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公开(公告)号：CN116301026A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310065839.2
申请日：2023-01-13
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下四旋翼无人机大机动敏捷飞行方法。本发明基于四旋翼无人机动力学的微分平坦性质设计机动性轨迹生成算法，通过minimum snap构建轨迹规划最优化函数，利用复合串级PID控制器实现了对机动性轨迹的可靠跟随。本发明还给出了一种适用于大机动敏捷飞行的四旋翼无人机硬件结构，具有轻量化、紧凑化的设计和良好的动力学对称性。本发明无需机器学习方法，仅依靠机载传感器和算力资源实现实时规划，解决了四旋翼无人机在复杂环境下实现大加速度、大姿态角的机动敏捷飞行问题，充分发挥四旋翼无人机的飞行潜力，扩展了其执行特殊任务的能力。
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公开(公告)号：CN112796794A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011627363.X
申请日：2020-12-31
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司
IPC分类号： E21D11/15
摘要： 一种暗挖隧道初次衬砌阶段快速施工局部地下二层井的施工方法，包括以下步骤：第一步：采取分段开挖暗挖隧道二层井结构；先开挖二层井结构的首层，施工首层格栅；第二步：制作首层底板结构，并在首层底板结构与首层格栅连接的边角处采用“T型格栅”预留接头；第三步：开挖二层井结构的底层结构，及时将底层结构的格栅与所述“T型格栅”预留接头连接，形成封闭结构，保证施工完全。本发明可有效降低暗挖法隧道施工局部二层井过程中的安全风险，且不对后续各类施工造成干扰，实现高效、简单、灵活的目的。本发明施工简单、安全可靠、灵活度高，可有效提高暗挖隧道施工过程中局部二层井施工的工作效率与安全性。
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公开(公告)号：CN118052952B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410452043.7
申请日：2024-04-16
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建一局集团建设发展有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G06T17/10 , G06T17/20 , G06T15/04 , G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T7/50 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/74
摘要： 本发明公开了一种隧道掌子面结构面全景图重建方法及装置。本发明首先移动获取隧道掌子面结构面的各局部图像，然后采用基于视觉三维重建的拼接方法，不直接在二维图像层面进行操作，而是先通过局部图像还原隧道掌子面的三维模型，再将三维模型进行正交映射生成掌子面的全景拼接图像，最终生成的图像可以认为是近似正射的，图像畸变更小，还原更真实的掌子面信息。本发明方法克服了单幅掌子面图像边缘畸变与清晰度问题，即使在有物体局部遮挡的情况下也可以获取可用于分析处理的掌子面结构面全景图像。
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公开(公告)号：CN118050377A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410077887.8
申请日：2024-01-18
申请人： 中建市政工程有限公司 , 中国建筑一局(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道病害检测装置，包括行走机构和检测机构，检测机构包括对应设置的检测组件和调节组件，行走机构上设置有固定安装件，检测组件包括沿固定安装件周向依次间隔设置的多个检测单元，各检测单元相对于固定安装件的安装中心径向延伸设置，调节组件包括驱动单元以及与驱动单元相连接的旋转驱动件，旋转驱动件与各检测单元均传动连接，各检测单元可接受旋转驱动件的驱动以沿安装中心的径向同步滑动调节。本发明提供的隧道病害检测装置，调节组件能够根据隧道的高度以及宽度的变化，自动对图像获取件进行调节，使得图形获取件的拍摄角度以及拍摄距离均合适，如此既能够对隧道的顶壁和侧壁覆盖检测，又确保检测的效果。
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公开(公告)号：CN116048120B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310036673.1
申请日：2023-01-10
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种未知动态复杂环境下小型四旋翼无人机自主导航系统及方法。本发明完全利用机载深度相机传感器感知周围环境，实现对环境中的动态障碍物的检测和运动状态估计，通过改进的最优相互避碰集(ORCA)算法实现对环境中的动态和静态障碍物进行避障，利用B样条曲线生成平滑连续的运动轨迹到达目标点。本发明解决了小型四旋翼无人机在未知的、包含动态和静态障碍物的非结构化环境下，无碰撞地到达预定目标点的自主导航问题。
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公开(公告)号：CN116556127A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310414137.0
申请日：2023-04-18
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 长安大学
摘要： 本发明涉及一种加宽改造道路基础的施工方法，包括如下步骤，沿干燥路基段长度侧边大于湿软带长度侧边的加宽路基地段侧边进行外扩路基施工,设计施工图，且考虑外扩拆迁占地成本综合判断，先对路基加宽施工，路基加宽施工完成后再进行桥梁加宽施工，用石灰体积：碎石体积：土体积为2：2：6作为干土层至加宽底基层下底面之间的回填压实料层等。本发明对原有路基和桥梁加宽无需断路施工，能减少外扩占用土地面积、降低施工成本、提高施工效率和加宽质量。
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公开(公告)号：CN116048120A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310036673.1
申请日：2023-01-10
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种未知动态复杂环境下小型四旋翼无人机自主导航系统及方法。本发明完全利用机载深度相机传感器感知周围环境，实现对环境中的动态障碍物的检测和运动状态估计，通过改进的最优相互避碰集(ORCA)算法实现对环境中的动态和静态障碍物进行避障，利用B样条曲线生成平滑连续的运动轨迹到达目标点。本发明解决了小型四旋翼无人机在未知的、包含动态和静态障碍物的非结构化环境下，无碰撞地到达预定目标点的自主导航问题。
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公开(公告)号：CN115849622A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211631173.4
申请日：2022-12-19
申请人： 中建市政工程有限公司 , 中国建筑一局(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种盾构用水净化装置及施工方法，包括装置主体；位于所述装置主体工艺下游端的清水箱，所述清水箱通过清水管道与所述装置主体的出水端连通以接收处理得到的清水；所述装置主体由下至上分为进水部、填料部和集水部；所述进水部与工艺上游供水系统通过进水管连通以接收水，并由所述填料部处理后进入所述集水部；所述集水部通过所述清水管道与所述清水箱连通。本发明的净化装置实现就地取材，将江水净化后供盾构机使用，节省施工成本，提高工作效率；无需投入大量人力进行运营和维护，启动进水泵即可工作，系统维修及维护的工作量小，且运行可靠、稳定。
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公开(公告)号：CN112468572A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011330927.3
申请日：2020-11-24
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种集成管廊运维与社区安防的管理平台系统，该系统包括：数据采集设备、数据处理分析设备、终端设备、供电设备；所述数据采集设备、所述数据处理分析设备、以及所述终端设备通过通信网络连接；所述数据采集设备用于分别实时采集管廊运维数据及社区管理视频信息，并通过所述通信网络将采集的数据及视频信息传送给所述数据处理分析设备；所述数据处理分析设备用于对所述管廊运维数据及社区管理视频信息进行分析处理，并将处理结果通过所述通信网络传送给所述终端设备；所述终端设备用于显示所述处理结果。利用本发明，可以提高社区管理的智能化、自动化程度，提高小区管理效率，保证社区居民的人身财产安全。
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公开(公告)号：CN118639904A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410762842.4
申请日：2024-06-13
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于BIM模型的公路施工现场试验室，包括总控室以及能源室；总控室内放置监控设备和工作用电设备，能源室内放置电能储备单元；还包括光伏发电组件，光伏发电组件集成于总控室和所述能源室的顶部，且根据光照情况利用总控室和/或能源室顶部的任一光伏发电组件接收太阳能、并将太阳能转化为电能以存储于能源室内的电能储备单元中。本发明的试验室结合多组光伏发电组件，并利用能源室内的电能储备单元储备电能，为试验室内用电设备供电，能够在一定程度上节约很大一部分电能，满足绿色施工的要求，一定程度上达到电能的自给自足，且根据光照情况，光伏板能够调整倾斜角度和朝向，最大限度地接收太阳能而转化为电能供试验室使用。
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