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公开(公告)号：CN114435244A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210107079.2
申请日：2022-01-28
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： B60Q9/00 , B60R21/013 , E05F15/73 , B60R21/00
摘要： 本发明实施例公开了一种车门开关障碍物检测方法、装置、设备和介质。该方法包括：包括：获取车辆周围的图像检测数据，并检测车门开关障碍物。在检测到车门开关障碍物的情况下，进行第一预警；在检测到与所述车门开关障碍物对应的目标车门打开的情况下，进行第二预警。本发明实施例可以减少障碍物对车门开关造成碰撞影响的情况发生，更好的实现预警效果。
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公开(公告)号：CN116862998A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310912424.4
申请日：2023-07-24
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种车辆全景影像标定方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：若检测到原始棋盘格标定场存在标定障碍情况，则确定原始棋盘格标定场的标定点个数，并增加棋盘格标定场的棋盘格密度；采用车辆上预设的环视摄像头，对增加棋盘格密度之后的目标棋盘格标定场进行图像采集，确定目标图像；基于标定点个数，在目标图像上进行特征点搜索，确定是否检测到对应数量的目标特征点，若否，则根据目标棋盘格标定场的新增特征点，基于二次规划方法，得到预测特征点；根据预测特征点和已检测到的目标特征点，实现目标棋盘格标定场的标定，并基于标定好的目标棋盘格标定场，进行车辆全景影像标定。可以有效提高车辆全景影像标定的效率。
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公开(公告)号：CN115934240A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310009960.3
申请日：2023-01-04
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种模型训练和车辆行驶场景展示方法，该方法包括：获取样本行驶场景数据；其中，所述样本行驶场景数据包括：样本驾驶员身份信息、样本车辆状态数据、样本车辆行驶环境数据、样本驾驶员操作信息、样本驾驶员状态信息和样本场景展示信息；采用所述样本行驶场景数据，对神经网络模型进行训练，得到与所述样本驾驶员身份信息匹配的车辆行驶场景展示模型；所述车辆行驶场景展示模型用于确定车辆行驶场景展示系统中展示的车辆行驶场景；采用辅助驾驶员的辅助行驶场景数据，对所述车辆行驶场景展示模型进行优化；所述辅助行驶场景数据与样本行驶场景数据匹配。通过上述方案，可以提高车辆行驶场景展示效率和车辆行驶场景展示准确率。
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公开(公告)号：CN115431695A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211103069.8
申请日：2022-09-09
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： B60G17/0165 , G01B11/30 , G01S17/931
摘要： 本发明公开了一种悬架参数调整方法、装置、电子设备及存储介质。在目标车辆行驶过程中，基于部署在目标车辆上的激光雷达获取目标车辆所属环境的原始点云数据；根据原始点云数据，确定目标车辆所行驶路面的当前平整度信息；当当前平整度信息与预设平整度参数不一致时，基于与原始点云数据相对应的目标点云数据，确定位于行驶路面的障碍物信息；其中，障碍物信息包括凸起障碍物或凹陷坑洼地；基于障碍物信息，调整部署于目标车辆中的悬架参数，以基于调整后的悬架参数经过与障碍物信息相对应的障碍物。实现了车辆可以根据路面状况进行悬架参数的自行调整，从而提升用户的驾乘体验。
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公开(公告)号：CN115079164A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210656698.7
申请日：2022-06-10
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： G01S13/88 , G01S13/86 , G01S13/931 , G08B7/06 , G08B21/18
摘要： 本发明公开了一种车外检测系统，包括：第一传感器、第二传感器、控制模块与报警模块；第一传感器用于获取第一传感器信号，并将第一传感器信号发送给第二传感器；第二传感器用于响应于第一传感器信号获取第二传感器信号，并根据第二传感器信号进行异常情况检测，当检测出异常情况时向控制模块发送报警信号；控制模块用于接收报警信号，并响应于报警信号向报警模块发送报警指令；报警模块用于响应于报警指令进行报警。本发明提供的车外检测系统，利用不同传感器共同检测，增强了检测准确性，降低了漏报、误报的风险。
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公开(公告)号：CN114715154A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210386283.2
申请日：2022-04-13
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W50/00
摘要： 本发明实施例公开了一种变道行车轨迹规划方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：基于毫米波雷达信号确定在预设变道时间内，在当前车辆所在车道上且与其相邻车辆的第一运动状态信息和在目标切换标车道上与其相邻车辆的第二运动状态信息；基于第一运动状态信息与第二运动状态信息进行当前车辆的运动状态规划的规划求解，得到当前车辆在预设变道时间内的最优纵向速度序列；基于最优纵向速度序列以及至少一个横向运动状态参数的预设偏差值进行将当前车辆的运动状态规划求解，得到当前车辆在预设变道时间内的最优变道行车轨迹，实现了通过横向和纵向联合规划车道变换路径，确保在路径规划过程中一直能找到二次规划问题的解，提高路径规划的稳定性。
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公开(公告)号：CN114607230A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210276785.X
申请日：2022-03-21
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种智能车门控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标用户的生物特征识别信息和预设动作信息；当生物特征识别信息满足第一预设条件，且预设动作信息满足第二预设条件时，根据生物特征信息和预设动作信息控制与目标用户对应的目标车辆的车门开启。本发明实施例的技术方案，实现了既可以避免特殊情况下的误触发，又可以避免发生碰撞事故的效果，增强了系统的安全性以及用户使用的安全性。
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公开(公告)号：CN118597129A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410741330.X
申请日：2024-06-07
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
摘要： 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于模型预测的车道保持方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：根据获取的车辆的前轮转角、车辆与道路中心位置的横向距离偏差和车辆的横摆角偏差构建目标侧向动力学模型；基于目标侧向动力学模型，利用预设的指数衰减期望函数对横向距离偏差和横摆角偏差进行优化，得到车辆的轨迹规划路径，同时利用预设的预测模型对轨迹规划路径进行跟踪，得到车辆的车道保持请求扭矩；获取车辆的方向盘扭矩，结合车道保持请求扭矩得到车辆的目标扭矩，进而控制车辆进行车道保持。由此，解决了基于整车建模而导致的车道纠偏精度较低，且只能在部分场景下获得良好的控制效果等问题。
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公开(公告)号：CN118470381A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410508688.8
申请日：2024-04-25
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G01S7/02 , G01S7/41 , G06V10/82 , G06V20/56 , G06N3/045 , G06N3/0495 , G06N3/096 , G06N3/084
摘要： 本申请涉及目标检测技术领域，特别涉及一种毫米波雷达的目标分类方法、装置、车辆、介质及程序，其中，方法包括获取毫米波雷达感知的点云数据；对点云数据进行数据预处理得到处理后数据；将处理后数据输入分类模型，分类模型输出目标分类结果，其中，分类模型为学生模型，利用训练完成的教师模型基于知识蒸馏优化学生模型。由此，解决了解决相关技术通过机器学习的方法来对目标进行分类识别，存在响应速度慢、分类结果不准确等问题。
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公开(公告)号：CN117008131A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310692826.8
申请日：2023-06-12
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： G01S13/931 , G01S13/86 , G01S7/41 , G01S7/36
摘要： 本发明公开了一种障碍车辆识别方法、装置、设备和存储介质，包括：根据车辆行驶场景的场景图像和雷达探测信息，确定车辆行驶场景的目标场景类别；根据目标场景类别确定场景雷达杂波，并根据场景雷达杂波和雷达探测信息，确定车辆行驶场景中障碍车辆对应的目标雷达回波；根据目标雷达回波确定车辆行驶场景中障碍车辆的车辆位置信息。可以根据目标雷达回波获取精确的障碍车辆的位置信息，避免了对场景雷达杂波的误识别，提高了对障碍车辆的车辆位置信息的获取效率。
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