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公开(公告)号：CN116263332A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111519553.4
申请日：2021-12-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及多无人机中继通信领域，具体涉及一种基于在线自寻优的无人机通信中继位置规划方法，所述的通信中继位置规划方法包括搜索区域的缩小和中继无人机通视度模型的建立，在无人机与地面控制端之间加入一个无人机，该无人机起通信中继作用保持两者间的通信传输，在离线地图上采集数据并进行预处理，并将庞大的数据量压缩，中继无人机根据通视度大小自主寻找通视位置。该通信中继位置规划方法解决了无人机在复杂山区低空飞行时会因为山体的阻挡导致与地面控制端的信号丢失的问题，搜索区域的缩小使单次迭代周期算法运行时间大幅度缩减，通视度模型的建立使中继无人机在有限迭代次数内寻找到通视位置，进一步提高了算法效率，将该方法应用于多无人机中继通信保证了其在复杂山区低空飞行时的通信传输。
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公开(公告)号：CN115783243A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111054069.9
申请日：2021-09-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及倾转旋翼无人机技术领域，特别涉及一种倾转旋翼无人机桨毂系统。包括桨毂中心件、变距筒、自动倾斜器及舵机，其中桨毂中心件与舵机的主轴固定连接，桨毂中心件上沿周向设有多个可转动的变距筒，变距筒用于安装桨叶；自动倾斜器设置于主轴上，具有沿轴向移动和周向转动自由度；自动倾斜器通过多组下连杆组件与舵机铰接，通过多个扭臂与各变距筒铰接。本发明结构紧凑，同时减少了零件数量，达到了轻量化，提高整体刚强度，从而提高浆叶固有频率的效果，实现了降低螺旋桨半径，实现整机尺寸优化。
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公开(公告)号：CN113050674B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201911365561.0
申请日：2019-12-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及倾转旋翼无人机领域，特别涉及倾转旋翼无人机地面指挥控制系统软件搭建。包括以下步骤：1)定义地面指挥控制系统软件主要功能与接口；2)设计针对倾转旋翼无人机的地面指挥控制系统布局；3)设计地面指挥控制系统导航模块；4)设计地面指挥控制系统任务模块；5)设计地面指挥控制系统倾转旋翼无人机人机交互模块；本发明能够实现倾转旋翼无人机直升机模态飞行、固定翼模态飞行、模态转换过程中的监测，无人机的航迹导航以及任务设定；有效地保障了倾转旋翼无人机任务的有效执行。
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公开(公告)号：CN113075879B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010004086.0
申请日：2020-01-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种倾转旋翼无人机发动机控制系统，适用于中型油动倾转无人机。系统包括信息采集模块与控制模块两部分。信息采集模块主要采集发动机各项参数，以及与发动机ECU系统、控制模块的信息交互；控制模块根据信息采集模块得到的发动机各项参数，采用一种滑模控制与PID控制相结合的控制策略，以适应无人机在直升机模式、固定翼模式以及直升机与固定翼之间的过渡模式。
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公开(公告)号：CN113955147A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111366809.2
申请日：2021-11-18
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明涉及一种倾转旋翼飞行器旋翼系统测试台及测试方法，其中测试台座包括支撑罩体和台体，台体中设有电机，支撑罩体中设有旋转轴通过所述电机驱动旋转，旋翼系统的桨叶与桨毂通过带配重垫片的连接销铰接，桨毂安装于所述旋转轴上，桨叶拉杆上端与对应的桨叶尾端铰接、下端铰接于自动倾斜器上，且桨叶拉杆两端设有关节轴承，舵机上设有舵机连杆与自动倾斜器连接，数据采集系统包括扭矩及转速传感器、旋翼拉力传感器和拉杆拉力传感器，动平衡分析系统包括光学转速传感器、振动传感器和光学跟踪器，所述动平衡分析系统、数据采集系统、电机和舵机均与所述控制系统连接。本发明可以调整旋翼系统动平衡，并能够全面获得旋翼系统的性能参数。
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公开(公告)号：CN109747849B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201711081327.6
申请日：2017-11-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/00
摘要： 本发明涉及无人机领域，具体地说是一种小型巡检无人机动平台释放回收系统，其中实验平台安装在动平台上，在实验平台上设有升降口，在升降口四周设有限位机构，在实验平台内设有带升降台的升降机构，且巡检无人机通过所述升降台带动由所述升降口升起或回落，当巡检无人机降落在实验平台上时，所述巡检无人机通过所述限位机构驱动移动至升降台中部，在实验平台内部设有充电接口，在升降台上设有充电通孔，在巡检无人机下侧设有充电杆，且当巡检无人机通过所述升降台带动回落后，所述充电接口由升降台上的充电通孔穿过并与巡检无人机下侧的充电杆对接。本发明依靠动平台集成多种控制系统实验平台，能够实现无人机出仓、巡检和返回充电的功能。
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公开(公告)号：CN108447070B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810213049.3
申请日：2018-03-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种基于像素向量不变关系特征的工业零件缺损检测算法。包括以下步骤：步骤1：对待检测轮廓或局部纹理进行轮廓提取，得到待检测边缘像素；步骤2：定义检测窗口宽度大小，并根据定义的像素线性关系判定函数对检测窗口宽度进行优化调节，实现窗口内像素间方向向量的提取；以预设步长沿待检测边缘滑动该检测窗口，完成所有待检测边缘像素向量的提取；步骤3：计算待检测边缘像素向量的不变关系特征，与标准零件边缘像素间的不变关系特征进行比较，确定零件缺陷与否。本发明能利用轮廓像素在局部位置关系上的差异构建边缘像素向量，并利用向量方向或者向量模值之间的不变信息进行差异匹配，实现缺损检测。
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公开(公告)号：CN111352433B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201811577512.9
申请日：2018-12-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种无人机水平姿态角的故障诊断方法，获取来自水平姿态角硬件双冗余传感器的两组无人机水平姿态角传感器信息，将两组传感器信息交叉组合，生成四路陀螺仪和加速度计的组合信息；通过数据融合算法将四路组合信息分别解算为四余度水平姿态角信息；通过运动超限判断和多余度投票表决，进行四余度水平姿态角的信息诊断，根据四余度水平姿态角信息诊断结果，进行水平姿态角传感器的故障诊断。本发明可以完成现行多余度硬件冗余才可进行的投票表决故障诊断机制，有效诊断更广泛的传感器故障，简化系统硬件结构，减少对安装空间和载重能力的要求，降低系统成本，提高了飞行控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN111352433A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811577512.9
申请日：2018-12-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种无人机水平姿态角的故障诊断方法，获取来自水平姿态角硬件双冗余传感器的两组无人机水平姿态角传感器信息，将两组传感器信息交叉组合，生成四路陀螺仪和加速度计的组合信息；通过数据融合算法将四路组合信息分别解算为四余度水平姿态角信息；通过运动超限判断和多余度投票表决，进行四余度水平姿态角的信息诊断，根据四余度水平姿态角信息诊断结果，进行水平姿态角传感器的故障诊断。本发明可以完成现行多余度硬件冗余才可进行的投票表决故障诊断机制，有效诊断更广泛的传感器故障，简化系统硬件结构，减少对安装空间和载重能力的要求，降低系统成本，提高了飞行控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN111284722A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811485922.0
申请日：2018-12-06
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/02
摘要： 本发明属于无人机技术领域，具体地说是一种无人机空中回收系统。包括机械臂抓取机构和被抓取部件，其中机械臂抓取机构与母机连接，被抓取部件与待回收的无人机连接，无人机通过母机定位控制在机械臂抓取机构的工作范围，机械臂抓取机构抓取并固定被抓取部件，实现无人机的回收。本发明使无人机在现有功能和用途上，不需降落，能够直接由回收系统进行空中回收，节约了无人机返航的能源，增大了无人机的工作半径，提高了工作效率，在无人机集群技术领域可发挥极大作用。
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