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公开(公告)号：CN118052952B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410452043.7
申请日：2024-04-16
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建一局集团建设发展有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G06T17/10 , G06T17/20 , G06T15/04 , G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T7/50 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/74
摘要： 本发明公开了一种隧道掌子面结构面全景图重建方法及装置。本发明首先移动获取隧道掌子面结构面的各局部图像，然后采用基于视觉三维重建的拼接方法，不直接在二维图像层面进行操作，而是先通过局部图像还原隧道掌子面的三维模型，再将三维模型进行正交映射生成掌子面的全景拼接图像，最终生成的图像可以认为是近似正射的，图像畸变更小，还原更真实的掌子面信息。本发明方法克服了单幅掌子面图像边缘畸变与清晰度问题，即使在有物体局部遮挡的情况下也可以获取可用于分析处理的掌子面结构面全景图像。
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公开(公告)号：CN118052952A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410452043.7
申请日：2024-04-16
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建一局集团建设发展有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G06T17/10 , G06T17/20 , G06T15/04 , G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T7/50 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/74
摘要： 本发明公开了一种隧道掌子面结构面全景图重建方法及装置。本发明首先移动获取隧道掌子面结构面的各局部图像，然后采用基于视觉三维重建的拼接方法，不直接在二维图像层面进行操作，而是先通过局部图像还原隧道掌子面的三维模型，再将三维模型进行正交映射生成掌子面的全景拼接图像，最终生成的图像可以认为是近似正射的，图像畸变更小，还原更真实的掌子面信息。本发明方法克服了单幅掌子面图像边缘畸变与清晰度问题，即使在有物体局部遮挡的情况下也可以获取可用于分析处理的掌子面结构面全景图像。
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公开(公告)号：CN116301026A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310065839.2
申请日：2023-01-13
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下四旋翼无人机大机动敏捷飞行方法。本发明基于四旋翼无人机动力学的微分平坦性质设计机动性轨迹生成算法，通过minimum snap构建轨迹规划最优化函数，利用复合串级PID控制器实现了对机动性轨迹的可靠跟随。本发明还给出了一种适用于大机动敏捷飞行的四旋翼无人机硬件结构，具有轻量化、紧凑化的设计和良好的动力学对称性。本发明无需机器学习方法，仅依靠机载传感器和算力资源实现实时规划，解决了四旋翼无人机在复杂环境下实现大加速度、大姿态角的机动敏捷飞行问题，充分发挥四旋翼无人机的飞行潜力，扩展了其执行特殊任务的能力。
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公开(公告)号：CN116048120B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310036673.1
申请日：2023-01-10
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种未知动态复杂环境下小型四旋翼无人机自主导航系统及方法。本发明完全利用机载深度相机传感器感知周围环境，实现对环境中的动态障碍物的检测和运动状态估计，通过改进的最优相互避碰集(ORCA)算法实现对环境中的动态和静态障碍物进行避障，利用B样条曲线生成平滑连续的运动轨迹到达目标点。本发明解决了小型四旋翼无人机在未知的、包含动态和静态障碍物的非结构化环境下，无碰撞地到达预定目标点的自主导航问题。
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公开(公告)号：CN116048120A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310036673.1
申请日：2023-01-10
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种未知动态复杂环境下小型四旋翼无人机自主导航系统及方法。本发明完全利用机载深度相机传感器感知周围环境，实现对环境中的动态障碍物的检测和运动状态估计，通过改进的最优相互避碰集(ORCA)算法实现对环境中的动态和静态障碍物进行避障，利用B样条曲线生成平滑连续的运动轨迹到达目标点。本发明解决了小型四旋翼无人机在未知的、包含动态和静态障碍物的非结构化环境下，无碰撞地到达预定目标点的自主导航问题。
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公开(公告)号：CN118640328A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410528680.8
申请日：2024-04-29
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司
摘要： 本发明属于一种免挖现浇水泥浆管形成装置及其施工方法，本发明采用水平定向钻机技术先在地下管道铺设路线上钻孔，而后利用水平定向钻机回缩钻杆带动免挖现浇水泥浆管形成装置回缩运行且同时对地下孔壁进行水泥浆压注入，使地下孔壁周边土壤固化，形成类似水泥管的管道,可广泛用于排水、地下电缆铺设管道等，本发明有不受施工地理环境限制，不影响交通，施工效率高，使用铺设成本低，使用年限长，有利于生态环境的恢复和保护，无锈腐等优点。
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公开(公告)号：CN117367503A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311315841.7
申请日：2023-10-11
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于北斗定位的无人机测量系统，涉及无人机领域，该系统包括北斗卫星系统、无人机定位接收设备、无人机平面坐标转换单元、惯导组合导航融合单元、无人机载测量及投点测量装置、无人机悬停负反馈自动控制系统、无人机高程测量装置和手持式控制器。无人机载测量及投点测量装置包括：多轴IMU云台、红外指向仪投点装置、无人机载测量放样彩蛋标记装置、无人机载电场强度测量设备、无人机载航磁梯度测量设备、无人机载视频传输时延测量设备和无人机载土地面积测量设备。本发明解决了现有无人机测量系统存在的集成度不高、测量复杂、成本高、测量功能单一的问题。本发明具有较高的集成度，同时具有测量简化方便、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN117221678A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311093381.8
申请日：2023-08-28
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于B I M的道路施工系统，包括B I M工作站；以及布置于施工道路各个区域段的监测组件；监测组件分为施工道路区域段监控单元和施工道路环境监控单元；施工道路区域段监控单元通过多根间隔布置的记录杆分别采集对应施工道路区域段的道路信息；施工道路环境监控单元通过无人机搭载视觉摄像头采集施工道路的环境信息。本发明的道路施工系统采用记录杆沿着施工道路区域段布置以监测每个区域段的道路施工信息、地形信息等数据，结合无人机搭载监测摄像头监测施工区域段的环境数据，两者结合以进行B I M模型计算及图形生成，两种监测方式结合可以提高施工段勘察监测精度，方便快速收集对应数据，建模更准确。
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公开(公告)号：CN117072880A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311022230.3
申请日：2023-08-14
申请人： 中建市政工程有限公司 , 中国建筑一局(集团)有限公司
摘要： 一种基于B I M的地下管廊运维系统及运维方法，系统中，至少一个B I M智慧感知支架安装于侧壁，多个管廊结构光纤光缆检测传感器设于管廊的内壁上以生成支架位置信息，管廊环境检测终端设于管廊内以生成管廊环境的检测信息；数据处理中心连接支架信息处理器以处理支架位置信息和检测信息，响应于检测信息，数据处理中心判断管廊运行出错及定位出错位置；实施播报无人机无线连接数据处理中心，响应于数据处理中心的出错指令，实施播报无人机飞至出错位置进行状态实施播报并采集播报画面信息且与数据处理中心数据交互；B I M展示终端基于支架位置信息、检测信息和播报画面信息生成B I M数据并展示，本系统实时显示管廊运行状态且监测全面准确。
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公开(公告)号：CN118025523A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410078673.2
申请日：2024-01-18
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司
IPC分类号： B64U20/87 , B64U10/14 , B08B17/02 , B64U101/31
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的施工安全监测系统，包括监控单元和无人机，无人机包括机体以及设置在机体上的起落架，无人机的底部设置有安装座，起落架包括设置在安装座相对两侧的两个分架体，安装座内设置有供监控单元进行安装的开口腔，安装座内设置有与监控单元相连接的调节组件，监控单元接受调节组件的驱动具有从开口腔伸出的监测状态以及与收藏至开口腔的收藏状态。本发明提供的基于无人机的施工安全监测系统，通过调节组件可对监控单位进行驱动调节，如此不监测时，监控单元可收藏至开口腔内，可防止灰尘覆盖在监控单元上影响使用。
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