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公开(公告)号：CN109886996B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201910034645.X
申请日：2019-01-15
申请人： 东华大学
IPC分类号： G06T7/246 , G06N3/0464
摘要： 本发明涉及一种视觉追踪优化方法，本发明采用初始模板保留了目标的原始信息，逐帧更新的模板获取了目标的实时信息，将两个模板估计的位置进行加权融合，可以得到最佳的目标位置。目标丢失因子的提出使得在追踪失败情况下不会对逐帧更新模板造成损坏，当追踪目标重新出现在搜索区域时，使用逐帧更新模板仍然能够产生较大的响应值，进而准确的确定目标位置。
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公开(公告)号：CN106773646B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201611113422.5
申请日：2016-12-06
申请人： 东华大学
摘要： 本发明涉及一种催化裂化过程中原油预热温度控制方法，具体包括：首先通过结合状态变量、输出跟踪误差和设定值变量，建立催化裂化过程中原油预热的扩展状态空间模型，来更好地处理原油预热过程中可能出现的未知扰动而导致的超调和震荡，接着利用改进的MOEA/D‑DE算法来优化目标函数中的加权矩阵，最后设计一种带有预测函数控制性能的PI‑PD(PFC‑PIPD)控制器。该方法提高了温度追踪的精度和速度，具备良好的控制性能。
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公开(公告)号：CN106843211A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710068267.8
申请日：2017-02-07
申请人： 东华大学
摘要： 本发明涉及一种基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法，使用栅格模型对移动机器人工作空间进行预处理，在栅格化地图中利用改进快速遍历随机树在起始点和目标点之间生成若干簇的连接，将工作空间中可自由行走的部分转换为有向无环图，运用回溯法在有向无环图的基础上生成一个多样性丰富、无不可行路径的初始种群。通过选择、交叉、变异3种遗传算子进化种群，其中选择算子使用锦标赛选择策略；交叉算子使用单点交叉策略；变异算子使用将变异点替换成变异点8领域中最优点的变异策略。采用二次B样条曲线对最优路径进行平滑处理，最终产生一条光滑的最优路径。本发明有效提高了移动机器人在复杂动态环境下的路径规划能力。
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公开(公告)号：CN104950691A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510244377.6
申请日：2015-05-14
申请人： 东华大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明涉及一种基于随机采样数据的镇定控制器控制方法，包括以下步骤：建立连续时间采样数据控制系统的动态模型，得到采样数据闭环控制系统；将所述采样数据闭环控制系统转化为等价的离散时间型系统；利用得到的离散时间型系统构造范德蒙特矩阵，并根据范德蒙特矩阵计算第一矩阵；利用矩阵正交分解定理，计算第二矩阵；根据第一矩阵和第二矩阵计算镇定控制器的增益矩阵；将得到的增益矩阵代入采样数据闭环控制系统，实现在采样周期受随机噪声干扰的情形下，采样数据控制系统的镇定控制。本发明可以有效的处理随机噪声带来的影响，达到保守性小、控制精度高的目的。
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公开(公告)号：CN108573499B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810218274.6
申请日：2018-03-16
申请人： 东华大学
摘要： 本发明涉及一种基于尺度自适应和遮挡检测的视觉目标跟踪方法，包括：根据上一帧确定的目标位置和尺寸，在当前帧裁剪出图像块，并提取不同层的卷积特征作为样本特征图；在每一层特征图上采用核相关滤波方法得到响应图，然后将不同层的响应图线性叠加得到响应总图，其最大值所对应的位置即为当前帧的目标位置；在目标位置处采集不同尺寸的样本，并调整至相同尺寸，经过尺度滤波器得到尺度响应，其最大值对应的尺度即为当前帧的最佳尺度；计算响应总图的峰值旁瓣比，判断目标是否发生遮挡；当目标发生遮挡时，利用时空上下文模型重新确定目标位置；更新模型，为下一帧目标位置和尺寸的确定做准备。本发明提高了视觉目标跟踪的精确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110288074A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201811470458.8
申请日：2018-12-04
申请人： 东华大学
摘要： 本发明涉及一种基于包围机制的改进天牛须搜索算法，包括以下步骤：初始化；计算天牛适应度值；判断迭代次数，更新精英个体种群；计算包围机制参数；根据包围机制计算探测步长；计算两个触须的位置，并修复超出变量空间的触须；计算天牛两触须处的适应度值，用更好的那个去更新天牛位置；迭代寻优直至满足终止条件。本发明采用的群体策略提升了算法的稳定性，基于包围机制产生自适应的步长减少了算法参数。本发明中加入了精英个体，充分利用现有精英个体信息，使算法具有更高的求解精度，更快的收敛速度，也避免了算法的早熟收敛。利用本发明可以有效提高求解优化问题时的精度、收敛速度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118018271B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410139510.0
申请日：2024-01-31
申请人： 东华大学
摘要： 本发明属于状态估计技术领域，具体公开了一种网络化系统的防窃听安全状态估计方法及系统。本发明方法包括如下步骤：建立网络化系统的模型；建立选择机制筛选需加密的系统量测输出的分量；对筛选出的变量利用加密算法进行加密；利用密钥获得系统的真实量测；利用投影方法设计线性最小方差估计器，获得系统状态的估计值。本发明在进行加密时，只对系统量测输出的部分分量进行加密，有效地降低了加密所带来的计算负担；本发明所设计的加密分量的选择机制，能够保证窃听者无法利用截获的量测输出获得准确的系统状态的估计值，从而保证了系统运行的安全性。此外，对于用户端，本发明还提供了一种利用解密数据获得准确的系统状态的估计值的方法。
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公开(公告)号：CN116859921A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310806034.9
申请日：2023-07-03
申请人： 东华大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公布了一种通信故障下的智能车群分布式控制装置及协同控制方法。智能车群构成了分布式控制系统，每台智能车配备定位模块、信号收‑发装置、协同控制器、电机驱动器等。定位模块用于获取智能车在环境中的绝对位置，以及车间的相对位置。信号发送装置将本智能车的位置信息进行广播，信号接收装置接收来自其他智能车的位置信息。协同控制器用于实现协同控制协议，并采用预测逻辑，用于补偿通信网络故障而引发的丢包，以及信号传输过程产生的延时。电机驱动器用于将控制作用转换为驱动电机的输出转矩。本发明相较于已有的成果，可以显著地克服由于通信故障和通信时延产生的丢包和信息滞后问题，从而提高系统的稳定性，增强理论的实施性。
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公开(公告)号：CN116706896A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310737533.7
申请日：2023-06-20
申请人： 东华大学
摘要： 本发明涉及一种主动式微电网二次控制的平稳过渡方法，微电网在一次控制功率分配后，微电网二次控制对一次控制进行调控时，在微电网二次控制启动、关闭和稳态运行遇到的大扰动超出设定值时，在系统频率和电压补偿控制中引入平稳过渡函数。方法所用的过渡函数数学模型简单直观，仅需将过渡函数直接作用于现有的二次控制补偿量，即可实现二次控制的平稳过渡；因作用对象为二次控制产生的偏移补偿量，而现有各类二次控制普遍会产生该补偿量，因而适用于任何形式的二次控制；通过利用所引入的外在独立函数，将瞬时冲击量进行弱化和衰减，同时渐进提升和恢复二次控制补偿量，能够显著减小二次控制在启动、关闭和稳态运行时遇到的大扰动。
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