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公开(公告)号：CN118047069A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211439025.2
申请日：2022-11-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种倾转旋翼无人机用倾转机构，包括电动推杆、角位置传感器和倾转机构控制器，其中所述电动推杆包括电机、传动箱、丝杠和丝母，丝杠通过电机驱动转动，且所述电机通过传动箱传递转矩，丝母套装于所述丝杠上，所述丝母与无人机的短舱铰接，所述传动箱铰接于无人机的机翼上，所述短舱上设有角位置传感器，且所述电机和角位置传感器均与所述倾转机构控制器相连，所述倾转机构控制器与无人机上的飞控计算机相连。本发明能够保证两侧短舱倾转同步，进而保证无人机飞行模式顺利转换。
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公开(公告)号：CN109747851B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201711081307.9
申请日：2017-11-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/02
摘要： 本发明涉及无人机回收领域，具体地说是一种小型固定翼无人机回收系统，包括无人船、滑轨台、拦阻索、回收网系统、无人机和相对设置的机械臂，滑轨台设置于无人船上，在所述滑轨台上设有滑轨，且所述相对设置的机械臂分别可移动地设置于不同的滑轨上，所述相对设置的机械臂动力输出端通过拦阻索相连，所述回收网系统包括主架体和设置于主架体之间的回收网，且回收网两侧的主架体分别可移动地设置于不同的滑轨上，在所述无人机上设有连接钩，且所述无人机降落时，所述连接钩先钩住所述拦阻索，然后无人机落入所述回收网中。本发明将无人船与无人机结合，能够实现在无人船上对小型固定翼无人机有效拦截回收。
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公开(公告)号：CN110606198B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910965517.7
申请日：2019-10-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64U10/14 , B64D47/00 , B64U101/26
摘要： 本发明涉及一种面向接触作业的飞行器系统，特别涉及一种针对物理交互作业过程中接触力控制的旋翼飞行器系统。包括旋翼飞行器及设置于旋翼飞行器上的飞行控制器和飞行电池仓，还包括机械臂关节驱动舵机、末端接触机构控制舵机、可伸缩机械臂及末端接触机构，其中可伸缩机械臂的一端铰接在旋翼飞行器上，另一端通过力传感器与末端接触机构连接，机械臂关节驱动舵机和末端接触机构控制舵机设置于旋翼飞行器上，机械臂关节驱动舵机用于驱动可伸缩机械臂摆动，末端接触机构控制舵机用于驱动可伸缩机械臂伸缩，从而实现末端接触机构的开启或锁死。本发明能持续接触并保持末端期望恒定数值的接触力，可以在飞行过程中实现接触环境的主动作业。
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公开(公告)号：CN115783243A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111054069.9
申请日：2021-09-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及倾转旋翼无人机技术领域，特别涉及一种倾转旋翼无人机桨毂系统。包括桨毂中心件、变距筒、自动倾斜器及舵机，其中桨毂中心件与舵机的主轴固定连接，桨毂中心件上沿周向设有多个可转动的变距筒，变距筒用于安装桨叶；自动倾斜器设置于主轴上，具有沿轴向移动和周向转动自由度；自动倾斜器通过多组下连杆组件与舵机铰接，通过多个扭臂与各变距筒铰接。本发明结构紧凑，同时减少了零件数量，达到了轻量化，提高整体刚强度，从而提高浆叶固有频率的效果，实现了降低螺旋桨半径，实现整机尺寸优化。
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公开(公告)号：CN113050674B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201911365561.0
申请日：2019-12-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及倾转旋翼无人机领域，特别涉及倾转旋翼无人机地面指挥控制系统软件搭建。包括以下步骤：1)定义地面指挥控制系统软件主要功能与接口；2)设计针对倾转旋翼无人机的地面指挥控制系统布局；3)设计地面指挥控制系统导航模块；4)设计地面指挥控制系统任务模块；5)设计地面指挥控制系统倾转旋翼无人机人机交互模块；本发明能够实现倾转旋翼无人机直升机模态飞行、固定翼模态飞行、模态转换过程中的监测，无人机的航迹导航以及任务设定；有效地保障了倾转旋翼无人机任务的有效执行。
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公开(公告)号：CN109747849B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201711081327.6
申请日：2017-11-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/00
摘要： 本发明涉及无人机领域，具体地说是一种小型巡检无人机动平台释放回收系统，其中实验平台安装在动平台上，在实验平台上设有升降口，在升降口四周设有限位机构，在实验平台内设有带升降台的升降机构，且巡检无人机通过所述升降台带动由所述升降口升起或回落，当巡检无人机降落在实验平台上时，所述巡检无人机通过所述限位机构驱动移动至升降台中部，在实验平台内部设有充电接口，在升降台上设有充电通孔，在巡检无人机下侧设有充电杆，且当巡检无人机通过所述升降台带动回落后，所述充电接口由升降台上的充电通孔穿过并与巡检无人机下侧的充电杆对接。本发明依靠动平台集成多种控制系统实验平台，能够实现无人机出仓、巡检和返回充电的功能。
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公开(公告)号：CN111284722A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811485922.0
申请日：2018-12-06
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/02
摘要： 本发明属于无人机技术领域，具体地说是一种无人机空中回收系统。包括机械臂抓取机构和被抓取部件，其中机械臂抓取机构与母机连接，被抓取部件与待回收的无人机连接，无人机通过母机定位控制在机械臂抓取机构的工作范围，机械臂抓取机构抓取并固定被抓取部件，实现无人机的回收。本发明使无人机在现有功能和用途上，不需降落，能够直接由回收系统进行空中回收，节约了无人机返航的能源，增大了无人机的工作半径，提高了工作效率，在无人机集群技术领域可发挥极大作用。
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公开(公告)号：CN110606198A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910965517.7
申请日：2019-10-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种面向接触作业的飞行器系统，特别涉及一种针对物理交互作业过程中接触力控制的旋翼飞行器系统。包括旋翼飞行器及设置于旋翼飞行器上的飞行控制器和飞行电池仓，还包括机械臂关节驱动舵机、末端接触机构控制舵机、可伸缩机械臂及末端接触机构，其中可伸缩机械臂的一端铰接在旋翼飞行器上，另一端通过力传感器与末端接触机构连接，机械臂关节驱动舵机和末端接触机构控制舵机设置于旋翼飞行器上，机械臂关节驱动舵机用于驱动可伸缩机械臂摆动，末端接触机构控制舵机用于驱动可伸缩机械臂伸缩，从而实现末端接触机构的开启或锁死。本发明能持续接触并保持末端期望恒定数值的接触力，可以在飞行过程中实现接触环境的主动作业。
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公开(公告)号：CN115489735A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211251378.X
申请日：2022-10-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于无人机分布式气体检测载荷系统技术领域，具体的说是一种可自主部署回收的分布式气体检测系统。包括无人机、机载端索降系统和分布式气体检测终端，其中无人机用于搭载设备自主飞行至目标检测区域；机载端索降系统设置于无人机上，机载端索降系统用于实现分布式气体检测终端的自主布放和回收；分布式气体检测终端用于实现对目标检测区域的气体检测与数据回传，且能与机载端索降系统自动对接和分离。本发明小巧轻便，可以方便的与无人机平台集成，进行自主部署和回收，可以适应很多地形，实现对目标区域的气体检测与数据回传。
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公开(公告)号：CN113955148A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111367136.2
申请日：2021-11-18
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明涉及一种面向固定翼无人机海上回收的拦阻钩测试系统及方法，其中模拟测试车可移动地设于导向架体中，缓冲架体两侧均设有带升降滑块的回收绳高度调节组件，所述滑块上设有回收绳转向组件，所述回收绳转向组件设有张力传感器，每个回收绳高度调节组件底端均设有回收绳收放组件，且回收绳两端分别绕过对应侧回收绳转向组件上的张力传感器后绕置于对应侧的回收绳收放组件中，所述模拟测试车下侧设有拦阻钩与所述回收绳配合，所述模拟测试车上设有参数捕捉模块，任一回收绳高度调节组件上设有云台摄像机。本发明测试成本低且能对拦阻钩动作时的瞬间进行深入分析，并通过试验测试可分析估算出回收绳的最优拉力以及拦阻钩最佳参数。
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