叶斯学习方法得到目标状态和模型参数的后验分布，实现目标状态的在线估计和预测。本发明的特点：本发明在利用椭球分布建模非高斯噪声基础上，采用变分贝叶斯学习的方法，实现了复杂噪声环境下基于传感器网络的高精度目标跟踪，对于井下等复杂受限空间内的目标跟踪提供了计算简单、鲁棒性强的估计方法，高精度的目标跟踪结果对于保障人员和设备安全具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN114578811A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210146364.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机巡检机器人系统高精度定位方法，包括：通过编码器累加计算机器人沿轨道运动的距离，用NFC读到的轨道位置信息对该距离进行融合修正，获得融合修正位置公式；再对编码器累加系数k进行修正，并进行有效性判断；然后，对修正k值进行卡尔曼滤波，减小k值的随机误差；最后，依据本文提出的轨道与定位模块相对位置模型计算最优估计修正k值和机器人位置。本发明利用编码器和NFC双传感器，通过在算法层面的对两传感器数据融合修正，实现了带式输送机巡检机器人系统高精度定位，为巡检机器人高精度位置控制提供了位置反馈条件，有利于故障定位、自动充电等需要高精度定位功能的实现。
-
公开(公告)号：CN113391616B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110521372.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的矿用电车安全状态估计方法，属于信息物理系统技术领域，其包括：步骤一：建立未知周期DoS攻击下的矿用电车电机系统的奇异摄动信息物理系统状态估计开环模型；步骤二：基于奇异摄动信息物理系统，依据是否存在DoS攻击对应建立H∞滤波器模型，并设计奇异摄动信息物理切换滤波误差系统；步骤三：引入未知周期DoS攻击影响下的事件触发机制；步骤四：给出确保所述奇异摄动信息物理切换滤波误差系统全局指数稳定的充分性条件，采用切换的Lyapunov函数法，计算事件触发权值矩阵与滤波器增益矩阵，完成滤波器的设计。本发明实现了在网络攻击下系统的矿用电车安全状态估计。
-
公开(公告)号：CN113341707B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110521127.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多时间尺度多电机系统的事件触发协同控制方法，属于多电机系统控制技术领域。其步骤包括：步骤一：给出关于多电机奇异摄动系统网络结构的假设，描述每个电机系统的具有多时间尺度的奇异摄动系统模型；步骤二：设计一个基于时间采样的分布式事件触发控制策略，提出控制输入的分布式协议和事件触发函数以及最终多电机趋同达到一致性的数学定义；步骤三：根据以上假设和问题陈述，详细推导为实现控制目标需要满足的不等式条件；步骤四：计算控制器增益。本发明平衡了系统的控制性能与通信资源尽可能节约之间的矛盾关系。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112632793B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011613951.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/20 , F23K3/00 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种煤仓煤料堆积密度离线计算方法，属于燃煤发电及颗粒力学技术领域。本发明通过获取煤料颗粒近似表面积、体积，进行煤仓煤料堆积密度计算。具体步骤为：首先，通过真实测量获取煤料颗粒三维数据；其次，计算煤料颗粒表面积、体积；然后，计算煤料颗粒球形度；最后，根据本文提出的煤仓煤料堆积密度三维模型进行煤料堆积密度计算。本发明只需要获取煤料颗粒三维数据，得到近似表面积、体积，便能够计算出煤仓煤料堆积密度，进而依据不同的煤仓煤料堆积密度，进行给煤机液压阀门开度调节以及胶带转速调节，能够最大优化燃煤火力发电厂生产效率以及进行燃煤火力发电生产工艺调控，对于燃煤火力发电厂工程应用设计具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN113391616A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110521372.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的矿用电车安全状态估计方法，属于信息物理系统技术领域，其包括：步骤一：建立未知周期DoS攻击下的矿用电车电机系统的奇异摄动信息物理系统状态估计开环模型；步骤二：基于奇异摄动信息物理系统，依据是否存在DoS攻击对应建立H∞滤波器模型，并设计奇异摄动信息物理切换滤波误差系统；步骤三：引入未知周期DoS攻击影响下的事件触发机制；步骤四：给出确保所述奇异摄动信息物理切换滤波误差系统全局指数稳定的充分性条件，采用切换的Lyapunov函数法，计算事件触发权值矩阵与滤波器增益矩阵，完成滤波器的设计。本发明实现了在网络攻击下系统的矿用电车安全状态估计。
-
公开(公告)号：CN112623643B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110102679.5
申请日：2021-01-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公布一种带式输送机张紧系统，属于带式输送机技术领域。恒压泵和应急泵经单向阀隔离后连通至二位三通阀Ⅰ、机械式三位四通阀和二位三通阀Ⅲ；二位三通阀Ⅰ连接有调速阀、二位二通比例阀Ⅰ和二位二通比例阀Ⅱ；调速阀连接有液控二位二通阀Ⅱ，液控二位二通阀Ⅱ连接至双联平衡阀Ⅱ的第一进油口；二位二通比例阀Ⅰ连接有压力补偿器Ⅰ，压力补偿器Ⅰ分别连接有第一二位三通阀Ⅱ、第二二位三通阀Ⅱ。本发明采用利用比例阀+压力补偿器的形式，提升绞车系统和张紧油缸复合动作的可控性；实时控制电比例溢流阀的溢流压力，进行实时消减绞车系统的冲击，提升系统平稳性；通过背压为系统实时补油，防止在负载的作用下绞车马达的一腔被吸空。
-
公开(公告)号：CN118688807B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202410706764.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S15/66
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向注意力的UUV非合作目标跟踪方法。本发明针对前视声呐观测的不可靠性、目标运动的不可预测性，构建带有记忆的一阶马尔可夫状态空间模型描述声呐观测下UUV非合作目标跟踪机理，并提出一种基于轴向注意力Transformer的非合作目标状态多步预测网络，用于描述非线性观测下，非合作目标相对声呐的复杂运动过程。针对观测的不稳定性及后验分布的未知性，基于Monte Carlo近似推断原理，利用该多步预测网络将目标观测状态空间中的采样粒子映射到目标预测状态空间，构建基于轴向注意力的目标跟踪方法，提高UUV非合作目标跟踪对不确定输入的适应性和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN118945666A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410971097.4
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04W12/122 , G05D1/86 , H04L9/40 , H04W4/42
Abstract: 本发明公开了一种DoS攻击下多智能体系统基于分层的异步动态事件触发的时变输出编队控制方法，包括建立领导者和跟随者的动态模型；建立约束条件；建立DoS攻击模型；设计Luenberger观测器；设计自适应状态观测器；构建输出反馈编队控制器，并建立相应的动态跟踪误差系统模型；分析证明在DoS攻击下多智能体系统的观测误差；分析在DoS攻击下多智能体系统编队跟踪性能，并验证在时变输出编队问题中有效性。本发明能够实时估计领导者的状态信息，并有效地避免了通信资源的浪费和DoS攻击带来的负面影响。基于该观测器，结合输出调节技术和状态反馈控制，使得多智能体系统在一定误差界内达成期望的时变编队构型。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
90
records
(took 0.039 seconds)
