公开(公告)号：CN110280506B

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN201910623442.4

申请日：2019-07-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  邓志燕 ,  余冰 ,  陈少南 ,  刘帅

IPC分类号： B08B1/00 ,  B08B9/027 ,  B08B13/00

摘要： 本发明公开了一种弧面异物清理方法，其基于一弧面异物清理设备实现，弧面异物清理设备包括清理执行器和定位装置，定位装置与清理执行器连接，定位装置包括移动机构以及与移动机构连接的柔性自调节机构；方法包括如下步骤：提供一驱动力；定位装置在驱动力作用下，移动机构以一定压力压在弧面上并相对于弧面运动；清理执行器在定位装置的作用下相对于弧面运动以清理弧面上的异物；在异物清理过程中，柔性自调节机构根据弧面的表面结构对移动机构的反作用力产生形变以进行对弧面的表面结构的一次自适应。本发明简化了弧面异物清理设备的结构，降低控制系统复杂度，提高弧面异物清理设备非标准弧面自适应能力，最终提高弧面异物清理作业的可靠性。

公开(公告)号：CN110096049A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201810091650.X

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  邓志燕 ,  刘帅 ,  陈少南 ,  张美玲 ,  李兵 ,  巴金玉 ,  胡海翔 ,  余冰 ,  周军 ,  李科 ,  殷勇 ,  吴玉 ,  吴凤岐 ,  李海阳

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种用于隧洞的收集机器人，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的海生物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、传感系统及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体及剥离输送装置。另，本发明还公开了一种用于隧洞的收集机器人系统及控制方法。

公开(公告)号：CN110093886A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201810092213.X

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 邓志燕 ,  王国河 ,  王雪竹 ,  刘帅 ,  张美玲 ,  余冰 ,  董鹏飞 ,  吴玉 ,  李兵 ,  吴凤岐 ,  陈智 ,  李科 ,  李海阳

IPC分类号： E01H1/00

摘要： 本发明提供了一种隧洞清理机，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。本发明的隧洞清理机的对称两侧实现双臂作业，保证了主支撑臂的两侧受力平衡，从而不易发生侧翻及变形，结构保持稳定；另外，通过双臂对称作业，对隧洞的两侧的弧面同时进行清理，有效提高了清理效率。

公开(公告)号：CN106802656A

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201611087239.2

申请日：2016-12-01

申请人： 台山核电合营有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 陈智 ,  邓志燕 ,  徐川 ,  张美玲 ,  李科 ,  李海阳 ,  王国河 ,  卢晓勇 ,  赵宏辑 ,  吴凤岐 ,  董鹏飞 ,  吴玉 ,  王华刚 ,  殷勇

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05D1/08

摘要： 本发明公开了一种隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，包括：滚珠的最高触点沿隧洞轴线方向投影落在隧洞的当量直径上；滚珠接触隧洞圆弧内壁且压缩弹性元件产生形变，与弹性元件相连的导杆沿一套筒相对滑动，套筒内的位移传感器获取导杆相对于套筒相对位移的测量值；根据位移传感器获取的测量值与存储的参考值之间的偏离程度，获取隧洞清理机器人的末端执行装置偏离隧洞壁面的方向和/或隧洞清理机器人的末端执行装置与隧洞圆弧壁面之间的相对状态；调整隧洞清理机器人末端执行装置的以使其恢复最佳姿态。实施本发明的隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，能够在末端执行装置偏离最佳姿态时根据反馈结果自动调整姿态；清理高效，稳定性高，安全可靠。

公开(公告)号：CN106670148A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201611087246.2

申请日：2016-12-01

申请人： 台山核电合营有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 邓志燕 ,  殷勇 ,  陈智 ,  徐川 ,  李科 ,  陈少南 ,  李海阳 ,  王国河 ,  卢晓勇 ,  李兵 ,  董鹏飞 ,  吴玉 ,  王雪竹 ,  张美玲 ,  吴凤岐

IPC分类号： B08B1/04 ,  E21F17/00 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00

CPC分类号： B08B1/04 ,  B08B1/002 ,  B08B1/005 ,  B25J5/005 ,  B25J11/00 ,  E21F17/00

摘要： 本发明公开了一种大型隧洞附着海生物清理机器人，包括：车体；距离传感装置；清理机械臂；清理装置，其中：清理装置包括：用以清理隧洞顶壁的圆盘式清理装置和用以清理隧洞侧壁的滚筒式清理装置，圆盘式清理装置和滚筒式清理装置可分别连接在清理机械臂的兼容连接口上且可进行拆卸更换。实施本发明的大型隧洞附着海生物清理机器人，能够实时感知自身的姿态及周围环境信息，在高频微变的状况下可自适应调整自身的姿态；精准控制清理装置与隧洞内壁的接触力，具有过载保护功能；清理装置适应性广，可实现安全可靠、可视监测及高效的清洗。

公开(公告)号：CN112692779B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202011430566.X

申请日：2020-12-09

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 陈少南 ,  王国河 ,  刘慧晶 ,  杜佳 ,  张红 ,  权子奇 ,  余冰 ,  王华刚 ,  张美玲 ,  陈嘉杰

IPC分类号： B25B27/02

摘要： 本发明涉及一种滤芯抽取装置，包括：支撑组件；移动组件，移动组件设置在支撑组件上；抓取组件，抓取组件设置在移动组件，移动组件用于带动抓取组件移动，抓取组件用于抓取滤芯。本申请提供的上述方案，通过移动组件带动抓取组件运动到预设位置，然后抓取组件再抓取滤芯，随后移动组件反向带动抓取组件运动，以使得抓取组件上抓取的滤芯在移动组件的带动下运动到支撑组件中，从而即可完成滤芯的更换，整体装置简单方便、节省人工、适用性强。

公开(公告)号：CN116556244A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310400457.0

申请日：2023-04-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  徐州徐工筑路机械有限公司

发明人： 王国河 ,  刘帅 ,  韩松 ,  李海阳 ,  王海 ,  王华刚 ,  杨俊清 ,  华朝旭 ,  余冰 ,  丁慧民 ,  张美玲 ,  周国丰 ,  袁野 ,  吴凤岐 ,  王超 ,  吴玉 ,  毛冰滟 ,  邓志燕

IPC分类号： E01H1/00 ,  E21F13/00 ,  B65G65/22 ,  B65G65/10 ,  B65G65/06

摘要： 本发明涉及一种核电站隧洞清理机器人，包括可移动的设备主体以及设置于设备主体上的集料系统，还包括可替换地设置的收集聚拢装置，所述收集聚拢装置可操作性地设置于设备主体的前端，用于清理不同工况的核电站隧洞；所述收集聚拢装置包括设置于设备主体前端两侧的第一输送器和位于该第一输送器前端中部的第二输送器，所述第一输送器用于聚拢隧洞中的物料，所述第二输送器连接于所述第一输送器和所述集料系统之间，用于将所述第一输送器聚拢的物料传送至所述集料系统。由于本发明中的收集聚拢装置可操作性地安装在设备主体的前端且可替换地设置，以应对不同清理工况的核电站取水隧洞，具有良好的适用性，并能够带来良好的清理效果。

公开(公告)号：CN116517058A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310375190.4

申请日：2023-04-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  刘帅 ,  王华刚 ,  袁野 ,  余冰 ,  张美玲 ,  吴玉 ,  毛冰滟 ,  吴凤岐

IPC分类号： E02F5/28 ,  E02F9/20 ,  E02F7/02

摘要： 本发明涉及一种核电隧洞清理机器人防漏料控制方法、系统、设备及介质。该方法包括以下步骤：S1、获取输入的操作指令和机器人当前的运行状态信息；S2、根据运行状态信息判断操作指令是否符合预设的互锁规则；若否，则由机器人执行操作指令对应的操作；若是，则禁止机器人执行操作指令对应的操作，以避免机器人异常运行导致的漏料。本发明通过根据运行状态信息判断操作指令不符合预设的互锁规则时，由机器人执行操作指令对应的操作；当符合互锁规则时，禁止机器人执行操作指令对应的操作，可以避免机器人异常运行导致的漏料，提高物料的聚拢收集效率。

公开(公告)号：CN116427328A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310413018.3

申请日：2023-04-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  刘帅 ,  周国丰 ,  毛冰滟 ,  王华刚 ,  余冰 ,  王海 ,  张美玲 ,  王超 ,  吴凤岐

IPC分类号： E01H1/00 ,  E01H1/10

摘要： 本发明涉及一种核电隧洞海生物收集装置，包括移动模块、与移动模块连接且收集模块以及浮动安装于移动模块的前端的输送模块；收集模块包括第一侧翼组件和可折叠的第二侧翼组件，第一侧翼组件和第二侧翼组件分别连接于移动模块的相对两侧；第一侧翼组件和第二侧翼组件可朝向移动模块的前端开合，并在折叠状态下收容于移动模块的前端；收集模块在移动模块的带动下沿隧洞的轴线水平移动，将海生物向输送模块聚拢，输送模块将海生物输送至与移动模块的前进方向相反的一侧。本发明的第一侧翼组件和第二侧翼组件可朝向移动模块的前端开合，可高效对隧洞圆弧内壁残留的海生物进行清理，而且第二侧翼组件可进行折叠，使得整体外部尺寸变小，转移便捷。

公开(公告)号：CN116374521A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310414177.5

申请日：2023-04-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 刘帅 ,  王国河 ,  王海 ,  余冰 ,  张美玲 ,  吴玉 ,  毛冰滟 ,  王华刚 ,  吴凤岐 ,  丁慧民

IPC分类号： B65G33/26 ,  B65G33/34

摘要： 本发明公开了一种核电站隧洞机器人物料输送装置，其包括传动轴、螺旋叶片、驱动单元；传动轴沿物料的流动方向延伸；螺旋叶片沿着传动轴的延伸方向设置在传动轴的外周面上；驱动单元包括主动齿轮、从动齿轮、驱动电机；主动齿轮与从动齿轮相垂直啮合；主动齿轮与驱动电机的输出端同轴传动连接；从动齿轮与传动轴同轴传动连接。采用垂直啮合的主动齿轮和从动齿轮实现转角传动，使驱动电机垂直于螺旋叶片的延伸方向也即垂直于物料的流动方向设置，驱动电机所受到的轴向荷载大大减小，因此能耗减小、传动效率更高。